MARCO TEORICO

ANÁLISIS MATRICIAL

MÉTODO DE LA RIGIDEZ DIRECTA

Consiste en describir matemáticamente una estructura continua, por medio de un

modelo matemático discreto de múltiples ecuaciones simultaneas, concentrando la
masa de los elementos estructurales en los nudos.

Se desarrollo con base en uno de los principios del equilibrio:

La compatibilidad Fuerza-Desplazamiento

Las ecuaciones se escriben en función de los Grados de Libertad (GL) del

sistema.

La matriz estática de rigidez tiene el orden igual a los GL del sistema (libre o
restringido)

La relación fuerza-desplazamiento se puede representar por:

[F]=[K]{U}

[ K ] = Matriz de rigidez

[ F ] =Vector de fuerzas

{ U } = Vector de desplazamiento

Rigidez: Fuerza o momento necesario para producir un desplazamiento o rotación

unitaria en la dirección de la fuerza aplicada.

1. SISTEMA DE COORDENADAS

Se utiliza un sistema ortogonal, cartesiano y de mano derecha (Dextrógiro), se usan

2 sistemas:

1.1 Sistema de coordenadas globales

Se utiliza para referenciar toda la estructura, nudos, cargas, desplazamientos y
reacciones. Se usan 2 sistemas de coordenadas globales dependiendo del tipo de
estructuras.

1.2 Sistema de coordenadas locales

Se utiliza para referenciar los elementos estructurales; como dimensiones, áreas,

inercias, cargas aplicadas, fuerzas internas. Se define un nudo inicial y final, se
define un vector deposición: dirección y sentido (positivo o negativo). Relación
entre coordenadas locales y globales.

Øx, Øy, Øz: Cosenos directores

2. MÉTODO DE LA RIGIDEZ

El método consiste en asignar a la estructura de barras un objeto matemático,

llamado matriz de rigidez, que relaciona los desplazamientos de un conjunto de
puntos de la estructura, llamados nodos, con las fuerzas exteriores que es necesario
aplicar para lograr esos desplazamientos (las componentes de esta matriz son fuerzas
generalizadas asociadas a desplazamientos generalizados). La matriz de rigidez
relaciona las fuerzas nodales equivalentes y desplazamientos sobre los nodos de la
estructura, mediante la siguiente ecuación:

Donde:   son las fuerzas nodales equivalentes asociadas a las fuerzas exteriores
aplicadas sobre la estructura;   son las reacciones hiperestáticas inicialmente
desconocidas sobre la estructura;   los desplazamientos nodales incógnita de la
estructura y   el número de grados de libertad de la estructura.

La energía de deformación elástica también puede expresarse en términos de la

matriz de rigidez mediante la relación:

Método de rigidez y flexibilidad

En los métodos matriciales para el cálculo de estructuras tantos hiperestáticos como
elementales siempre hay 2 variables, dependiendo del:

 Método de la flexibilidad, siendo las incógnitas las fuerzas, que se basa a su

vez en el método de los desplazamientos (abordado este tema por mi
compañero Lucas Pérez Monge
 Método de la rigidez, siendo las incógnitas los desplazamientos. En el que
hay tantas ecuaciones de equilibrio como desplazamientos desconocidos.

Las barras
de una estructura se las relaciona con los desplazamientos que presentan en los
nodos de las estructuras, con las fuerzas exteriores necesarias para que se produzcan
estos desplazamientos. Relacionando esta matriz de rigidez las fuerzas nodales y
desplazamientos sobre los nodos de la estructura a estudiar, obtenemos la ecuación:

 =   
Donde:
Fi son las fuerzas exteriores aplicadas sobre la estructura; Ri son los
desplazamientos de la estructura; y di el número de grados de libertad de la
estructura.
La rigidez de una estructura consiste en que no sobrepasen un límite que están
íntimamente ligados con la funcionalidad o estabilidad en la elasticidad lineal de la
pieza a estudiar.
La deformación elástica se expresa también mediante esta matriz de rigidez
mediante la Imagen:

 =     ·   =   

Del teorema de Maxwell-Betti se deduce que la matriz de rigidez debe ser

simétrica en el que deduce que:
Si sobre un cuerpo elástico actúa una causa en un punto A, la deformación que se
produce en otro punto del sistema B es igual a la que se produciría en A si la causa
actuase en B. (J. C. Maxwell)
Con lo que interpreta que sólo existe la acción de una fuerza y no un conjunto de
éstas.
Este teorema es aplicable a la matriz de rigidez de una estructura lineal en el que
establece que ésta debe ser simétrica, como muestra en la Imagen:

ORIGEN
M. Levy en 1947 demostró la utilidad del método de la flexibilidad o de las fuerzas
para el análisis de estructuras. Esta teoría se completó en 1950 por L.B. Wehle y W.
Lansing. Levy fue el primero también en proponer el método de la rigidez o
desplazamientos para su análisis estructural, en un artículo publicado en 1953, y ya
estableció las ecuaciones en forma matricial, resolviéndolas mediante el ordenador. 
Al principio estos métodos se utilizaron para resolver problemas de estática lineal en
estructuras de barras, pero posteriormente, se destinaron al análisis de estructuras
más complejas incluyendo en este análisis el método de los elementos finitos.
Entre 1945-1955 aparecieron los primeros artículos con los citados autores para los
métodos de matrices de rigidez y flexibilidad de una estructura, este método resurgió
en aeronáutica, cuyos investigadores consiguieron estudiar el comportamiento
estructural del avión mediante ecuaciones simples. Mientras que en Ingeniería
Estructural necesitaban otros métodos que contrastasen diseños más complejos, por
lo que se ha seguido estudiando este método. El mayor inconveniente era su gran
tiempo en la ejecución de sus cálculos. Pero con la coincidencia en la misma época
de la entrada de los ordenadores.

PROCEDIMIENTO DE CÁLCULO

El procedimiento de cálculo, según la demostración obtenida de Roberto Aguiar

Falconí. CEINCI-ESPE, ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS para hallar la
matriz de rigidez de una estructura K se consigue mediante los siguientes pasos:
1) Establecemos la deformada elemental cuya columna se va a calcular.
2) Debemos localizar las deformaciones p en cada uno de los elementos afiliado a la
deformada elemental.
3) Hacemos una transformación de las deformaciones p de cada elemento en cargas
internas P a través de la matriz de rigidez del elemento k. Siendo la ecuación
matricial: P= k•p
4) Realizamos el equilibrio de cada uno de los elementos que conforman la
estructura.
5) Debemos localizar el equilibrio de cada uno de los nodos de la estructura.
6) En este paso se obtienen las cargas que ejerce sobre la estructura y el vector de las
cargas que son los elementos de la matriz de rigidez de la estructura.
Ahora veremos (Imagen 3.1) un ejemplo donde va siguiendo estos pasos:

Primero debemos darnos cuenta que las deformaciones p se obtienen de las

siguientes ecuaciones:

 - 
  - 

La matriz de rigidez de un elemento para un sistema de coordenadas indicado es:

 = 
Las cargas del elemento 1 se obtienen del producto matricial

Donde   es de la siguiente forma:

 =   

De donde:

Lo normal es que se realice con los elementos 2 y 3, es decir, se multiplica la matriz

de rigidez de cada elemento por su vector de deformaciones, obteniéndose:
Resumiendo, el vector de cargas generalizadas Q que establecida como:

 =   
Por definición los elementos de Q son los términos de la primera columna de la
matriz de rigidez de la estructura. Dando una matriz más simplificada cuyo resultado
final es el siguiente:

 = 

MÉTODO MATRICIAL DE LA RIGIDEZ PARA ESTRUCTURAS

HIPERESTATICAS
En el estudio de una estructura por el método de la rigidez se establecen tres
conjuntos de ecuaciones que deben cumplir.

 Ecuaciones de compatibilidad

 Ecuaciones constitutivas

 Ecuaciones de equilibrio
Nuestro método a describir será para la rigidez de estructuras hiperestáticas
mediante matrices, aunque su flexibilidad, en el concluiremos con unas conclusiones
diferenciándola con la rigidez ya que, se calcula mediante un campo vectorial y
matricial de desplazamientos.
Las estructuras de barras hiperestáticas largas tienen un número finito de grados de
libertad pudiéndose calcular mediante un numero definido con el mismo número de
ecuaciones que de incógnitas en forma algebraica.
La matriz de rigidez es simétrica y dispersa; por lo que decimos que la matriz de
rigidez es la inversa de la matriz de flexibilidad, relacionando entre ellas los
desplazamientos con las cargas que actúan (Imagen).

