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DE HUIXQUILUCAN
Ingeniería mecatrónica
Vibraciones mecánicas
Matricula: 17090055
En una estructura tridimensional xyz tipo edificios, es útil y suficiente asumir la hipótesis del
diafragma rígido de piso, lo cual acepta que las plantas o losas de entrepiso son indeformables
en el plano xy, de esta forma el problema global se reduce a tres grados de libertad por piso, dos
traslaciones horizontales (ux,uy) y una rotación vertical (rz), a estos se conocen como
desplazamientos maestros de piso. Normalmente estos grados de libertad se concentran en un
nudo denominado maestro, al cual están constringidos o conectados rígidamente los nudos
restantes, a estos nudos se los denomina dependientes y tienen los grados de libertad opuestos
a los nudos maestros, es decir dos rotaciones horizontales (rx, ry) y una traslación vertical (uy).
Pórti co Si st ema Modo Modo Modo Modo Modo
Equi val ent e 1 2 3 4 5
El número de grados de libertad necesarios para definir un elemento depende de la función que
dicho elemento desempeñe:
o Se requieren 12 grados de libertad para definir un elemento flexural prismático en
el espacio.
o Se requieren 6 grados de libertad para definir un elemento triángulo para problemas
de tensiones planas.
Una estructura de varios niveles mostrada en la Figura 1, se puede idealizar como un pórtico de
varios niveles con diafragma de cuerpo rígido asumiendo que la masa está concentrada en cada
nivel, las columnas se suponen axialmente inextensibles pero lateralmente flexibles. La
respuesta dinámica del sistema está representada por el desplazamiento lateral de las masas con
el número de grados de libertad dinámica o n modos de vibración que son iguales al número de
masas. La vibración resultante del sistema está dada por la superposición de las vibraciones de
cada masa. Cada modo individual de vibración tiene su propio periodo y puede ser representado
por un sistema simple del mismo periodo.
En un sistema aporticado de tres niveles. El modo de vibración con periodo mayor (frecuencia
baja) es llamado modo fundamental de vibración; modos con periodos cortos son llamados
modos armónicos (frecuencias altas).
+ + =0
Los distintos términos de esta expresión se determinan con ecuaciones idénticas a las empleadas
para los sistemas de un grado de libertad, pero ahora las variables de la expresión representan
vectores y matrices. Dónde:
FI MuT
FI = Vector de fuerzas de inercia
M = Matriz diagonal de masas
uT = Vector de aceleraciones totales
FR Ku
FR = Vector de fuerzas en cada entrepiso
K = Matriz de rigideces del sistema
u = Vector de desplazamientos
FA Cu
FA = Vector de fuerzas de amortiguamiento
C = Matriz de amortiguamiento. Usualmente el amortiguamiento se considera igual en
todos los entrepisos y la matriz C se vuelve una constante
u = Vector de velocidad
La ecuación de equilibrio toma la misma forma que en un sistema de un grado de libertad, pero
como ya se analizó vemos que ahora no es una ecuación lineal, ahora se trata de una ecuación
matricial:
La ecuación matricial es la ecuación general del movimiento para sistemas dinámicos de varios
grados de libertad.
Para ilustrar el análisis correspondiente a varios grados de libertad considerar un edificio de dos
pisos. Cada masa de piso representa un grado de libertad con una ecuación de equilibrio
dinámico para cada una:
vg
FIGURA 4. Modelo a analizar.
Hipótesis:
o Se desprecian las deformaciones axiales.
o Se suponen vigas infinitamente rígidas flexuralmente.
o Se concentran las masas a nivel de los pisos.
Coordenadas de referencia:
m 2 v2 t
k2 k2
(v 2 v1 ) (v 2 v1 )
2 c 2 (
v 2
v1 ) 2
FIGURA 6. Equilibrio del Segundo Nivel.
m 1 v1 t
1 1
k1 v1 k1 v1
2
c1v1 2
FIGURA 7. Equilibrio del Primer Nivel.
Según la figura 5:
[ ][ ̈ ] + [ ][ ] = 0
Resolviendo el problema de vibración libre y por analogía con el caso de los sistemas de un
grado de libertad se busca una solución de la forma:
[ ] = [∅] ( + )
Es decir,
v1 1
sent
v 2 2 (2.1)
Lo que significa suponer que la estructura puede vibrar armónicamente con frecuencia ω
manteniendo la forma dada por Φ.
v1 1 2 sent
..
v 2 2 2 sent
..
