República Bolivariana de Venezuela

Ministerios del Poder Popular para la Defensa

Ministerios del Poder Popular para la Educación Superior
Universidad Nacional Experimental de la Fuerza Armada
UNEFA
Vibraciones Mecánicas

Sistemas Vibratorios

Profesor: Alumno y C.I.:

José Salazar Robert Barreto 21.344.331
Caracas, Abril del 2020
 Introducción

Este capítulo está dedicado principalmente al estudio de los principales aspectos que se deben
tener en cuenta en el análisis dinámico de estructuras paralelas, análisis de fuerzas y momentos, así
como el estudio de las propiedades de masa, incursionando por los significados conceptuales de
trabajo y energía, puesto que algunas de las formulaciones empleadas en la literatura se basan en
estos conceptos. Por otro lado se dan a conocer las formulaciones clásicas más importantes
relacionadas con el modelo dinámico de estructuras paralelas, sus características, ventajas y
desventajas principales. Finalmente se trata de manera especial el modelado dinámico basado en el
Principio del Trabajo Virtual ya que es reconocido en la literatura consultada como uno de los más
efectivos en lo que a costo computacional se refiere y puesto que aunque no se llegó a concluir el
modelo se dejan fundamentadas las ecuaciones del mismo.

Analizaremos también esta clase de sistemas ya que nos permite estudiar algunos aspectos
más cercanos a la implementación práctica, donde las fuerzas son calculadas instante a
instante a partir mediciones sobre los estados. En particular nos interesará mostrar como
impactan lasindeterminaciones en estas mediciones sobre el control del sistema, así también
como el efecto de los retardos en el cálculo de las fuerzas a implementar.

En estas notas se presentan los fundamentos teoricos de los sistemas vibratorios de un grado de
libertad sujetos a vibracion libre no amortiguada. El objetivo de estas notas es su empleo como un
auxiliar didactico en los cursos de vibraciones mecanicas.
Sistemas Vibratorios Discretos y Continuos, Grados de Libertad de un Sistema Vibratorio.

En su forma más general, un sistema vibratorio está constituido por elementos que tienen propiedades
másicas o de inercia, elásticas y de disipación de energía. Aun cuando las propiedades de disipación de
energía están siempre presentes en cualquier sistema vibratorio, desde un punto de vista matemático,
un sistema capaz de vibrar puede existir sin que el sistema disipe energía; estos sistemas se denominan
como no amortigua- dos. También, en general, las propiedades másicas o de inercia, elásticas y de
disipación de energía están distribuidas de manera continua a lo largo del sistema vibratorio, de manera
que todos los sistemas vibratorios son continuos, las herramientas matemáticas necesarias para abordar
este tipo de sistemas son las ecuaciones diferenciales parciales y, para aproximaciones numéricas, el
método del elemento finito o alguna de sus variaciones. Afortunadamente, es posible modelar, con
éxito, sistemas vibratorios en los que se asume que las propiedades másicas o de inercia, elásticas y de
disipación de energía están distribuidas de manera discreta; es decir, en estos sistemas se supone que
algunos elementos del sistema únicamente tiene propiedades másicas o de inercia, otros elementos del
sistema únicamente tienen propiedades elásticas y algunos otros más únicamente disipan energía. Debe
ser evidente, que estos sistemas vibratorios, denominados discretos, constituyen una abstracción o
aproximación de los sistemas vibratorios reales; sin embargo, por un lado, las herramientas
matemáticas necesarias para abordar estos sistemas son las ecuaciones diferenciales ordinarias
bastante menos demandantes que las ecuaciones diferenciales parciales y por otro lado, un buen
modelo discreto de un sistema vibratorio real proporciona resultados suficientemente cercanos al
comportamiento real del sistema que, en muchos casos, hace innecesario la formulación continua del
mismo sistema.

Uno de los conceptos fundamentales en el estudio de cualquier sistema, es el concepto de grados de

libertad, de manera muy simple, el número de grados de libertad de un sistema vibratorio es el número
mínimo y suficiente de variables que es necesario conocer para determinar el estado del sistema. En el
caso de sistema mecánico, conocer el estado del sistema es sinónimo de conocer la posición del
sistema; es decir, la posición de todos y cada uno de los elementos del sistema. Un sistema vibratorio
continuo, como una viga, tiene un número infinito de grados de libertad, esto en virtud de que la
posición de una viga se determina por una función continua y diferenciable, al menos hasta la cuarta
derivada, y esta función es equivalente a conocer la posición de un continuo de partículas de la viga. A
diferencia del sistema continuo, un sistema vibratorio discreto tiene un número finito, que en algunos
casos, como en la aproximación mediante el método del elemento finito, puede ser muy elevado.