 =     

Un ejemplo de la matriz rigidez de una estructura hiperestática de una barra será de

orden 4 como muestra la Imagen .
  = 

y los vectores de carga y de movimientos (Imagen):

   
Simplificando la matriz rigidez obtenemos una matriz más esquematizada como
muestra en la Imagen 4.4.

 = 

 
Sabiendo Eliminando las filas y columnas que se encuentran coaccionados debido a
los g.d.l. resultndoa la siguiente matriz simplificada (Imagen)

 =     
Este método dependerá de una serie de condiciones que se designará a cada barra
elástica de la estructura a estudiar, estos factores dependen  de:

 las condiciones de enlace en su extremo (articulación, nudo rígido, etc.)

 la forma de la barra: si es recta, curvada, etc.

 Las constantes elásticas del material de la barra, ya sea longitudinal o

transversal.
También podremos decir que a partir de las fuerzas aplicadas sobre la barra se forma
el vector de fuerza que equivale a las acciones exteriores sobre la estructura. Las
únicas incógnitas que nos encontraremos serán las posibles reacciones sobre la
estructura en sus apoyos. En el que con todos estos datos construimos un sistema
lineal de ecuaciones para los desplazamientos que se produzcan y las incógnitas de
sus apoyos. Este número de desplazamientos y reacciones incógnitas dependerán del
número de nodos; siendo:

 Si es igual a 3N para problemas bidimensionales, e igual a 6N para un

problema tridimensional. Este sistema se divide en dos subsistemas de
ecuaciones que cumplen:
Subsistema 1: Agrupa todas las ecuaciones lineales del sistema original que
sólo tiene desplazamientos como incógnita.
Subsistema 2: Agrupa al resto de ecuaciones, en el que resuelto el
subsistema 1 y sustituido en el subsistema 2 obtendremos el resultado de las
reacciones incógnita.
En el que finalmente una vez obtenidas las reacciones, fuerzas nodales
equivalentes y desplazamientos; podemos conocer los esfuerzos que pasa
en cualquier punto de la estructura, sus tensiones máximas y dimensionar
las secciones de la estructura.

MATRICES DE RIGIDEZ ELEMENTAL

Las matrices de rigidez elemental depende únicamente de:
1. Las condiciones de enlace en sus dos extremos (barra biempotrada, barra
empotrada-articulada, barra biarticulada).
2. Las características de la sección transversal de la barra: área, momentos
de inercia de la sección y las características geométricas (longitud de la
barra, curvatura, etc.)
3. El número de grados de libertad por nodo, dependerán si son problemas
bidimensionales (planos) o tridimensionales. Esto relaciona a su vez la
deformada de la barra al relacionar las fuerzas nodales equivalentes a las
fuerzas aplicadas con los desplazamientos y giros en sus extremos.

Estos esfuerzos en los extremos y desplazamientos de las barras dependen

directamente del tipo de estructura que se va a resolver:
a) Reticulado Plano: dos desplazamientos por nudo
b) Reticulado Espacial: tres desplazamientos por nudo.
En ambos casos sólo tendremos esfuerzos normales.
c) Pórtico Plano: tres desplazamientos por nudo (una rotación en el plano
del pórtico y dos traslaciones), y como acciones en el extremo de una barra
existen tres acciones (una fuerza axial, un esfuerzo de corte y un momento
flector).
d) Pórtico Espacial: seis desplazamientos por nudo, tres traslaciones y tres
rotaciones, y como acciones en el extremo de una barra existen cuatro
acciones (una fuerza axial, dos esfuerzos de corte dos momentos flectores y
un momento torsor).
e) Emparrillado de vigas: tres desplazamientos nodales (un corrimiento
normal al plano de la grilla y dos rotaciones alrededor de los ejes
contenidos en el plano). Los esfuerzos son un cortante y dos momentos (un
torsor y un flector).
En relación a la magnitud del vector de fuerzas nodales depende de la
dimensionalidad de la barra como muestra en la Imagen:
:  

En la MATRIZ DE ROTACIÓN (r = f(α)) se puede representar con una

orientación arbitraria α, que conviertes los vectores y matrices entre los
sistemas de referencia absoluto y local, en los distintos tipos de estructuras
como en:

 Reticulado plano en una barra: Imagen:

 =   

 Vigas: al ser horizontales no hace falta su transformación mediante la

matriz de rotación.

