Diseño de un caminador inteligente a partir de un

sistema de identificación de movimiento voluntario

para adultos mayores con Alzheimer .
María Paula Arciniegas Rincón Bioingeniería
Bioingeniería Universidad El Bosque
Universidad El Bosque Bogotá, Colombia
Bogotá, Colombia Brayan Adrian Berrio Higuita csantanab@unbosque.edu.co
marciniegasr@unbosque.edu.co Bioingeniería
Universidad El Bosque
Bogotá, Colombia
Ronald Sebastián Cárdenas Prieto bberrio@unbosque.edu.co
Bioingeniería
Universidad El Bosque
Cindy Alejandra Santana Burgos
Bogotá, Colombia
rscardenas@unbosque.edu.co

I. MARCO TEÓRICO se realiza manteniendo una posición erguida al

soportar el el peso del cuerpo mediante la
Las enfermedades neurodegenerativas son procesos que
estabilidad mecánica de bipedestación , en donde
generan un daño progresivo y/o la muerte celular ,
el sistema musculoesquelético y diversos reflejos
afectando el tejido nervioso. Suelen describirse como una
posturales se encuentran implicados; tendiendo
demencia caracterizada por la aparición de degeneración
como resultado respuestas producto de estímulos
neurofibrilar y placas seniles las cuales comienzan con un
aferentes visuales, vestibulares y de propiocepción
deterioro cognitivo y funcional al que se le suman
[4].
alteraciones de carácter psicológico y de conducta [1].
Entre las lesiones cerebrales que resultan en demencia,
particularmente en personas mayores, la enfermedad de
Alzheimer es la más común [2]. Entre las principales
características de esta enfermedad se encuentran los
cambios en las células cerebrales, tales como la pérdida de
estas, presencia de contracciones cerebrales, un cambio de
proteínas dentro de las neuronas conocido como
degeneración neurofibrilar y un cambio degenerativo en las
terminales neuronales en donde el material de tipo fibrilar
denominado “amiloide” se acumula en los espacios
extracelulares; este último cambio también es conocido
como placa senil [2].
Fig 1. Ciclo de marcha [5].

El movimiento corporal permite determinar patrones y
factores motrices que a su vez presentan una estrecha
relación con sistemas corporales los cuales determinan el
grado de independencia en la realización de actividades
básicas de la vida cotidiana. De acuerdo a esto la marcha es
un componente fundamental para la evaluación del
movimiento en el cuerpo siendo un determinante en las
funciones motoras. En la marcha se tienen dos
componentes los cuales se corresponden entre sí , siendo
el equilibrio y la locomoción. El equilibrio en humanos es la
capacidad que se tiene para adoptar la posición vertical y
poder así mantenerla en forma estable. Con esto se tiene el
concepto de equilibrio estático,donde es necesario para
mantener una postura y un equilibrio dinámico,el cual es
requerido durante el desplazamiento en el espacio [3].
1. La marcha normal es un proceso de locomoción
permite desplazarse hacia delante o hacia atrás,
que como se mencionó anteriormente,esta acción
En el ciclo de la marcha las piernas pasan por una fase de
apoyo o también denominada fase ortostática y ocurre
cuando una pierna sufre carga y está en contacto con el
suelo; posteriormente existe una fase de balanceo o
dinámica cuando avanza la otra pierna para dar el paso
siguiente. Mientras tanto, los brazos se desplazan hacia
delante y hacia atrás en dirección opuesta a la de las
piernas [5].
El mecanismo de la marcha puede dividirse en tres fases :
despegue, avance y apoyo [4] :
● Despegue: Se da cuando ocurre un bloqueo de
rodilla en extensión,en lo que los gemelos y el
sóleo impulsan la extremidad permitiendo levantar
el talón del suelo. Cuando sucede esto también la
los músculos de cuádriceps del miembro
contralateral y abductores mantienen la pelvis fija
, evitando que ésta bascule.
 ● Avance: En esta fase la extremidad contralateral
lleva a cabo el soporte de toda la carga , en lo que
sucede esto la de referencia es elevada y realiza el
desplazamiento hacia delante. Esto es posible al
flexionar la cadera y rodilla progresivamente, en lo
que el tobillo y el pie son extendidos para que no
haya un roce con el suelo.
● Apoyo en el suelo: Finalmente en esta fase da
inicio con el talón e inmediatamente toda la planta
del pie, permitiendo que en la rodilla se realice la
flexión ; a su vez despegando la extremidad
contralateral.
En el análisis de la marcha es importante tener en cuenta
componentes espaciales y temporales[6] :
A) Componentes espaciales
● Longitud de zancada: Corresponde a la distancia
lineal existente entre dos contactos de talón
consecutivos de la misma distancia
● Longitud de paso: Es la distancia lineal existente
entre el contacto inicial del talón en una
extremidad y su extremidad contralateral siendo
40 cm la distancia promedio , aunque depende de
la altura del individuo.
● Amplitud de base : Es la distancia que hay entre
ambos pies o áreas de contacto (talones
principalmente) representando así la base de
sustentación equivalente a 5 - 10 cm , siendo esto
la relación de estabilidad y equilibrio. La pelvis al
verse desplazada hacia el lado de apoyo , el cuerpo
debe responder para mantener la estabilidad en el
apoyo medio.
● Altura de paso: Movimiento que se da en las
extremidades inferiores , permitiendo tener 5 cm
en el paso con el fin de evitar el arrastre de los
pies.
● Ángulo del paso: Esta es posible de determinar
debido a la orientación del pie durante el apoyo.
Cada pie permite formar un ángulo longitudinal
con la línea de dirección de marcha.
B) Componentes temporales
● Periodo de soporte: Representa el tiempo que se
toma desde el momento en el que el pie hace
contacto con el suelo, hasta el momento de
despegue de los dedos del mismo pie.
● Periodo de balanceo: Se toma el tiempo desde
entre el instante de despegue de los dedos hasta
el punto de contacto inicial de un mismo pie .
● Cadencia: Representa la cantidad de pasos por
que se da en un minuto. La frecuencia determina
el ritmo y rapidez de la marcha.
C) Componentes espacio-temporales
● Velocidad: Corresponde a la distancia recorrida
en dirección de la marcha por unidad de tiempo.
● Velocidad de Balanceo: Tiempo en que tarda un
miembro inferior desde que comienza a el paso
( aceleración inicial), hasta el siguiente paso.
● Velocidad media: Se obtiene a partir de la
cadencia dada por la longitud de la zancada la cual
está expresada en m/seg.
● Cadencia o ritmo del paso: Se entiende a partir de
la longitud del paso, representando el óptimo
ritmo a realizar con el fin de no consumir tanta
energía teniendo en cuenta la estructura corporal
del individuo.Aquellas personas que cuya altura es
mayor, dan pasos a una cadencia más lenta, por el
contrario quienes poseen una estatura menor dan
pasos más rápidos.
Las alteraciones de la marcha es una característica presente
en Alzheimer y otras demencias. Aunque el principal rasgo
clínico de la demencia es el deterioro cognitivo, se pueden
presentar trastornos motores, como lo es la bradicinesia, la
rigidez extrapiramidal y los trastornos de la marcha [7].
Los criterios de asociación de trastornos (NINCDS / ADRDA)
para el diagnóstico clínico de la enfermedad de Alzheimer
proporcionados por El Instituto Nacional de Enfermedades
Neurológicas y Comunicativas y Accidentes
Cerebrovasculares ; indican que el diagnóstico de
trastornos en la marcha en la enfermedad de Alzheimer en
etapa inicial / temprana es incierto o poco probable [8]; sin
embargo, estudios epidemiológicos han demostrado que
pueden ocurrir anormalidades en la marcha,
particularmente la marcha lenta, las cuales están presentes
en las primeras etapas de la demencia , pudiendo predecir
a su vez quién estará en riesgo de progresar a padecer la
enfermedad [7].
De acuerdo a lo mencionado anteriormente, los efectos
sobre la marcha se ven reflejados debido a una disminución
en la velocidad, longitud de zancada y aumento de su
anchura, disminución de la longitud del paso, en la
cadencia, ángulo del pie al suelo, prolongación bipodal,
reducción de tiempo de balanceo , un aumento de la
anchura de paso y disminución de la altura y menor
rotación de cadera y rodilla [4]. Con esto se adoptan
diferentes tipos de marcha dependiendo de ciertos factores
: neurológicos,circulatorios, musculoesqueléticos, entre
otros. En este caso los pacientes que padecen Alzheimer
tienen una marcha características denominada marcha
apráxica. Esta se presenta en ocasiones como alteraciones
del lóbulo frontal y se caracteriza por tener una base de
sustentación ancha, postura ligeramente flexionada y pasos
pequeños, vacilantes y arrastrados. Estos pacientes
presentan ciertas dificultades al llevar a cabo la marcha, por
ejemplo durante la iniciación de la marcha suelen
permanecer pegados al suelo, pudiendo oscilar y caer al
realizar el esfuerzo de levantar el pie. Después de unos
pocos pasos, la marcha mejora, aunque en cualquier
momento pueden parar bruscamente y, tras unos
segundos, continuar caminando [4]. Las personas con
apraxia de la marcha no pueden procesar los impulsos
nerviosos para realizar actividades de forma correcta, también cuenta con un sistema de deteccion de obstaculos
incluso aunque la fuerza y sensibilidad sean adecuadas. con el fin de evitarlos.[18]

● Métodos de detección de movimiento:

Un proyecto llamado JAIST (JARow) es un dispositivo

caminador robótico activo el cual es empleado para ayudar
a usuarios a mejorar su marcha usando un serie de
sensores infrarrojos y telemetros laser los cuales están
ubicados en la parte inferior del dispositivo, estos controlan
la velocidad de rotación de los motores. Básicamente estos
detectan la posición de la parte inferior del usuario y
calcula en qué dirección y velocidad debe moverse el Fig 3. Dispositivos de asistencia de marcha. (a) Bastones
caminador para seguir el usuario. [18] estándar , (b) Bastón de varios pies , (c) Muletas, (d)
SmartCane.