En estas notas, se tratará exclusivamente con sistemas discretos de un único grado de libertad, es decir,
en los sistemas considerados, es necesario conocer una única variable para determinar la posición del
sistema vibratorio. Un ejemplo de esta clase de sistemas se muestra en las figura 2, donde la variable
que determina la posición del sistema se denomina y es en general una función del tiempo, denotada
por y (t). En estos sistemas, existe un elemento másico o de inercia que se supone que es totalmente
rígido y que no disipa energía, existen también un elemento elástico, un resorte, que se supone de masa
despreciable y que tampoco no disipa energía, finalmente, en el sistema ilustrado en la figura 1, existe
un elemento disipador de energía, un amortiguador, que se supone de masa despreciable y totalmente
rígido. Este es un ejemplo de la discretización de las propiedades continuas de un sistema vibratorio
real.
 Figure 1: Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad Amortiguado.

Análisis de un Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad Sujeto a Vibración Libre No

Amortiguada.
El modelo más simple y probablemente uno de los más importantes en el estudio de las vibraciones
mecánicas es el de un sistema vibratorio de un grado de libertad sujeto a vibración libre no
amortiguada. Vea la figura 2.

Figure 2: Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad No Amortiguado.

El sistema está formado por una masa y un resorte, la masa permite almacenar energía potencial y
energía cinética mientras que el resorte permite almacenar energía potencial debida a la deformación
del resorte, la vibración libre de este sistema vibratorio puede interpretarse como el resultado del
intercambio de la energía entre estos dos elementos.
Las suposiciones de este modelo son:
La masa del sistema es constante y totalmente rígida, se denomina M.
El resorte es lineal y de masa despreciable, por lo tanto es posible describir el resorte mediante una
única constante, denominada la constante del resorte, k. De manera que la relación entre la fuerza y la
deformación del resorte está dada por
F = k δ,

Donde F es la fuerza del resorte y δ es la deformación del resorte.

No hay amortiguamiento presente en el sistema.
El movimiento de la masa es translación rectilínea.

A fin de lograr que la traslación de la masa sea rectilínea, es frecuente que el sistema emplee guías, en
cuyo caso debe suponerse que las guías están completamente libres de fricción.
Es conveniente mostrar las diferentes etapas de la formación de este sistema vibratorio, vea la figura 3.
En una primera etapa, el resorte y la masa están separados y la longitud del resorte en esta posición se
denomina la longitud libre del resorte l0. En una segunda etapa, el resorte y la masa ya están unidos y
en una posición de equilibrio estático. Entonces, es posible recurrir a las ecuaciones de la estática para
determinar la deformación estática del resorte, δest, para tal fin

ΣFy = 0 − M g + k δest = 0,
Por lo tanto,

Mg
δest = k

La longitud del resorte en esta posición, está dada por l0 + δest. Es importante señalar que existen dos
diferentes maneras para transitar de la primera a la segunda etapa.
 Figure 3: Tres Etapas en la Formación de un Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad No
Amortiguado

Una primer manera, consiste en conectar la masa al resorte y dejarlos vibrar hasta que el sistema
encuentre su posición de equilibrio estático. Este argumento enfrenta una contradicción, si el modelo
asume que el sistema no tiene amortiguamiento alguno, el sistema vibrara´ indefinidamente y nunca
obtendrá´ su posición de equilibrio estático.
En realidad este argumento expone las deficiencias del modelo, el amortiguamiento está siempre
presente en todo sistema, de manera que tarde o temprano, la energía del sistema se transforma en
ruido o calor y el sistema alcanza su posición de equilibrio estático.

Una segunda manera, consiste en conectar la masa y al resorte y lentamente permitir que el resorte
soporte una parte creciente del peso de la masa, en un proceso cuasi estático semejante al que ocurre
en una prueba de tensión.
Finalmente, en una tercera etapa es posible encontrar la ecuación de movimiento del sistema. Suponga
que el sistema se separa de su posición de equilibrio una distancia y (t) comprimiendo el resorte.
Entonces, aplicando la segunda ley de Newton, se tiene que
Estas soluciones son matematicamente correctas, excepto que es deseable que la solucion de una
ecuacion diferencial real sea una solucion real. De hecho, de la teorıa de las ecuaciones diferenciales
lineales, se sabe que la solucion general de una ecuacion diferencial lineal de segundo orden constituye
un espacio vectorial de dimensi´on 2 en el espacio vec- torial de funciones reales continuamente
diferenciables. De manera que si se encuentran dos funciones reales, que sean:

Soluciones de la ecuacion diferencial dada por la ecuacion (3), digamos yr1(t) y yr2(t), que las funciones
sean linealmente independiente.