Y reemplazando en:
m1 v1 k1 k 2 v1 k 2 v 2 0
..
..
m2 v 2 k 2 v1 k 2 v 2 0
Queda:
m
1
2
1
k1 k 2 1 k 2 2 sent 0
m
2
2
2
k 21 k 2 2 sent 0
Por lo tanto:
k 1
k 2 m1 2 1 k 2 2 0
(2.2)
k 2 1 k 2 m 2 2 0 2
Y para que exista una solución distinta de la trivial (Φ≠0), el determinante de los coeficientes
del sistema de ecuaciones homogéneo debe ser nulo:
+ − −
=0
− −
k 1
k 2 m1 2 k 2 m2 2 k 22 0 (2.3)
Puede demostrarse que para matrices de masas y de rigidez reales, simétricas, y positivas
definidas todas las raíces de la ecuación característica son reales y positivas. En sistemas
estructurales estables las condiciones anteriores se cumplen.
k 1
k 2 m1 2 1 k 2 2 0
(2.2)
k 2 1 k 2 m 2 2 0 2
Que en forma matricial:
[ ]− [ ] [∅] = 0
(3.1)
O bien:
[ ][∅] = [ ][∅]
(3.2)
Y basándonos en el problema estático:
[ ][ ] = [ ]
Dónde:
[X] = desplazamientos nodales
[F] = fuerzas nodales
∅ ∅ + ∅ ∅ = ∅ ∅ + ∅ ∅
De donde:
( − )( ∅ ∅ + ∅ ∅ )=0
0 ∅
[∅ ∅ ] =0
0 ∅
[∅ ][ ]{∅ } = 0
Y en general:
[∅ ][ ] ∅ =0
(3.3)
≠ , ≠
La ecuación (3.3) representa la propiedad de ortogonalidad de los modos de vibración con
respecto a la matriz de masas.
Se puede demostrar fácilmente también tomando la ecuación (3.2), que se puede plantear
también la ortogonalidad para la matriz de rigidez:
[ ][∅] = [ ][∅]
[ ]∅ = [ ]∅
[∅ ] [ ] ∅ = [∅ ] [ ] ∅ =0
Por lo tanto:
[∅ ] [ ] ∅ =0
(3.4)
≠ , ≠
El producto de [φk]T[m] [φk] es siempre mayor que cero. Sea [φk]T[m] [φk] igual a Rk, en que
Rk es un número real positivo cualquiera. Es frecuente escalar los modos de manera que:
∅ [ ]∅ =1
1
∅ = [∅ ]
Los modos así normalizados se denominan modos ortonormales con respecto a la matriz de
masas.
a) La matriz de modos
[∅] = [∅ ][∅ ] … [∅ ]
∅ = ∅ ∅ … ∅
f 2 k 2 m
Que es un polinomio de grado n cuyo término mayor llega a ser 2n con gráfica similar a:
f(2n)
2
Y Soluciones: f(2n)=0
Se calculan las raíces 2i del polinomio con i variando i = 1, n; raíces que corresponden a los n
valores propios o frecuencias normales al cuadrado. Y con los 2i se calculan los modos [i]
correspondientes, no es necesario encontrar todas las raíces, pues, conocidas las primeras con
sus modos es posible obtener el último modo por ortogonalidad, y con este modo ya conocido
se puede calcular la frecuencia asociada.
A partir de:
k m 0
2
k 2 m
Multiplicando por una matriz de flexibilidad [ f ] = [ k ] –1
f k 2 f m
Haciendo [ f ] [ k ] = [ I ] y, [ D ] = [ f ] [ m] se llega a:
I
D
2
Lo que quiere decir que operar el vector [] por la matriz [D] es equivalente a un vector colineal
ponderado por I/2.
Para calcular [], tomamos un vector cualquiera []0, parecido al primer modo [1] si podemos
anticipar su forma aproximada; expresando dicho vector como una combinación lineal de los
otros n vectores [i].