Los caminadores son dispositivos diseñados para brindar

Fig 2. Caminador robótico activo JAIST (JaROW).
Caminadores que mejoran alteraciones en la marcha
( incluyendo smart walkers):
un mayor apoyo del cuerpo al usuario, estos generalmente
tiene cuatro apoyos los cuales pueden ser llantas o puntos
de contacto estáticos. Los caminadores tienen un gran
potencial de rehabilitación ya que utilizan la capacidad de
locomoción además de esto, aumenta la confianza de y
seguridad de sensación, lo que aumenta el nivel de
actividad física y por ende su actividad cardiopulmonar y
mejora de circulación sanguínea. En estos dispositivos el
centro de masa se mantiene sobre las bases de soporte
cuando se está en equilibrio estático, la pérdida de dicho
equilibrio sucede cuando el centro de masa se desplaza
fuera de la base ya se por movimientos voluntarios o por
perturbaciones externas como tropiezos. [19][20][21].
Existen tres tipos de caminadores; estándar, de ruedas
delanteras y rollator.

En la actualidad existen diferentes dispositivos creados para

mejorar la marcha de un paciente que lo necesite. Según el
tipo de necesidad o limitación un médico especialista
aconseja cuál es el que más se ajusta a las necesidades
requeridas.
Fig 4. Caminantes convencionales: (a) Andador estándar ,
Los bastones son una herramienta utilizada comúnmente (b) Andador de ruedas delanteras y (c) Rollator.
para soportar parcialmente el peso e incrementar la
estabilidad. Estos se emplean en problemas específicos Doomer es un caminador futurista diseñado en australia el
donde se necesite prevenir o reducir las caídas en pacientes cual le permite al usuario subir escaleras, ya que este
con desequilibrio, pueden ser bastones con un solo punto cuenta con un sistema plegable para convertirse en una
de contacto o con varios superficies de contacto. especie de bastón el cual fija las ruedas para soportar el
peso del usuario.[22]
Las muletas son dispositivos que brindan un soporte directo
al cuerpo similar a los bastones sin embargo estos proveen
un mayor soporte del peso proporcionando una marcha
antinatural.

Por otra parte también existen bastones inteligentes como

el SmartCane desarrollado en el instituto de Tecnología de
Massachusetts, el cual básicamente tiene unos sensores de
fuerza tridimensionales que se encargan de medir los
esfuerzos de aplicados los cuales son interpretados como
información de velocidad y dirección. Además de esto

Fig 5. Caminador Boomer.
Iwaker es un caminador inteligente el cual es capaz de
brindar dos asistencias fundamentales, la primera es
detectar si la superficie está inclinada o no, lo cual permite
aumentar o disminuir si la pendiente es ascendente o
descendente. La otra función principal de este dispositivo
es una guía de navegación el cual le permite al usuario
planificar una ruta o tener puntos geográficos específicos
como una casa o un hospital.
Fig 6. i-walker.
● Tecnología empleada en personas con alzheimer
Las tecnologías de asistencia para personas mayores con
deterioro cognitivo , tienen el objetivo de :
1. Garantizar que el anciano está seguro y está
realizando las actividades diarias necesarias y, si
no, alertar a un cuidador;
2. Ayudar al adulto mayor a compensar su
discapacidad, asistiendo en el desempeño de
actividades diarias;
3. Evaluando el estado cognitivo del anciano.
Debido a que el principal rasgo clínico de la demencia es el
deterioro cognitivo (como se mencionó con anterioridad),
para evaluar tratamientos tecnológicos que faciliten su
actividad motora, es fundamental conocer la capacidad que
posee un paciente diagnosticado con alzheimer para tomar
una decisión específica; por tal razón la capacidad debe
evaluarse en relación con la decisión particular que un
individuo necesita tomar en el momento en que la decisión
debe tomarse [29]. Con base en esto, existen sistemas de
aseguramiento los cuales permiten garantizar la seguridad
y el bienestar, y con ello reducir la carga del cuidador
debido a que se rastrea el comportamiento del paciente
proporcionando informes de estado actualizados a un
cuidador [30]. Los sistemas de compensación brindan
orientación a las personas a medida que realizan sus
actividades diarias, recordándoles lo que deben hacer y
cómo hacerlo. Los sistemas de evaluación intentan inferir
qué tan bien le está yendo a una persona, cuál es su nivel
cognitivo actual de funcionamiento, basándose en la
observación continua de su desempeño de las actividades
de rutina. Para ello se ha trabajado en la implementación
de sensores en el reconocimiento del estado de ejecución
de tipos particulares de actividades tales como el lavado de
manos , la preparación de comidas y su traslado en las
calles [31]. Se han desarrollado prototipos de sistemas que
permiten determinar la ubicación interior / exterior de
pacientes con Alzheimer, mediante la combinación de
herramientas como RFID, GPS y ZigBee [30] [32],las cuales
se describen a continuación:
- ZigBee es un protocolo de comunicaciones
inalámbricas que tiene como objetivo
comunicaciones seguras con una tasa baja en el
envió de datos y en donde se maximizan la vida
útil de baterías.
- El Sistema de posicionamiento global, o
denominado por sus siglas GPS, permite que los
datos de ubicación grabados puedan ser
almacenados en una unidad de seguimiento, o
pueden transmitirse a una base de datos de
ubicación central, o una computadora conectada a
Internet, utilizando un módem celular (GPRS o
SMS). lo descrito anteriormente permite registrar
la ubicación del activo y que esta a su vez sea
puesta en contexto en un mapa; en tiempo real o
bien para analizar la pista en otro momento
utilizando el software de rastreo GPS.
- Etiquetas de identificación por radiofrecuencia
(RFID) adheridos a objetos, tienen los mismos
principios que los de las redes inalámbricas.No
obstante, llas etiquetas tienen capacidades muy
limitadas en términos de energía y memoria que
proporcionan comunicación asimétrica de corto
alcance y sistemas centralizados [32] [33].