 Pórtico plano en una barra: Imagen

 =   

 Entramado o parrilla Imagen:
  = 

Barra recta bidimensional de nudos rígidos

Se llama nudo que une dos barras de manera rígida o empotrada si el
ángulo formado por las dos barras después de la deformación no varía con
el ángulo que formaba antes de su deformación. Este conjunto permite un
giro respecto a un nodo, pero con la salvedad de que mantienen el ángulo
que forman en su extremo. Para este tipo de barras unidas rígidamente en
sus dos extremos la matriz de rigidez elemental viene dado como muestra
en la Imagen:

 =   

Donde:
L, A, I son las magnitudes geométricas (longitud, área y momento de
inercia).
E la constante de elasticidad longitudinal (módulo de Young).
Para obtener la matriz de rigidez en este tipo de barra biempotrada más
abreviada, introducimos la esbeltez mecánica característica, para reducir su
matriz:
  =   = 

Donde:   es la esbeltez mecánica característica.

 =   
Así mediante esta matriz, queda relacionada las fuerzas en el extremo de la
barra (f) con los desplazamientos nodales (d).

Barra recta bidimensional con un nudo articulado y otro rígido

En este caso se incorporan giros en el nudo articulado pero sin transmitir
esfuerzos al nudo rígido. En este caso la matriz de rigidez, viene dada por
(Imagen 4.1.2.1 y 3.1.2.2):

 =   

Donde se ha supuesto que el nudo articulado es el segundo. Si hubiera sido

al revés, tendríamos que permutar la matriz anterior para estar en este
nuevo caso planteado (Imagen 3.1.2.2):
  =   

Barra recta bidimensional con dos nudos articulados

Una barra bidimensional con dos nudos articulados sólo transmiten
esfuerzos en su eje, en que su matriz de rigidez tendrá componentes
diferentes para los grados de libertad longitudinal, dada por:

 =   

Barra recta tridimensional de nudos rígidos

Una barra recta tridimensional tiene 6 grados de libertad en cada nudo (3
de traslación y 3 de orientación), como en este caso la barra está compuesta
por dos nudos la matriz de rigidez será de 12x12. Este tipo de barras puede
transmitir torsiones, esfuerzos a flexión y cortante en dos direcciones
diferentes, que permite que la barra tenga más grados de libertad y su
matriz de rigidez más compleja para definir correctamente su
comportamiento, por lo que se descompone en 3 submatrices (Imagen
3.1.4.1):

 = 
Estas 3 submatrices son (Imagen 3.1.4.2):
  

Y las magnitudes geométricas y mecánicas asociadas a la barra son:

L, A, Iy, Iz,J son las magnitudes geométricas: longitud de la barra y su área
transversal, momentos de área en las direcciones Y y Z; y su módulo de
torsión.
E, G se refieren al módulo de elasticidad longitudinal y el módulo de
elasticidad transversal.
E1=+1, E2= -1 son signos relativos.
MATRIZ DE RIGIDEZ GLOBAL

La matriz de rigidez global de la estructura (S) se obtiene mediante la suma de las

rigideces de cada una de las barras, necesitando de la ayuda de sus submatrices que
componen la matriz de la rigidez de la barra(Imagen 4.2.1).
 

 
El vector de cargas de la estructura(L) a calcular, se forma mediante la suma de las
cargas aplicadas, incluyendo aquellas cargas que han sido producidas por cada
barra(Imagen 3.2.2).

 
SOLUCIÓN DEL SISTEMA GLOBAL DE ECUACIONES

Una vez obtenido el sistema de ecuaciones procederemos a su cálculo mediante uno

de los métodos más conocidos para su resolución matricial, como:

a) Método directo: son algoritmos que dan una solución exacta mediante números
finitos de operaciones. Estos métodos son:

 Gauss

 Cholesky

 Gauss-Jordan

 Método frontal

b) Método iterativo: son algoritmos que dan una solución inicial inexacta que
mediante aproximaciones sucesivas nos da una solución exacta. Estos métodos son:

 Método Jacobi

 Método de Gauss-Seidel

 Método de gradientes conjugados

MODIFICACIÓN DE LA RIGIDEZ DE LA ESTRUCTURA

Si fuese necesario modificar algunas características de un elemento estructural o
de algún material en concreto según MÉTODOS GENERALES: Análisis matricial,
podremos omitir este proceso de resolución del sistema de ecuaciones tan largo,
mediante un sistema de ecuaciones “modificado” el cuál sería:

{f} = ([K] + [K']){d}

Donde [K´] es la matriz modificada a la matriz [K]

Quedando la expresión definida como:

{f} = [K](I + [K]-1[K']){d}

y, por tanto,

{d} = (I + [K]-1[K'])-1 [K]-1 {f}

El factor [K]-1 {f} coincide con el vector {d}0 de movimientos en la estructura

antes de la modificación por lo cual podemos sustituirlo en la ecuación:

{d} = (I + [K]-1[K'])-1 {d}0

Con lo que se deduce que el vector de movimiento del sistema "modificado" se

obtiene del vector {d}0 y de las matrices [K] y [K´]. Esta matriz es permitida si las
"modificaciones" no alteran mucho a los nodos de la estructura; así se procederá a
ordenar razonadamente agrupando los g.d.l. afectados.

LIMITACIONES DE LA MATRIZ RIGIDEZ

Para enlazar la matriz de rigidez con las estructuras hiperestáticas, se tienen que
tener en cuenta unas limitaciones muy importantes como son :

 Material perfectamente elástico, que cumple la ley de Hooke (relación lineal

esfuerzo-deformación)

 Deformaciones pequeñas: implica que no se tienen en cuenta efectos de

segundo orden.
 Se desprecian las fuerzas axiales en la flexión

 Para aplicar el Principio de Superposición es necesario que se cumplan las

anteriores suposiciones.

 Todas las cargas se aplican en forma progresiva y simultánea.

 Se omiten las deformaciones por cortante

 No se considera la rigidez de los nodos

 No hay pandeo por efecto de carga axial ni por torsión

 Los planos XY y YZ son los principales de la flexión y en ellos actúan las

cargas

 El centro de cortante y el centro de torsión se asume que coinciden, siendo así

independientes

 El elemento estructural tiene sus dos extremos restringidos

 En el caso de pórticos uno de los planos de simetría debe coincidir con el

plano de carga

 La matriz de rigidez es simétrica (sea una matriz cuadrada de orden n. Se dice

que A es simétrica si cumple que AT=A ó que A es anti-simétrica si AT=-A)

 La suma de los elementos de cada columna es cero

 Todos los términos de la diagonal principal son positivos y tienden a ser los
mayores valores de cada una de las filas.

 Es invertible, es decir, su determinante es distinto de cero. Una matriz de

rigidez con determinante cero se dice que es una estructura inestable.

DIFERENCIAS ENTRE EL CÁLCULO MATRICIAL POR ACCIÓN EN

FLEXIBILIDAD Y EN RIGIDEZ
Las diferencias aportadas por el catedrático Diego Miramontes De León. Análisis
Estructural 1. Hace una comparativa entre el cálculo matricial de la flexibilidad y
la rigidez. Primeramente hace una comparativa en los procedimientos ya que uno es
el inverso del otro (Flexibilidad y Rigidez). Como en un principio desprecia la
deformación axial de las barras y considera una incógnita por nudo para asó obtener
sistemas de ecuaciones en el que se puedan comparar.

ACCIÓN EN FLEXIBILIDAD ACCIÓN EN RIGIDEZ

 Se eliminan todas las

 Se sujetan todos los nudos para
incógnitas quedando una
impedir cualquier movimiento,
estructura isostática. En la
resultando en una estructura empotrada
estructura liberada, aparecen unos
en todos sus nudos. En la estructura
desplazamientos incongruentes
empotrada, aparecen fuerzas de
con las condiciones de apoyo
empotramiento incongruentes con las
reales. Los desplazamientos son
condiciones de apoyo reales. Los
debidos a la carga real.
momentos son debidos a la carga real.
 Para eliminar los
 Para eliminar estas fuerzas ficticias,
desplazamientos incongruentes, se
se aplican desplazamientos (incógnitas)
aplican fuerzas (incógnitas) en
en cada uno de los puntos y en las
cada uno de los puntos y en las
direcciones en las que aparecen las
direcciones en donde se presentan.
fuerzas. Utilizándose así, unos valores
Utilizándose así, unos valores
unitarios.
unitarios.
 La suma de todas las
 La suma de todas las
configuraciones debe satisfacer las
configuraciones, deben satisfacer
condiciones de equilibrio de la
las condiciones geométricas de la
estructura real, es decir, la suma de los
estructura real, los
momentos en cada apoyo, debe ser nula
desplazamientos en cada apoyo
(equilibrio).
deben ser nulos.