Entonces la solucion general de la ecuacion (3), yG(t), estara dada por una combinacion lineal de las dos
soluciones, es decir

yG(t) = C1 yr1(t) + C2 yr2(t).

La pista para encontrar estas soluciones reales esta dada por la identidad de Euler, que indica que
Esta ecuación permite analizar el comportamiento de cualquier sistema vibratorio de un grado de
libertad sujeto a vibración libre y bajo condiciones iniciales arbitrarias.
Es importante notar que este modelo predice que la vibración dura de manera in- definida. La realidad
nos indica que todos los sistemas vibratorios sujetos a vibración libre dejan de vibrar después de un
intervalo de tiempo. La magnitud de ese intervalo de tiempo puede ser pequeño o largo dependiendo
de las características de disipación de energía del sistema. Es necesario, por lo tanto, estudiar modelos
que incluyan disipación de energía para proveer de predicciones más exactas acerca del
comportamiento de los sistemas vibratorios.
Ejemplo. Considere el disco de masa M y radio r. El disco está empotrado a la pared, por el lado
izquierdo mediante un eje formado por dos secciones, la primera de longitud L1 y diámetro d1, la
segunda de longitud L2 y diámetro d2, por el lado derecho mediante un eje de longitud L3 y diámetro
d3; el material de todos los ejes es el mismo y su módulo de elasticidad al cortante es igual a G.
Determine la frecuencia natural del sistema.

Solución. Primeramente determinaremos las constantes de los resortes torsionales constituidos por las
diferentes secciones de los ejes. Si cualquiera de los ejes, se sujeta a un torque de magnitud T, se tiene
que el ángulo de torsión está dado por
Mg
δEst =
k
 Figure 4: Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad No Amortiguado.

Suponga que el sistema se mueve, en un instante arbitrario, con una velocidad dada por y (t) y está en
una posición dada por y (t).2 La energía total del sistema, ET (t), como función del tiempo t, está dada
por la suma de la energía cinética del sistema, T (t), y la energía potencial del sistema, V (t). De manera
que
1 1
ET (t) = T (t) + V (t) = M [y˙(t)]2 + k [y(t) − δ Est
]2 + M g
2 2 y(t).

Puesto que el sistema es conservativo, la energía total del sistema es constante y su derivada, con
respecto al tiempo t, debe ser igual a 0. De manera que
d ET (t) 1 1
] y˙(t) +M g y˙(t)
0 = dt = 2 M 2ẏ(t)ÿ(t) + 2 k 2 [y(t) − δ Est

0 = ẏ(t) [M ÿ(t) + k y(t) − k δE st + M g] .

Por simplicidad, el lector puede suponer que y˙(t) y y(t) son positivas y que y(t) ≥ δest.

Sustituyendo el valor de la deformación estática, vea la ecuación (19) en la ecuación (21), se tiene que,
ẏ (t) [M ÿ(t) + k y(t)] =
0.

Existen dos posibilidades para la solución de esta ecuación

La primera opción es que
Y (t) =
0.

Integrando esta condición, se tiene que

∫ ∫
Y (t) = y (t) dt = 0 dt =C.

La posición del sistema es constante y debe corresponder a la posición de equilibrio estático del sistema.
Esta solución no es de interés.
La segunda opción es que
 M ÿ (t) + k y (t) =
0.

Que representa, precisamente, la ecuación de movimiento de un sistema vibratorio de un grado de

libertad, sujeto a vibración libre no amortiguada.
En una segunda situación se mostrara como el método de trabajo y energía puede emplearse para
determinar, exclusivamente, la frecuencia natural del sistema vibratorio de un grado de libertad sujeto a
vibración libre no amortiguada. En este caso, la aplicación del método de trabajo y energía requiere
suponer que el movimiento del sistema vibratorio es armónico simple, es decir
Y (t) = y0 Sen (ωn t + φ)
Donde, y0 es la amplitud de la vibración, ωn es la frecuencia natural del sistema y φ es el
´ángulo de fase. Por lo tanto, la velocidad del sistema está dada por

y˙(t) = y0 ωn Cos (ωn t +

φ)

Denomine 1 la posición del sistema vibratorio donde la energía cinética del sistema es mínima y 2 la
posición del sistema vibratorio donde la energía cinética del sistema es máxima. Entonces, la ley de
conservación de la energía indica que

T1 + V1 = T2 +
V2 .