Fig 7. Esquema de los componentes de la etiqueta
El esquema anterior muestra el diagrama de la estructura
interna de la etiqueta que consta de:
• Módulo GPS utilizado para posicionamiento e informar la
presencia del paciente en interiores y viceversa.
• Antena RFID para comunicar el identificador al lector RFID
• Antena GPS para proporcionar información sobre
posiciones
• El microcontrolador gestiona las tareas anteriores y
guarda el identificador de la etiqueta en su memoria.
• Batería para el suministro.
Fig 8. Esquema de componentes
Además, el lector en el esquema anterior incluye:
● Lector RFID para proporcionar el estado del
paciente con Alzheimer, si está en interiores o
exteriores.
● Antena RFID para comunicarse con la etiqueta en
caso de que esté en la zona de lectura
● Microcontrolador para la gestión de tareas.
● Suministro con adaptador de CA
Adicional a esto, se han realizado estudios Además, varios
proyectos han intentado hacer un reconocimiento de
actividad más general, utilizando etiquetas de identificación
por radiofrecuencia (RFID) adheridas a objetos y guantes
domésticos o redes de sensores heterogéneos
● Variables biomecánicas implicadas en el
caminador
1) Fuerza:
Para determinar la fuerza del paciente se debe tener en
cuenta la cadencia de la marcha en los adultos mayores, ya
que en una marcha simétrica, el usuario aplica aplica
aproximadamente la misma cantidad de peso corporal a
ambas plataformas de soporte, mientras que en una
marcha asimétrica genera que las fuerza aplicada en las
empuñaduras del caminador, no sea la misma en ambos
lados. Para la estimación voluntaria de fuerza según un
estudio realizado se basa en dos etapas de filtrado Primero,
las señales de frecuencia más altas debidas a las vibraciones
del andador causadas por imperfecciones del piso se
cancelan por medio de un filtro gh de Benedict-Bordner. En
segundo lugar, se construye un algoritmo WFLC-FLC para la
estimación de componentes de fuerza relacionados con la
cadencia.
Los estudios primero se realizaron con personas que
presentaban una marcha normal para tener unos valores de
referencia y así compararlos con las personas que tienen
una marcha asimétrica.Para esto se emplean sensores de
fuerza tridimensionales (3D) instalados debajo de las
plataformas de soporte del antebrazo.Cada sensor de
fuerza 3D está compuesto por un sensor biaxial MBA400-
200Lb de Futek y una celda de carga Transdutec TPP-3/75
con sus respectivos amplificadores. Los sensores biaxiales
se utilizan para medir los componentes X (dirección lateral)
y Y (dirección de avance). Las celdas de carga miden los
componentes en Z(dirección vertical). Los datos de los
sensores se guardan en tiempo real Matlab por una
conexión inalámbrica (Real-Time xPC Target Toolbox) [33]
La almohadilla de soporte debe sostener el cuerpo del
paciente sin
deslizarse hacia los lados.
• La almohadilla de soporte debe sostener al paciente
suavemente porque una fuerte presión causa obstrucción
de la circulación sanguínea.[33]
2) Velocidad de marcha
Los adultos mayores de 65 años empiezan a presentar una
disminución en su velocidad de desplazamiento.De acuerdo
a la literatura,se puede hacer una comparación con la
velocidad de marcha normal para poder predecir la
demencia incidente y con ello el deterioro cognitivo en esta
población. Para calcular la velocidad de marcha , se realizan
pruebas que consisten en demarcar 20 metros en el piso
en incrementos de 5 , 10 y 5 metros ; se hacen la toma de
los tiempos en el que el paciente realiza la caminata en
medio de 10 metros [34]. Finalmente, con estos valores se
realiza el cálculo que consiste en la división del tiempo en
10 metros para calcular la velocidad de la marcha. Teniendo
en cuenta lo anterior, la velocidad de marcha normal
corresponde a un valor de 1.2 - 1.4 m/s ; esta tiene una
variación de acuerdo a con la edad, el género y la
antropometría; Una velocidad de menos de 0.8 m/s se
asocia con movilidad limitada [ 34][35]
3) Detección de velocidad y desplazamiento
Los acelerómetros se utilizan para detectar la zancada de la
marcha en muchos estudios . La mayoría de los métodos
utilizan el valor máximo de la aceleración hacia adelante
para detectar el ciclo de la marcha. Sin embargo, algunos
pasos no conducen a una aceleración hacia adelante de
pico alto y, por lo tanto, no se cuentan aunque haya
desplazamiento durante estos períodos. De acuerdo a la
revisión bibliográfica leída [36] se tienen en cuenta
umbrales sobre la magnitud de las señales del giroscopio y
el acelerómetro para identificar el instante de velocidad
cero y considerando como el final de un paso. A su vez el
andador también usa los datos del girómetro para detectar
la zancada. Una contribución interesante es que permite
diferenciar los pasos derecho e izquierdo cuando el sujeto
camina en línea recta. De hecho, cuando el sujeto está en la
fase de soporte izquierda (derecha), la ayuda para caminar
gira a la izquierda (derecha). Por lo tanto, la velocidad de
rotación del andador alrededor del eje vertical, que el
girómetro puede obtener fácilmente, se utiliza para
detectar la zancada. Su valor cero instantáneo se considera
como el final de un paso.
Fig 9. Velocidad angular del caminante cuando el sujeto
camina a lo largo de una trayectoria de referencia recta con 10
m. Un paso finaliza cuando pasa cero [mapu 8]
Fig 10. Desplazamiento del andador en cada paso. Los
resultados de los pasos izquierdos y los derechos se unieron y
aparecen alternativamente [mapu 8]
● Herramientas tecnológicas usadas para medir las
variables biomecánicas
Actualmente hay varios métodos para el análisis de la
marcha que permiten la obtención de los parámetros
cuantitativos característicos[37]
Para evaluar los parámetros temporales y espaciales, se
han implementado método simples como los la medición
por medio de tinta y papel hasta el análisis por medio de
métodos más complejos como la videogrametría que
consiste en la ubicación de marcadores en el cuerpo, los
cuales pueden son detectados por un sistema
optoelectrónico[37]
Esta es una técnica derivada de la fotogrametría que
emplea un serie de imágenes tomadas de diferentes
ángulos para realizar la construcción del objeto, para esto
utiliza la transformación lineal directa, que consiste en un
par de ecuaciones lineales que relacionan la coordenada en
la imagen de un punto con su ubicación espacial, mediante
la teoría de proyección perspectiva[37]
Después de la etapa de adquisición de datos, el segundo
paso consiste en la colocación de los marcadores, que
permitirán determinar los ángulos de las articulaciones,
velocidad lineal y angular, y los patrones de aceleración. es
decir las variables cinemáticas, para esto se emplean placas
de fuerza a lo largo de medidores de tensión o de
elementos piezoeléctricos. Donde se registran dos tipos de
fuerza. las fuerzas verticales y las fuerzas de corte medio-
lateral y antero-posterior.
También se pueden registrar la
presión(fuerza/área)ejercida en la planta del pie, las placas
no calculan la presión para esto se utiliza un calzado
especial que cuenta con diferentes sensores para medir las
fuerzas ejercidas en diferentes partes del pie, donde según
las variables que se desean conocer de determinar los
parámetros de interés.
Las mediciones más simples consisten en obtener los
parámetros espaciales y temporales , mediante la
utilización de cintas métricas, cronómetros y un análisis
visual sistemático.
Para los análisis cinemáticos y cinéticos, se cuenta con gran
variedad de herramientas como la dinamometría,
acelerometría, ultrasonido, goniometría digital, sistemas de
análisis en dos y tres dimensiones, entre otros.
Actualmente uno de los métodos más utilizados es la
combinación de plataformas dinamométricas para la
cinética con técnicas de videogrametría para la cinemática,
comúnmente en unión a sistemas de registro de EMG.
Para el proyecto se van a tener en cuenta los siguiente
factores:
➢ La pista o pasillo donde la persona va a realizar su
marcha, esta debe garantizar la ejecución de más
de un ciclo completo de de marcha, es decir una
 zancada completa, para el pasillo se va utilizar
papel craf .
➢ Sistema tridimensional para la captura de
movimiento donde se registra por medio de video
para analizar la marcha del estudio
➢ Parámetros espaciotemporales: velocidad,
longitud de paso, cadencia y anchura,
-Cadencia: Por medio de una cinta métrica y
cronómetro, donde se cuenta el número de pasos
realizado en un tiempo determinado.
Para esto la persona debe caminar con naturalidad
y se mide cuando esta tenga una velocidad
estable, sin tener en cuenta los pasos iniciales y se
tienen en cuenta las siguientes ecuaciones:
Número de pasos x 60
cadencia= (1)
tiempos( s)
distancia (m)
Velocidad= (2)
tiempo (s)
distancia(m) x 2
Longitud de la zancada=
número de apoyos
(3)
distancia(m)x 120
Longitud de la zancada=
cadencia
(4)
-Longitud de paso: Consiste en la Impresión de
pisadas con tinta en este asl individuo se le aplica
tinta en los pies para que camine por pise el
pasillo y así tomar las medidas con un metro
-Ancho del paso se mide la distancia de de un pie
al otro en sentido horizontal
II. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
En la actualidad la enfermedad del Alzheimer es la
demencia con mayor incidencia entre adultos mayores. Se
caracteriza por ser un proceso neurodegenerativo el cual
afecta a las capacidades cognitivas, motrices y a la
autonomía de quién lo presenta [9]. La organización
mundial de la salud reveló una publicación en 2019 en
donde muestra que cerca de 50 millones de personas a
nivel mundial sufren de algún tipo de demencia (trastorno
neurocognoscitivo mayor) y cada año se registran 10
millones de casos nuevos. Se prevé que el número total de
personas con demencia aumenta a 82 millones para el años
2030 y a 150 millones en el año 2050 [11].
En colombia el 9,4% de la población presenta algún tipo de
demencia , en donde su prevalencia se ubica en la
población de adultos mayores a los 85 años : con una
ocurrencia del 53,7% en hombres y un 60,7% en mujeres
[10]. Específicamente en colombia existen 216.380 caso
reportados de demencia en una población de personas
mayores de 60 años, de los cuales el 70% de estos
presentan la enfermedad del Alzheimer, [12].
El Alzheimer genera la pérdida de funcionamiento del
tejido cerebral que se produce debido a una mutación
E280A en el gen Presenilina 1; el Alzheimer se da en la
mayoría de pacientes de forma espontánea debido a que
esta enfermedad empieza a presentar síntomas en adultos
mayores a 68 año, en donde solo un porcentaje pequeño
de los casos se presentan síntomas en personas menores a
65 años la cual inicialmente causa problemas con el
aprendizaje y la memoria .
En el departamento del Atlántico se realizó un estudio
sobre las caídas que se presentaban en adultos mayores
con Alzheimer residentes en 5 diferentes hogares
geriátricos en Barranquilla Colombia, donde se realizó el
estudio con 48 adultos mayores, donde el 40% de estos
pacientes presentaban una fase moderada de Alzheimer y
que en un 48% de todos los pacientes estudiados sufrieron
una caída. Debido a la pérdida progresiva de la capacidad
física y cognitiva, afectando el desarrollo de actividades de
la vida cotidiana, generando un efecto negativo en la
calidad de vida de los adultos mayores.[14] ya que a
medida que avanza la enfermedad específicamente en
fases moderadas y graves, la función intelectual, la
personalidad y el equilibrio se ven cada vez más afectados.
La pérdida de memoria ocasiona que las personas no
logren regresar a sus hogares o no logren reconocer lugares
conocidos, causando preocupación para sus familiares por
no saber el lugar donde se encuentran. Generando así que
las población de Alzheimer se vuelven cada vez más
dependientes de sus cuidadores con el tiempo porque se
olvidan de cómo realizar las tareas básicas de la vida diaria,
donde los cuidadores deben prestar servicios de asistencia,
domésticos y sanitarios al paciente, ya que en estadios
avanzados los pacientes pueden presentar pérdida del
equilibrio.
En general, miedo a caerse hacia adelante durante el
movimiento de pie,reduce la capacidad mantenerse de pie
de las personas mayores problema de seguridad, es decir,
el riesgo de caídas u otros contratiempos mientras el
usuario camina con el dispositivo[13]
III. JUSTIFICACIÓN
Las personas mayores con enfermedad de demencia
presentan un deterioro en la marcha debido a una
disminución de los recursos centrales, estas disminución
influye directamente en la velocidad de caminado y menos
variabilidad de zancada, es decir un menor automatismo de
la marcha. [16]. Además de esto el no comprender la
importancia de un obstáculo, elegir una ruta inadecuada o
malinterpretar las propias habilidades dependen de la
interacción de la dimensión de control ejecutivo como la
integración y decisión de acción, la dimensión cognitiva
(navegación, percepción visual-espacial o atención) y la
dimensión afectiva como la toma de riesgos, pueden
provocar riesgos tales como caída y con ello fracturas o
traumatismos craneales. [17]
En la actualidad existen dispositivos de asistencia de
movilidad categorizada como alternativa y aumentativa. Los
dispositivos de asistencia de movilidad alternativos tienen
como función principal el transporte del usuario, como lo
son sillas de ruedas y vehículos especiales autónomos los
cuales debido a sus características pueden ocasionar
afectaciones a la salud, ya que el usuario permanece
sentado durante largas jornadas de tiempo por lo cual se
vería una disminución de la masa ósea, osteoporosis,
degradación de la circulación sanguínea, llagas en la piel
entre otros. [17]
Por otra parte los dispositivos aumentativos externos como
caminadores tienen la función de compensar el apoyo al
caminar, para aumentar la estabilidad al caminar y por
ende mejorar su marcha y equilibrio. Estos dispositivos
ayudan a los pacientes con afectaciones en su movilidad a
evitar los problemas de salud anteriormente descritos,
además de esto los elementos de asistencia de movilidad
de este tipo pueden actuar como herramientas de
compensación funcional para recuperar movimientos que
el usuario había perdido, por lo cual el paciente sería capaz
de aprender nuevas estrategias para moverse de manera
independiente en su vida cotidiana. [17].
El uso de caminadores inteligentes han surgido en base a
los caminadores convencionales pero estos incluyen
componentes robóticos y electrónicos adicionales capaces
de dar una mejor asistencia en la marcha en cuanto a su la
navegación, la monitorización de la marcha y el una mejora
de soporte de peso parcial. [23][24][25]
Es por esto que se propone el diseño de un caminador
inteligente con sistema de detección de movimiento para
adultos mayores con Alzheimer para mejorar el proceso de
marcha y mejorando la autonomía de quien padezca esta
enfermedad neurodegenerativa. Además son útiles para
pacientes con poco equilibrio [26] o para aquellos que
requieren cierto nivel de soporte parcial de peso corporal
(PBWS), a costa de comprometer los patrones de la marcha
y la postura durante la marcha. Se requiere fuerza en la
parte superior del cuerpo y buena coordinación motora
para levantar y colocar el dispositivo hacia adelante
durante la marcha[27].
Los avances tecnológicos hacen posible la incorporación de
sensores y actuadores en dichos dispositivos, aportando a
estos dispositivos nuevas características: mejoras en las
terapias basadas en caminantes mediante la intervención
de asistencia según sea necesario y una mayor fiabilidad del
dispositivo. Estas nuevas características extendieron el uso
de caminantes a una población más diversa. Los caminantes
(robóticos, avanzados o inteligentes) son normalmente
dispositivos de tres / cuatro ruedas en los que la
locomoción es controlada por motores, ofreciendo, al
mismo tiempo, patrones de marcha naturales, estabilidad
lateral.
Para lograr caminantes robóticos más seguros y confiables
para personas con discapacidad, es importante desarrollar
métodos eficientes para inferir los comandos voluntarios
del usuario a partir de la interacción usuario-caminante en
la marcha asistida. Con respecto a los problemas de
usabilidad y para extender el uso de andadores inteligentes
fuera de clínicas y laboratorios de investigación, dicha
información debe extraerse idealmente sin instalar ningún
sensor en el cuerpo del usuario. En este contexto, este
artículo presenta una estrategia novedosa para la
estimación del componente voluntario de los datos de
fuerza[18]
IV. OBJETIVOS
General:
Diseñar un caminador inteligente a partir de un sistema de
identificación de movimiento en una población de adultos
mayores con alzheimer.
Específicos:
● Determinar los diferentes procesos biológicos y
mecánicos presentados en la marcha de adultos
mayores con Alzheimer.
● Desarrollar un protocolo experimental para
identificar las variables y características a usar en
la detección de movimiento voluntario.
● Diseñar un sistema para la identificación de
movimiento voluntario a partir de las señales
adquiridas.
● Diseñar una estrategia de control basada en la
biomecánica del paciente para los sensores y
actuadores a utilizar en el sistema
V. REQUERIMIENTOS
Funcionales
● El sistema debe identificar la intención de
movimiento y estar acoplado al caminador.
● El caminador inteligente debe realizar los
siguiente movimientos: Giro a la izquierda,
derecha, movimiento hacia adelante y frenar.
● Debe garantizar la marcha y la estabilidad de la
postura del usuario.
● El caminador inteligente debe funcionar a 12
voltios.
● La velocidad máxima del caminador es de 1.4 m/s.
● Contará con botones que regulen el
funcionamiento del caminador.
● El peso máximo que puede soportar el caminador
de una persona es de 80 kg
Restricciones físicas para realizar un movimiento, dando como resultado
● El peso máximo de los motores que regulan el una marcha insegura, debido a una base de sustentación
caminador es de ancha, postura ligeramente flexionada y pasos pequeños,
Calidad vacilantes,arrastrados, con giros descompuestos, con
escaso braceo. Lo anteriormente descrito es la marcha
VI. DIAGRAMA DE CAJA NEGRA Y CAJA GRIS (DIAGRAMA DE apráxica y es una característica específica de pacientes
BLOQUE) diagnosticados con Alzheimer; en este estadio el paciente
requiere ayuda al caminar debido a que corre riesgo de
caer [27]
La población de adultos mayores con Alzheimer presenta
una velocidad promedio de 1.2 a 1.4 m/s , encontrandose
asi que un valor por debajo del 0.8 m/s es una característica
para una velocidad limitante.