1 2 3 n
r D r 1 1 2 3 n
1 2r
2 2r
3 2r
n 2 r
r
1
1 2r
/
1 1 1
2r
1 2 1 / 2 2 r 2 n 1 / n 2 r n
Pero se debe considerar que 1 < 2 < ... < n, con lo que, a medida que r crece (1 / i)2r tiende
a cero y :
1
r 1
1 2 r
Por lo tanto, la iteración sucesiva conduce al primer modo.
r
r -1
con
r r -1
pero
1
r D r 1 2
r 1
1
1
, por lo tanto: 21
1
1
Definiendo:
[ ]=[ ] [ ]
Se obtiene:
[ ][∅] = [∅]
k m 0
2
Este punto se ilustra considerando que [ I ] y [II ] son los vectores correspondientes al valor
propio común I2 = II2 = a0 y [III] está asociado al valor propio III2 = aIII en que aIII ≠ a0, lo
que como ecuaciones queda:
k a0 mI 0
k a0 mII 0
k aIII mIII 0
Ahora, multiplicando la 1ra ecuación por a y la 2da por b, con a y b como constantes arbitrarias
y sumándolas se tiene:
k a0 mab 0
Que es prueba de que [ab] es también un vector propio asociado a a0 y por tanto no existe un
modo único para a0.
N
v n Yn
n 1 (6.1)
v = φY (6.2)
nT mv nT m n Yn
(6.3)
m
i 1
i v
in i
Yn N
m
i 1
i
2
in
(6.4)
v y v se pueden también expresar al utilizar las coordenadas normales a partir de la Ec. (6.2).
Cuando se vaya a solucionar el caso para la vibración forzada con respecto a las coordinadas
normales se procederá de la siguiente manera:
m v c v kv Ip(t )
I (6.7)
1=∅ +∅
(6.8)
nT mI nT m
(6.9)
De la condición ortogonal:
nT mI m
i 1
i in
nT m n N
m
i 1
i
2
in
(6.10)
β representa la participación relativa de la enésima forma modal en la vibración total del sistema
y se llama factor sísmico de participación para el enésimo modo.
Del análisis de la sección 6.1 se pueden hacer las siguientes deducciones, todas en forma
matricial.
v Y v Y v Y (6.12)
Tj k Y Tj k j Y j
(6.14)
Tj m j Y j Tj c j Y j Tj k j Y j Tj p(t )
(6.15)
M j Y j c j Y j k j Y j Pj (t )
, o bien: (6.16)
Pj (t )
Y j 2 j w j Y j w 2j Y j
Mj
, donde: (6.17)
M j m jT
j
= masa generalizada del modo j.
k j Tj k j w 2j M j
= Rigidez generalizada del modo j.
Pj (t ) p(t )
T
j
= Carga generalizada del modo j.
c j c j 2 j w j M j
T
j
= coeficiente de amortiguamiento generalizado del modo j.
j
= razón de amortiguamiento generalizado del modo j.
Paso 2:
Resolver la ecuación para el caso de la vibración libre ( p(t)=0 ) y así obtener los valores de las
frecuencias normales y los modos de vibración.
m v kv 0 (6.19)
Paso 3:
Calcular la masa generalizada y la carga generalizada para cada modo j:
M j Tj m j
(6.20)
Pj (t ) p(t )
T
j
(6.21)
Paso 4:
Planteamiento de las ecuaciones diferenciales desacopladas para cada modo j:
Pj (t )
Y j 2 j w j Y j w 2j Y j
Mj
(6.22)
Paso 5:
Resolver las n ecuaciones diferenciales desacopladas obtenidas en el Paso 4 por cualquier
método. Una solución simbólica dada por la integral de Duhamel es:
t
1
j w j ( t )
Y j (t ) Pj ( t ) e sen wdj (t ) d
M j wdj 0
(6.23)
wdj w j 1 2
j
Paso 6:
La ecuación anterior constituye una solución particular de la descrita en el paso 4. Para
encontrar la solución general de dicha ecuación se debe agregar la solución general de la
homogénea.
j w j t Y j (0) Y j (0) j w j
Yj e
t
sen wdj t Y j (0) cos wdj t
wdj
(6.24)
Paso 7:
Una vez conocidas las respuestas en coordenadas generalizadas Yj(t), las transformamos a las
coordenadas geométricas utilizando las ecuaciones (6.1) y (6.2).