Por lo anterior, es importante tener en cuenta la marcha de

este tipo de población con el fin de que el caminador se
adecue a las necesidades del adulto mayor con Alzheimer,
Fig 11. Diagrama caja negra de marcha de
para eso se definieron las siguientes variables biomecánicas
adultos mayores con Alzheimer de variables
que permiten conocer la longitud de paso, intención de
biomecánica.
giro y de detención.

➢ Fuerza de la marcha, para determinar la presión

que realiza el sujeto sobre la empuñadura del
caminador y las intención del sujeto de realizar un
movimiento o un giro a través de la interacción
física, se realiza por medio de sensores de
fuerza.Donde se espera que esta interfaz 'lea' e
Fig 12. Diagrama caja gris de marcha de adultos interprete todo tipo de movimientos previstos,
mayores con Alzheimer de variables biomecánica. siga el movimiento del usuario y proporcione un
buen soporte para caminar.
➢ Velocidad de marcha, de acuerdo a la información
proporcionada con anterioridad, esta variable
permitirá ajustar la velocidad máxima de los
motores del caminador de acuerdo a las
condiciones de cada paciente.
➢ Longitud del paso,con ello se determina la posición
del paciente con respecto al andador y si este
realiza un paso hacia adelante (de alguna de sus
dos extremidades) el andador avanzará o se
Fig 13. .Diagrama caja negra variables de control
detendrá a la par de este.

B. Procesamiento de información biológica

● Protocolo de experimentación para la obtención de

los datos de entrenamiento
Introducción

Debido a que no se pueden obtener datos de

Fig 14. Diagrama caja gris variables de control
entrenamiento a partir de adultos mayores con alzheimer
VII. METODOLOGIA debido a que no es ético poner en peligro la integridad de
estas personas, el protocolo experimental para la obtención
de los datos de entrenamiento se realiza con cuatro
A. Biomecánica aplica personas control las cuales son participantes del proyecto.

Con el fin de conocer las variables que intervienen en la A continuación se presenta características de cada sujeto
marcha de adultos mayores se realizó una revisión que va a realizar las 2 pruebas , tales como el peso, altura,
bibliográfica de la marcha de personas con Alzheimer la edad y género, las cuales se tener en cuenta para el
cual esa una enfermedad progresiva que presenta 3 desarrollo del protocolo:
etapas. Teniendo esto en cuenta, nuestro estudio se centra
en la etapa tres; esta se caracteriza por presentar
alteraciones del tono muscular generando limitaciones
 Sujeto Gener Edad Altura Peso 3 Disminución de la velocidad 3 metros
o

1 M 19 Años 1.80 m 79 kg La segunda parte del protocolo se realiza para tomar los
datos de entrenamiento para el proceso de detección de
2 F 20 Años 1.65 m 55 kg giro a izquierda o derecha, en donde la figura xx se observa
el circuito donde se realizará las pruebas, el circuito consta
3 M 20 Años 1.82 m 70 kg de un punto de partida y otro de llegada.
4 F 20 Años 1.67 m 62 kg
Tabla II. Caracteristicas de cada sujeto

Cada uno de estos sujetos deben simular el proceso de

marcha que tienen los adultos mayores con alzheimer,
donde el ítem anterior se explica cómo es su proceso de
marcha. Debido a que estas personas se encuentran mayor
tiempo en un lugar cerrado, se decide realizar el protocolo
en un lugar cerrado donde el piso es liso y sin rampas,
donde el área de este lugar es de 48 metros cuadrados.
.
El protocolo a realizar se divide en dos partes, la primera se Fig 16. Circuito de pruebas de giro.
realiza para tomar los datos de entrenamiento para el
proceso de detección de velocidad del caminador en donde En donde debe seguir la guia que esta puesta en el piso,
como se observa en la figura yy el circuito se divide en 3 donde el sujeto va a realizar diferentes movimientos debido
puntos los cuales el sujeto va a variar su velocidad. a que se presentan seis obstáculos en el circuito esto se
hace, ya que este grupo de personas siempre interactúan
alrededor de diferentes objetos al momento de su marcha
por lo cual es importante mirar este proceso con el
caminador.

Tabla IV. Características de la prueba de giro

Distancia recorrida en el circuito 20 metros

Cantidad de giros a la derecha 5 giros

Cantidad de giros a la izquierda 6 giros

Tiempo de realizar la prueba 4 a 10 minutos

Fig 15. Circuito de pruebas de velocidad.

Al iniciar el circuito el sujeto va a caminar con el caminador
a la velocidad que sienta comoda. en donde va a caminar
aproximadamente 3 metros al momento de llegar al punto
1. Se le pedirá al sujeto que aumente la velocidad
moderadamente. cuando llegue al punto 2 se le dirá que
aumente la velocidad, hasta llegar al punto 3 donde se le
pedirá que reduzca la velocidad de marcha hasta llegar al
final.
Tabla III. Características de la prueba de velocidad
Como se observa en la tabla 3 y 4 se definen las principales
características de la prueba que nos ayudan a colaborar y a
comparar la información que se va a registrar.
Para obtener las variables de la marcha del sujeto con
Alzheimer realizadas en la prueba de velocidad y giro
anteriormente mencionadas se emplearon los siguientes
sensores
Tabla V. Implementación de sensores
Sensor Ubicación

Punto Variación de la velocidad Distancia IMU-3000 Cintura del paciente

inicial velocidad baja 3 metros El sensor de inercia IMU-3000 permite estimar en tiempo
real la velocidad de marcha del sujeto, a través del
1 Aumento de velocidad 5 metros
acelerómetro que tiene incorporado, donde con la
moderadamente
adquisición de esta variable se realiza la configuración
Motor DC-1 y Motor DC-2 para el desplazamiento
2 Aumento de velocidad 5 metros
horizontal de los motores.Además cuenta con un
giroscopio que permite medir la velocidad angular .
Para la adquisición de la señal de aceleración y la velocidad
angular se debe realizar el metodo de integracion directa,
para evitar datos erróneos por ruido en la señal .
Parámetros de integración directa para algoritmo de
estimación de velocidad
1. Las mediciones del sensor de inercia se deben
muestrear y filtrar con diferentes frecuencias, las
cuales varían de 20 Hz a 200 Hz .
2. Determinar la ubicación del sensor. Debido a que
se debe realizar la extracción de datos del paciente
sin llegar a alterar el movimiento normal de este al
caminar, se opta por colocar el sensor a nivel de la
cintura del sujeto; el sensor es inalámbrico por lo
que no genera estrés en el sujeto al momento de
realizar la marcha. .
3. El movimiento relativo entre el sensor y el
segmento del cuerpo.Los sensores se ubican en la
cintura del paciente por medio de un cinturón
elástico de velcro y hebillas.El movimiento relativo
es inevitable y causará diferencias entre la
aceleración medida y la velocidad angular y las del
segmento del cuerpo. Finalmente estas diferencias
afectan la precisión de la estimación de la
velocidad de marcha y la robustez del algoritmo
4. La robustez del algoritmo debe eliminar los
outliers que se presentan por las perturbaciones
causadas por el movimiento anormal del pie
--------------------------------------
características es el torque que este debe generar, el cual
debe ser suficiente para mover la propio masa del
caminador y la masa parcial del usuario, es decir, una masa
aproximada de 80 Kg. Su alimentación no debe ser muy
grande ya que se busca que el diseño sea los más compacto
y ligero posible, por lo cual se busca una alimentación de 6
a 12 V.
Fig 17. Esquemático de un sistema de control en lazo
cerrado
Se decide tomar este sistema de control ya que es
importante que el error de velocidad y de giro de los
motores sea lo menor posible y tenga una buena respuesta
el caminador a los movimientos que realiza la persona .
Para la construcción de este sistema de control, primero se
determinar la función de transferencia de los motor DC.
Función de transferencia de un motor DC
Para la determinación de la función de transferencia de los
motores DC, se procedió desde el modelo de un circuito
equivalente del motor ideal, despreciando la fricción que
este tiene como se muestra en la siguiente figura.

● Detección y procesado de la intención de

movimiento

Modelo conceptual (esquemático) de la identificación de la

intención de movimiento con explicación de cada uno de los
bloques

Fig. 17. Modelo conceptual (esquematico) teorico .

Fig 18. Circuito de armadura equivalente de motor DC.
Definición y extracción de características del sistema
En donde:
C. Sistemas de control
● Caracterización de los motores CC
V(t) Voltaje de entrada.
La caracterización de los motores se dividió en dos partes,
en la primera se define las características que deben
Ra Resistencia de armadura.

tener
estos actuadores de acuerdo a los requerimientos La Inductor de armadura.
planteados del caminado inteligente. En la segunda parte se
realiza una revisión de qué motores se pueden usar para el ia Corriente de armadura.
caminador con respecto a las características planteadas.
VM Voltaje del rotor
Las características básicas que debe cumplir el motor a
escoger es un velocidad mínima la cual es de 4 km/h que T Torque
corresponde a la de un adulto mayor, otra de estas
 θ Desplazamiento angular del eje del k t i=J θ s2 + B θ s❑
motor.
Reemplazando por la corriente hallada
J Inercia mecanica.
V (s )−K f θ S
B Pérdidas por fricción. Kt =J θ s 2 +B θ s
R+ LS
La representación se compone de dos partes, una circuito
Expresando todo como relación entre θ (s) y V(s).
eléctrico y un circuito mecánico. Por lo cual se puede
resolver a partir de la suma algebraica de voltajes de un
malla por ley de Kirchhoff. θ( S) Kt
FT = = 2
V (s) (J s +BS)( R+ Ls)+ K f K t s
di
V (t )=Ria (i)+ L +V M
dt
La anterior expresión representa la función de transferencia
El torque se define define con la siguiente ecuación. del motor DC la cual relaciona el voltaje (entrada) y el
desplazamiento angular del motor( salida). Y ahora para
saber la función de transferencia que relaciona la velocidad
T (t)=K t i
angular con el voltaje se deriva el desplazamiento angular
que en el espacio de laplace es agregar un derivador que es
En donde K t es una constante de proporcionalidad de s.
torque multiplicado por la corriente del rotor.
w(S) sK t
El voltaje del rotor se define como: FT = = 2
V ( s) (J s + BS)(R+ Ls)+ K f K t s
dθ
Vm=k f
dt ❑ w(S) Kt
FT = = 2
V ( s) ((J s + BS)(R + Ls)/s)+ K f K t
En donde K f es una constante contraelectromotriz
multiplicado por la velocidad del desplazamiento angular
Otro método para obtener la función de transferencia es a
partir de la toma de medidas de lo que se quiere controlar,
Reemplazando V M en la ecuación principal se obtiene que
en donde se varía el voltaje que alimenta el motor e ir
midiendo la velocidad angular que da el motor con respecto
di dθ a esa entrada, cuando se tenga la cantidad necesaria de
V (t )=Ria (t )+ L +K f
dt dt información se realiza la función de transferencia a partir
de los datos medidos.
La cual corresponde a la ecuación del circuito eléctrico.
Representando esta ecuación en el dominio de Laplace La segunda parte para la realización de nuestro sistema de
control es definir qué estrategia de control se va usar, en
V (s)=R I ❑+ LSI +k f S θ donde se define que se va a usar un control PID ya que
ofrece un mejor control del tiempo de respuesta, mejora la
Despejando la corriente se obtiene: precisión de la respuesta del sistema, también que predice
los errores que puede presentar el sistema.
V (s )−K f θ S
I= Entre otras ventajas que tiene este controlador es que el
R+ LS error en estado estable entre la señal de entrada o
referencia y la señal de salida de la planta tienda a cero,
Resolviendo el circuito mecánico tenemos que el toque es esto es debido al controlador de acción integral, el cual
promedia los errores en un tiempo determinado, la
d2θ dθ siguiente ventaja es que aumenta la estabilidad del sistema
T (t)=J 2
+B
dt dt debido a los control proporcional y derivativo.

Reemplazando en la ecuación inicial de torque Para el diseño de nuestro caminador inteligente es muy
importante que el error de los motores sea lo menor ya que
d2θ dθ
k t i=J 2
+B nuestro sistema debe identificar el movimiento de la
dt dt persona en un tiempo de aproximadamente de 0.5
segundos lo cual es un tiempo de muestreo alto en donde
Expresando la anterior ecuación en el dominio de Laplace los motores deben actuar al mismo tiempo que este para
que no genere problemas al usuario.