Paso 8:
Calculados los desplazamientos [v(t)], se puede evaluar otras incógnitas como las fuerzas
asociadas a estos en cualquier instante.
Todos los términos de la expresión anterior están en forma matricial salvo los términos Yi.
, donde:
w12 Y1 (t )
2
w2 Y2 (t )
w 2 Y (t )
..........
2
wn Yn (t ) (6.28)
m v (t ) c v(t ) kv(t ) mI v g (t ) (6.29)
, con todos los términos en forma matricial y con v g como una cantidad escalar.
1
1
1
I 1 .
.
.
1
(6.30)
P j (t ) Tj m1 v g
(6.31)
L j Tj m1
(6.32)
La ecuación del movimiento para cada modo j bajo excitación sísmica es:
Lj v g
y j 2 j w j y j w y j 2
j
Mj
(6.33)
t j w j ( t )
Lj v g ( ) e sen wdj (t ) d
Y j (t )
M j wdj
0
(6.34)
Consideran do :
t j w j ( t )
1 v g ( ) e sen wdj (t ) d
u j (t )
wdj
0
(6.35)
Lj
Y j (t ) u j (t )
Mj
(6.36)
L
v(t ) u (t )
M (6.38)
Además:
L1
M u1 (t )
1
L2 u (t )
M 2 2
L
M u (t )
...........
Ln
M u n (t )
n (6.39)
Mediante el proceso de superposición modal para una excitación sísmica es posible realizar un
análisis de historia en el tiempo de una estructura. Para las fuerzas elásticas, por la ecuación
(6.27) se tiene:
L
f s (t ) m w 2 Y (t ) m w 2 u (t )
M (6.40)
, donde
L1 2
M w1 u1 (t )
1
L2 2
w2 u 2 (t )
M 2
L 2
M w u (t )
................
L
n wn2 u n (t )
M n
(6.41)
, además de las fuerzas elásticas se puede encontrar otros parámetros como el esfuerzo de corte
basal y el momento volcante.
j n
Q(t ) f sj (t ) 1 f s (t )
j 1
(6.42)
j n
M (t ) h j f sj (t ) hf s (t )
j 1
(6.43)
donde:
Q(t) = Esfuerzo cortante basal.
M(t) = Momento volcante
1 = [1 1 1 …… 1]
h = [h1 h2 h3…… hn]
hj = Altura del piso j sobre el nivel basal.
fs(t) = [fs1 fs2 fs3 ……. fsn]
L
v(t ) u (t )
M (6.44)
- Desplazamiento de entrepiso.
- Esfuerzo de corte basal y momento volcante.
- Esfuerzo interno en cualquier elemento.
- Etc.
El espectro de diseño nos proporciona umax, pero no nos indica la historia en el tiempo de u(t)x,
es decir que se desconoce cuando ocurre umax. Puesto que la información disponible está
incompleta, en base a esta se tratará de obtener de forma razonable los máximos valores que se
interesa conocer.
L1 L L
v k (t ) k1 u1 (t ) k 2 2 u 2 (t ) ............ kn n u n (t )
M1 M2 Mn (6.45)
Si los valores máximos de todos los modos ocurriesen en el mismo instante, la respuesta
máxima se da como:
v max v1 v2 .........
max max (6.46)
Sin embargo es improbable que los valores extremos ocurran simultáneamente; sus signos
tampoco pueden ser iguales. La mejor aproximación para predecir la máxima respuesta es
combinar probabilísticamente los valores extremos de todos los modos. Entre las muchas
proposiciones para la evaluación probabilística de la máxima respuesta, la más adecuada es el
método de la raíz cuadrada de la suma de los cuadrados. En este método, el desplazamiento
máximo se expresa como:
v max (v 2
1 max v 2
21 max ........) 2
(6.47)
En la práctica del diseño, el análisis modal se emplea en conjunción con los espectros de
respuesta para desplazamientos (Sd), el cual nos entrega exactamente umax de tal forma que la
ecuación (6.47) se puede transformar en la siguiente:
2
i n
L
v k max ki i S di
i 1 Mi S di S di ( wi i ) u i max
, donde (6.48)
La ecuación anterior constituye la raíz cuadrada de la suma de los valores absolutos de las
componentes modales.
Bibliografía