Algunas perturbaciones que se pueden presentar en el
sistema de control son las variaciones de peso que se
generan por la persona al momento de su proceso de
marcha, otras perturbaciones que se puede presentar el
ruido que tenga la señal de entrada afectado el correcto
funcionamiento del motor.
Al sistema va a ingresar un voltaje el cual corresponde al
proceso de giro y de velocidad en donde el sistema va a
convertir esa entrada de voltaje en el aumento o
disminución de velocidad y el sentido de giro de los
motores DC, cabe aclarar que son dos sistemas diferentes
en donde cada uno tiene su sistema de control específico.
Sistema de control de velocidad
Fig 19. Diagrama de bloques del sistema de
control de velocidad(preliminar)
El sensor a usar en la realimentación es un encoder el cual
va a medir a qué velocidad está girando el motor, en donde
convierte una serie en pulsos en velocidad angular.
Sistema de control de posición
Fig 20. Diagrama de bloques del sistema de
control de posición(preliminar)
El sensor a usar en la realimentación es un potenciómetro
el cual va a medir a qué posición está el motor, en donde
convierte un valor resistivo a posición angular.
● Elección de motor del caminador
Fig 21. 30:1 Metal Gearmotor 37Dx52L mm 12V
(Spur Pinion)
Este motorreductor trabaja a un nivel de voltaje de 12 V,
tiene como dimensiones 16 mm de longitud con un relación
de engranajes de 30:1. A 12 V este motor es capaz de
ofrecer una velocidad de 330 rpm, con un consumo de 200
mA, con una potencia máxima de 12 W y un torque de 1,37
kg.cm 3[27].
Fig 22. Brushless DC motor (HT03002-E01) .
El motor sin escobillas HT03002-E01 tiene un voltaje de
trabajo de 48 V, por lo cual es capaz de generar un torque
máximo de 21.765 N.m, un torque considerablemente
mayor al de la figura 21. Sinembargo la potencia de este es
de 13.884 W con una velocidad de 957.015 rpm [28].
VIII. CRONOGRAMA
En el cronograma que se puede apreciar en el anexo XX, se
pueden detallar las estrategias ejecutadas para el correcto
desarrollo de la entrega 2 de proyecto.
IX. TAREAS REALIZADAS DE ACUERDO CON EL
CRONOGRAMA ACORDADO
Las tareas realizadas de acuerdo al anexo XX corresponden
en primera instancia con la correcta comprensión de cada
uno de los ítems encontrados en las asignaturas de :
Biomecánica, Sistemas de control y Procesamiento de
información biológica. Seguido a esto, el líder establece una
estrategia para la solución de cada requerimiento
propuesto por los docentes y procede a asignar las labores
a cada director de las asignaturas. Seguido a esto, el grupo
consulta en diferentes fuentes las metodologías
desarrolladas por cada autor de los artículos revisados con
ello comprender de una mejor manera el funcionamiento
de los smart walker’s y extraer los posibles materiales y
métodos que son aplicables a lo que se desea desarrollar
con el caminador. Teniendo en cuenta lo anteriormente
mencionado, se desglosan las siguientes tareas realizadas:
1. Se establecen las variables a medir y a evaluar para
el correcto funcionamiento del caminador.
 2. Definición de materiales (sensores y actuadores) y
Procesamiento pesos pesos
métodos a emplear en el desarrollo del caminador
de información
(extracción de de las características del sistema).
biológica (PIB)
3. Se establecen las estrategias de control de los
actuadores ( motores que se encuentran Director 10horas 4.572 45.720
implicados en el movimiento del caminador). sistemas de pesos pesos
control
Todas estas tareas descritas anteriormente fueron
realizadas de forma conjunta para una mejor coherencia, y Biomecánica 10horas 4.572 45.720
a su vez para que cada variable a medir y a controlar pesos pesos
estuviera enlazada y con ello los resultados que se esperan
obtener del funcionamiento del caminador sean los Coste total 40horas 18.288 182.880
acertados. pesos pesos

X. INFORME DE COSTOS D. Coste total

Tabla IX. Coste total estimado
A continuación se describe de forma individual el costes de
cada componente que interviene en el desarrollo del Coste Coste total estipulado
proyecto.
A. Hardware Hardware 314.000
Tabla VI. Costes Hardware
Software 150.000
Componente Precio Unidad Vida util
Recursos humanos 182.820 pesos
Motores DC 150.000 2
Coste total 646.820
Encoder 1000 2

IMU 30000 1

Microcontrolador 25.000 1
Arduino

Total 314.000

B. Software

Tabla VII.Esquema costes Software

Componente Precio Unidad Vida util

Arduino 0 1 NA

Multisim 0 1 NA

Matlab 150.000 1 Año

Total 150.000 XI. RESULTADOS

A. Diseño
C. Recursos humanos

Tabla VIII.: Esquema costes Recursos humanos

Rol Horas Precio Coste total
estimada estimado estimado
s por hora

Gerente 10horas 4.572peso 45.720

s pesos

Director 10horas 4.572 45.720

fig 23. Diseño final caminador, vista frontal.

fig 25. Diseño final caminador, vista isométrica con lista de

fig 24.Diseño final caminador, vista lateral. componentes generales.

Las figuras 23, 24 y 25 muestran las principales vistas del

diseño final del caminador inteligente, este modelo CAD fue
realizado en Fusion 360. En la parte delantera del diseño se
encuentra ubicado un par de servomotores los cuales
están acoplados a las ruedas para brindar la respuesta del
giro del prototipo. En la ´parte trasera cuenta un moto
reductor en cada llanta para permitir el desplazamiento. El
dispositivo final cuenta con un espacio en donde se
colocará una pantalla procesador de 14 pulgadas
aproximadamente, además de esto, se muestra el diseño
de dos soportes, uno para los brazos y otro para el pecho
los cuales fueron construidos para brindar un sensación de
seguridad el paciente y para evitar que este presente una
inclinación hacia adelante la cual es una de las principales
características que presentan las personas diagnosticadas Teniendo las masas por segmento corporal, se procede a
con esta patología la cual causa un probabilidad de mayor. obtener los centros de masa de cada segmento corporal de
acuerdo a la variación de la postura del individuo, observar
B. Análisis de antropometría la tabla 12.
Se procedió a simular dos posturas que realiza el paciente :
Tabla XII. Coordenadas centro de masa cada segmento del sujeto en
sin el caminador ( figuras --) y con el caminador diseñado estudio
(--) ; con ello se busca determinar si el sujeto en estudio
tiene mayor / menor ventaja mecánica para ejecutar los Sin caminador Con caminador
movimientos requeridos. De acuerdo a lo mencionado
anteriormente, como dato inicial tenemos que un adulto Segmentos Vector Vector
mayor en promedio pesa 65 Kg, con este valor se puede
determinar la masa de cada segmento corporal analizando Cabeza (0,36,80) (0,0,80)
la tabla que se aprecia en la tabla 10; en ella se detallan los
porcentajes de masa corporal que se tuvieron en cuenta Tronco (0,027.5) (0,0,27.5)
para hallar el centro de masas de un paciente femenino.
Brazo derecho (44,28.5,35) (44,28.5,35)
Tabla X .Datos de parámetros del segmento del cuerpo de Zatsiorsky.
Brazo izquierdo (-44,28.5,35) (-44,28.5,35)

Muslo derecho (21.25,0,-20.5) (21.25,0,-20.5)

Muslo izquierdo (-21.25,0,-20.5) (-21.25,0,-20.5)

Pierna derecha (26.5,-5,-66.5) (26.5,0,-66.5)

Pierna izquierda (-26.5,-5,-66.5) (-26.5,0,-66.5)

Con la información proporcionada por ambas tablas

nombradas anteriormente ( tabla 11 y 12) , el siguiente
paso a realizar fue hallar el vector del centro de masas
mediante la ecuación que se describe a continuación :

Teniendo en cuenta la información revisada en literatura

acerca del porcentaje de masa en el cuerpo humano
(individuos femeninos y masculinos), se procede a estimar
el peso de cada segmento del cuerpo del individuo al cual
se le realizarán los análisis biomecánicos de la marcha con y
sin caminador; para ello apreciar los datos de la tabla 11.
Tabla XI. Masas obtenidas del porcentaje de cada segmento corporal
%Masa
Segmentos Masa (Kg)
Mujer
Donde
rcm = vector de centro de masas total
m = masas de cada uno de los segmentos
ri = vector de de cada centro de masa de los segmentos
individuales.
Reemplazando cada una de las variables de esta ecuación,
se puede estimar un promedio de la masa total que se
encuentra en el cuerpo del individuo encontrando por cada
eje coordenado la siguiente información :

Cabeza 7.3 4.745

Tronco 42.57 27.67

Brazos y manos 3.49 4.537

Muslo 14.78 19.214 En donde se tiene que el valor de r = (0,11.352,5.367), para

el sujeto cuando no presenta el caminador; cuando esté
Piernas y pies 6.1 7.93 emplea el caminador, se tienen los siguientes valores:
En donde el valor de r = (0,2.017,5.899), es el vector de
centro de masas para el sujeto cuando presenta el Fig 26. Área de sustentación sujeto en estudio: sin caminador
caminador.
El siguiente análisis a realizar es determinar el centro de
presiones para los casos en estudio (paciente con y sin
caminador); dicho concepto se encuentra establecido por la
ecuación 2

(2)
Donde
Cp = Centro de presión
p = Presión
r = Posición Fig 27. Área de sustentación sujeto en estudio: con caminador
pT= Suma Presiones
Con estos datos se obtuvo la tabla X , donde se contemplan
Para poder solucionar la ecuación 2, en primer lugar se tanto las fuerzas como las presiones de cada segmento
hallan cada una de las fuerzas correspondientes a cada corporal del sujeto en estudio (con y sin caminador).
segmento del sujeto en estudio, partiendo como base de la
Tabla XIII .Fuerzas obtenidas por cada segmento : sujeto sin caminador
ecuación 3:
Presiones (Pa)
(3) Segmentos Fuerzas (N)
Sin Con
Donde caminador caminador
m = masa en Kg
g= 9.8 m/s2 Cabeza 46,501 1,463 1,526

Tronco 271,166 8,530 8,898

Seguido a esto, se recurre a la ecuación 4, para hallar las
presiones correspondientes por cada segmento del cuerpo :
Brazo 22,2264 0,699 0,729
derecho
(4) Brazo 22,2264 0,699 0,729
Donde izquierdo

P = presión Muslo 94,1486 2,962 3,089

F=fuerza derecho
AS= área de sustentación
Muslo 94,1486 2,962 3,089
Un aspecto a tener en cuenta, es que el área de izquierdo
sustentación, se contempla de manera gráfica la figura X,
en donde podemos tomar dicha área como una figura Pierna 38,857 1,222 1,275
geométrica reconocida. Para poder entonces calcular el derecha
área total de los puntos de contacto, se halló el área
comprendida por un rectángulo, dando como resultado Pierna 38,857 1,222 1,275
31,62 m2. izquierda

Total 19,759 20,612

Posteriormente se puede establecer el vector de presiones

para cada segmentos en los dos casos de estudio , de
acuerdo a lo que se puede detallar en las tablas 14,15,16 Y
17.
Tabla XIV. Vector de presiones de cada segmento del cuerpo del sujeto
en estudio : SIN caminador
Tabla XV. Centro de presiones del sujeto en estudio : SIN caminador.
una mayor sensación de seguridad), descarga de
articulaciones o partes blandas (reduce la demanda
mecánica y el peso sobre las extremidades inferiores
lesionadas) y propulsión (ayudando a compensar un déficit
de fuerza que afecta a la progresión del paso). No obstante,
los individuos deben ejercer una mayor fuerza a nivel del
tronco para poder empujar el andador en una dirección
hacia adelante y mantener su velocidad horizontal. El los
cálculos establecidos del sujeto en estudio, incorporando el
caminador diseñado en este documento, suponen una
mejora de la postura ( la cual se mantiene constante
durante todo el recorrido que realice durante un espacio
determinado) mediante la incorporación de una
almohadilla en la parte frontal del caminador; este recibe el
peso del tronco del paciente evitando en lo posible , pasos
inseguros.

Tabla XVI. Vector de presiones de cada segmento del cuerpo del sujeto en
estudio : CON caminador

Fig 28. Adulto mayor sin caminador vista frontal.

Tabla XVII. Centro de presiones del sujeto en estudio : CON caminador.

Fig 29. Adulto mayor sin caminador vista lateral.

De acuerdo al análisis de antropometría biomecánica

realizado , se puede establecer una mejora en la postura
de los adultos mayores con trastornos en la marcha a causa
del alzheimer, mediante una ayuda técnica como lo es el
desarrollo del caminador inteligente.
En principio, las ayudas técnicas para la mejora de la
marcha consisten (como se describió con anterioridad), en
bastones de mano, andadores de cuatro puntos de
contacto (fijos o articulados), andadores de dos ruedas y
dos puntos de contacto, andadores de cuatro ruedas; todos
estos ejercen su función a través de modificaciones en el
equilibrio (aumentando la base de sustentación para dar Fig 30. Adulto mayor sin caminador vista superior.
Fig 31. Adulto mayor sin caminador con los respectivos Fig 35. Adulto mayor con caminador vista superior.
centro de presiones.
Como se puede evidenciar en la fig x la postura del paciente
sin caminador tiene una inclinación hacia adelante, lo que
ocasiona que el centro de presiones se desplaza en el eje y,
generando así pérdida del equilibrio y alterando la
capacidad locomotora, incidiendo de esta forma en un
progresivo deterioro del estado de funcionalidad física y
alteraciones en la marcha a diferencia de un adulto mayor
que cuenta con el caminador, el caminador gracias a la
almohadilla que se encuentra ubicada a nivel del pecho le
ayuda mejorar la postura y la agarraderas al contar con una
zona donde puede colocar el antebrazo, le genera mayor
estabilidad y seguridad para realizar la marcha.
Fig 32. Adulto mayor con caminador
Tabla XVII. Centro de masas del sujeto en estudio sin caminador.

Tabla XIX. Centro de masas del sujeto en estudio con caminador.

Fig 33. Adulto mayor con caminador y sus respectivos

centros de presiones, vista frontal.

C. Sistema de control
Para desarrollar del sistema de control lo primero fue
encontrar la función de transferencia del motor que en este
caso se usó el que tiene referencia 4744 Pololu de 12V,
donde se encontró la relación de velocidad y alimentación.

Fig 34. Adulto mayor con caminador vista lateral.

 respuesta del motor afectará el desplazamiento del
caminador.

Para esto se usó el método de ÅSTRÖM-HÄGGLUND (AH),

en donde se obtuvieron los siguientes parámetros:

Fig 39, Ubicacion del relay y generar la oscilación en la

señal.
Figura 36. Relación de voltaje y velocidad en RPM.

Luego se encontró la función de transferencia a partir de la

toolbox de Matlab system identification obteniendo la
siguiente función de transferencia.
Fig 40. Sistema con relay.

A partir de estos se obtuvieron los parámetros del

controlador PID. Ganancia critica:
Figura e. Función de transferencia del motor DC.
4d
Teniendo la función de transferencia se observó la Kc=
respuesta del sistema. πa

4 (1)
Kc= =2.4
π (0.53)
Constante de tiempo integral:

Ti=0.5 (49e-03)=24.5e-03
Constante de tiempo derivativo:

Td=0.125( 49e-03)=6.125e-03
Ganancia proporcional:

Fig 37. Respuesta del sistema a un pulso cuadrado. Kp=0.5 ( Kc)=1.2

Ganancia integral:
KI =Kp/Ti=48.97
Ganancia Derivativa:
KD=KpTd=7.35e-03
A Partir de los parámetros obtenidos se obtiene el siguiente
control PID:

PID=1.2+ 48.97/ s+7.35e-03 s

Obteniendo el siguiente sistema incorporando el

controlador PID:

Fig 38, Respuesta del sistema a una señal PWM enviada al

motor

Como se observa el tiempo de restablecimiento de la señal Fig 41. Sistema con controlador PID.
es de aproximadamente 1.3 segundos por lo que es Ya obtenido el sistema se observa la respuesta ante un
importante tener una respuesta mejor ya que si no la pulso cuadrado y una señal generada para simular un PWM.

Figura 42. Respuesta ante un pulso cuadrado
Figura 43. Respuesta ante una señal de PWM.
Como se observa al colocar el controlador PID el
establecimiento de la señal es de aproximadamente 180 ms
por lo que no se perderá datos como pasa cuando no se
tenía el controlador.
D. PIB
Detección y procesamiento de la intención de movimiento
Para la detección y procesamiento de intención de
movimiento, actualmente existen sistemas que combina
acelerómetros y giroscopios, llamados sensores inerciales
(IMU). Este se implementa con el fin de obtener
información de los ángulos de orientación de cada paciente
cuando realiza la marcha para desplazarse, este va a estar
ubicado en la cintura del paciente y va a proporcionar
información de la intención de movimiento, adelante,
derecha e izquierda y la velocidad con la que va el sujeto
durante la sesión de entrenamiento, a través del registro de
datos, donde se desarrollan algoritmos para determinar
ángulo como lo es los ángulos de Euler
La velocidad de marcha se calcula como la integral de la
aceleración y para identificar la intención de movimiento,
se utiliza el método de trigonometría con el fin de
identificar la posición en los planos coordenados y así
obtener el ángulo y la dirección del desplazamiento.
Para la obtención de datos en un microcontrolador, el cual
implementa librerías predeterminadas, permitiendo el
procesamiento de los datos, para así posteriormente
enviarlos a Matlab, en la cual se debe tener en cuenta las
frecuencias con las que trabaja el IMU, estas son de 4 a
1000 Hz para el acelerómetro, y de 4 a 8000 Hz para el
giroscopio.
Modelo conceptual (esquemático) de la identificación de
intención de movimiento con explicación de cada uno de
los bloques
• Entrada de los datos: En esta etapa se realiza el
respectivo procesamiento matemático a la señal para poder
trabajar
• Procesamiento de los datos: Debido a que la
proveniente del sensor es sensible a vibraciones sobre este,
puede ocasionar ruido a la hora de realizar la lectura de la
los datos, proporcionando información errónea , se realiza
un filtro de Kalman y la normalización de los datos para
tener estos en la misma escala
• Ventaneo de los datos: se va a realizar de 200 ms para la
segmentación de datos y la extracción de características de
la señal en el dominio del tiempo
• Extracción de características: Se realiza con el fin de
obtener las características relevantes de la señal
• Combinación de características: este se realiza para
tener una mejor estimación de los estadísticos descriptivos
y así obtener una mejor clasificación
• Clasificación: Para la determinación de velocidad del
paciente se va a emplear un regresión lineal, la cual
consiste en una predicción.
Para la intención de giro se va a emplear un modelo de k-
vecino.
• Validación: Se realiza con el fin de determinar el
rendimiento de nuestro sistema y así conocer cuál es el
porcentaje de error, para esto se emplean diferentes
métricas como la sensibilidad, precisión y exactitud
Este se va a utilizar tanto en la identificación de giro como
en la velocidad a la que debe ir el caminador con respecto a
los valores obtenidos en la metodología para el camino
Para calcular el ángulo, este se calcula por medio de la
aceleraciones en cada uno de los ejes, por medio de las
siguientes ecuaciones :
Donde ax se representa la aceleración en el eje X, g
representa la constante gravitacional, y asin(x) a una
función trigonométrica, dando P, el ángulo de inclinación.
p=asin (−axg )
Donde ay es la aceleración en la aceleración en el Y eje, es
la aceleración en el eje Z, y atan2(x) es una función
trigonométrica. Esta ecuación nos da R, el ángulo de
balanceo.
r =atan 2 ( −ay
az )
my y mx son las lecturas del magnetómetro del sensor en
los ejes Y y X, y atan2 es una ecuación trigonométrica. Esta
fórmula nos da Y, el ángulo de orientación[30]
y=atan 2 ( my
mx )
Después de utilizar las ecuaciones se usa un filtro de
Kalman para hacer una fusión del sensor usando los ángulos
de Euler ya calculados y los datos del giroscopio de 2 ejes
para suavizar los datos de los ángulos.
El filtro Kalman: Se usa para minimizar los errores del valor
real de la señal. Para el filtro necesita poder calcular los
coeficientes de las matrices, el error basado en el proceso,
el error de medición, este filtro combina los filtros de paso
alto y paso bajo simultáneamente. El filtro de paso bajo
filtra las señales de alta frecuencia (como el acelerómetro
en el caso de vibración) y los filtros de paso bajo que filtran
las señales de baja frecuencia (como la deriva del
giroscopio). Al combinar estos filtros, obtienes una buena
señal, sin las complicaciones del filtro Kalman.[33]
Extracción de características
En esta etapa se busca obtener las características de la
señal, que permita aumentar el rendimiento en la fase de
clasificación, mediante la extracción de diversas
características de la señal y la combinación de estas
Media (µ): Promedio de los datos
Donde x, es el conjunto de observaciones y N es la cantidad
de observaciones.
Mediana (m): valor que divide al conjunto ordenado de
datos en dos subconjuntos. {X1}<m, {X2}>m si los datos
están ordenados
Donde x es el conjunto de observaciones
Moda (M): el valor más frecuente de la distribución
Varianza: promedio de las distancias al cuadrado que van
de las observaciones a la media
Σ ( x−μ ) ❑2❑
var=
N −1
Desviación estándar:
Desviación absoluta media: Promedio de las desviaciones
absolutas respecto a la media o la mediana
1 lineal multivariable, debido a que nos permite la predicción
MAD❑μ = Σ ❑ N |X n −μ|
N la velocidad a la que va ir el paciente, el valor de salida va a
Donde N es la cantidad de datos, x es el conjunto de
observaciones y µ es la media
Desviación absoluta de media, mediana:
Donde X es el conjunto de observaciones y N es la cantidad
de datos
RMS(Raíz de la media cuadrática): es una medida
estadística de la magnitud de una cantidad variable.
Donde x es el conjunto de observaciones y N la cantidad de
datos
Amplitud pico a pico: Calcula la el valor máximo tanto
positivo como negativo sobre el eje x y se suma para
obtener el valor pico a pico de la señal.
El cruce por cero: Se calcula cuando el valor tomado
cambia de signo.
Combinación de extracción de características:
Para tener una mejor estimación de las características y así
obtener una mejor clasificación se va a tomar la amplitud
pico a pico máxima de las señales provenientes de la
giroscopio con el respectivo ángulo para el eje en y en x, a
estas señales se les va a calcular la mediana de estos datos.
Se van a tomar los datos de las señales cuando cruza por
cero y se va a tomar el valor de la MAD de la mediana de
esta.
Después se van a implementar técnicas de visualización de
información por medio de un diagrama de dispersión, ya
que esta nos permite visualizar información que es difícil de
obtener, comprendiendo la distribución de las
características de la señal, la cual nos va llevar a
comprender la linealidad y la tendencia que siguen los
datos de entrenamiento y de validación
Para determinar la correlación de cada una de las
características mencionadas anteriormente se va a realizar
un diagrama de dispersión con los datos de la combinación
de la extracción de características, donde cada
característica va a tener un color específico para poder
observar observar los datos, luego se procederá a realizar
una correlación de los datos obtenidos y ver cual de estas
características presenta una mayor correlación y así definir
cual es la mas optima para ingresar estos datos al modelo
de clasificación.
Descripción detallada del método de identificación de
movimiento y explicación de la operación de los
algoritmos escogidos para el mismo
Se va a realizar una predicción por medio de una regresión
ser enviado a los motores de un valor continuo como lo es
el caso de la velocidad.
Los datos de la entrada corresponden a las características
de la señal de la velocidad las cuales se encuentran
ubicadas en cada columna, la cual que hacen referencia a la
velocidad del paciente y la segunda columna corresponde a
y la cual contiene el tiempo en la que se están registrando
los dato.
La regresión lineal consiste en calcular la hipótesis, el
coste, el gradiente y finalmente obtener la perdición de
velocidad del paciente.
● Implantación de hipótesis
 Para implementar la función de hipótesis, primero
se debe determinar el vector theta, que en nuestro
caso es un vector de dimensión de 5, para obtener
la hipótesis general del modelo
Knn, teniendo en cuenta el número de k vecinos que
queremos tomar.
Donde parra el número de kk vecino se tomó una valor 5
vecinos con el fin de que no generará un sobre
entrenamiento de los datos.

Donde x son los vectores columna de la dimensión
del número de características para cada
observación.
● Implementación de la función de coste 𝐽(θ) para la
hipótesis anteriormente propuesta, esta va a estar
definida por x los datos de entrada,y el tiempo y el
vector de theta
J = Coste(X, y, theta)
Donde m es la media, h es la hipótesis,
● Gradiente descendiente se implementa para
obtener los thetas óptimos y las salidas son theta,
el vector de thetas óptimo y J, un vector con el
valor de la función de coste obtenida para cada
conjunto de parámetros theta en cada iteración
del algoritmo,esta evita el sobre ajuste del modelo
evitando así que el coste llegue al mínimo
Métrica escogida para la evaluación del sistema
La evaluación del sistema se va a realizar por medio del
porcentaje de aciertos, este método nos permite identificar
cuantas observaciones están bien clasificadas
Donde el total de observaciones correctamente clasificadas
se calcula comparando el vector de clasificación con el
vector de salida esperada. Donde cada vez que se
encuentra valores iguales se va sumando a una variable que
al final arroja el total de aciertos.
Método de Validación del sistema y resultados esperados
a la luz de la literatura
En un artículo de caminadores inteligente para adulto
mayores, se realizó una clasificación con el vecino más
próximo, en donde el rendimiento con este modelo fue del
85%

Después de esto se va a determinar cuál de las

características representa menor error de predicción y cuál
el mejor modelo.

Para determinar la intención de giro se propone una

clasificación de tres clases, utilizando el modelo de k-
vecinos debido a que este modelo nos permite estimar el
vecino más cercano a los datos de XII. TAREAS REALIZADAS DE ACUERDO CON EL CRONOGRAMA
entrada(observaciones).Los tipos de clase son: ACORDADO

Clase 1: Giro a la derecha

Clase 2. Giro a la izquierda
Clase 3: Anterior

Para estos se realiza primero el discriminate, la función del

discriminante se calculó de forma general para mínimas
distancias y k-vecinos, teniendo en cuenta que los datos
son matrices, por lo cual se implementó la siguiente
fórmula:

dk=(X'*r)'-0.5*diag(r'*r)
XIII. Informe de inconvenientes y retrasos con plan de
En donde ‘X’ corresponde a las observaciones y los datos contingencia
que se quieren clasificar y ‘‘r’ contiene la matriz de los
datos de las clases, en esta se va a encontrar lo datos de las
características provenientes de los ángulos del eje x y y.
Luego se implementa la una función que clasifica las
observaciones de cada conjunto de datos para cada clase,
donde Xt, son las datos que se quieren clasificar, Xv los
datos de las clases, estos datos de referencia van salir del
protocolo de experimentación. Posteriormente, se
encuentra a qué clase pertenece cada uno de los datos Xt y
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 ANEXOS:
Anexo 1.Formato de tutorias.
Anexo 2. Diagrama caja negra de marcha de adultos mayores con Alzheimer de variables biomecánica.

Anexo 3. Diagrama caja gris de marcha de adultos mayores con Alzheimer de variables biomecánica.
Anexo 4 . Diagrama caja negra variables de control

Anexo 5. Diagrama caja gris variables de control

Anexo 6. Cronograma de actividades para el desarrollo de la

segunda entrega