La energía cinética del sistema es mínima cuando la velocidad de la masa es cero y esta situación ocurre
cuando el desplazamiento es máximo, hacia arriba, o mínimo, hacia abajo, por lo tanto, suponiendo que
el desplazamiento es máximo, 3 se tiene que
1
T1 = 0 y = k (y0 − δEst )2 +M g y0.
V1 2

Donde, nuevamente, la energía potencial debida al peso del cuerpo, se ha medido desde la posición de
equilibrio estático.
Por otro lado, la energía cinética del sistema es máxima cuando la velocidad es máxima y la aceleración,
que es la derivada de la velocidad, es cero. Esto ocurre en la posición de equilibrio estático, por lo tanto
1 1
T =(y M ω )2 y V = k δ2

2 0 n
2
El mismo resultado se obtiene cuando se considera la posicion en la que el desplazamiento es minimo.

10
El Método de Rayleigh. Aproximación de la Frecuencia Natural de Sistemas Continuos.

En esta sección, se muestra cómo se puede aplicar el método de Rayleigh para la aproximación de la
frecuencia natural de sistemas continuos. Debe recordarse que un sistema continuo, es aquel en el cual
las propiedades másicas o de inercia, elásticas y de disipación de energía, o amortiguamiento, están
distribuidas de manera continua a través de todo el sistema. En esta sección se analizarán sistemas en
los cuales la masa o la elasticidad están distribuida de manera continua.

Figure 5: Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad No Amortiguado.

Considere el sistema vibratorio masa-resorte analizado previamente y mostrado nuevamente en la

Figura 5. En el análisis previo, se asumió´ que la masa del resorte era inexistente. En la práctica, la masa
del resorte puede ser una fracción pequeña de la masa M, de manera que esta suposición no tiene
mayor efecto; sin embargo, en algunos casos, la masa del resorte puede ser una fracción considerable
de la masa M, de manera que si se calcula la frecuencia natural, de la manera indicada en la ecuación
(10), repetida aquí,
.
k
ωn = .
M
incurrirá en un error apreciable, respecto al resultado experimental. El método de Rayleigh puede
emplearse para realizar una aproximación, más certera, de la frecuencia natural del sistema. Suponga

10
que la masa del resorte está dada por m y que su masa se distribuye uniformemente a lo largo de la
longitud del resorte4 que, en la posición de equilibrio estable, está dada por
l = l0 + δEst.
Donde l0 es la longitud libre del resorte y δEst es la deformación estática del resorte. El método de
Rayleigh consiste en aplicar el método de trabajo y energía para determinar la frecuencia natural del
sistema como se indica en la parte final de la sección 4, pero ahora tomando en cuenta la contribución
de la masa del resorte a la energía cinética del sistema. Recordando la aplicación del método de trabajo
y energía, al sistema masa resorte, requiere suponer que el movimiento del sistema vibratorio es
armónico simple, es decir
Y (t) = y0 Sen (ωn t + φ)

Donde, y0 es la amplitud de la vibración, ωn es la frecuencia natural del sistema y φ es el

´ángulo de fase. Por lo tanto, la velocidad del sistema está dada por

y˙ (t) = y0 ωn Cos (ωn t + φ)

Denomine 1 la posición del sistema vibratorio donde la energía cinética del sistema es mínima y 2 la
posición del sistema vibratorio donde la energía cinética del sistema es máxima. Entonces, la ley de
conservación de la energía indica que

T1 + V1 = T2 + V2.

La energía cinética del sistema es mínima cuando la velocidad de la masa es cero y esta situación ocurre
cuando el desplazamiento es máximo, hacia arriba, o mínimo, hacia abajo, por lo tanto, suponiendo que
el desplazamiento es máximo, se tiene que
1
T1 = 0 y = k (y0 − δEst )2 +M g y0.
V1 2

Donde, nuevamente, la energía potencial debida al peso del cuerpo, se ha medido desde la posición de
equilibrio estático.
Por otro lado, la energía cinética del sistema es máxima cuando la velocidad es máxima y la aceleración,
que es la derivada de la velocidad, es cero. Esto ocurre en la posición de equilibrio estático, por lo tanto
1 1
T =(y M ω )2 + T y V= k δ2

2 0 n Res 2 Est
2 2

Suponer que la masa se distribuye uniformemente a lo largo de la longitud del resorte no es ex- acta,
pero, a falta de información detallada de la geometría del resorte, constituye un punto de partida
razonable. Donde, nuevamente, la energ´ıa potencial debida al peso del cuerpo, se ha medido desde la
posici´on de equilibrio est´atico y TRes representa la energ´ıa cin´etica del resorte. Ahora es necesario
estimar la energ´ıa cin´etica del resorte, se sabe que la velocidad del extremo superior del resorte es
nula, pues ese extremo est´a pegado a la base y la velocidad del ex- tremo inferior del resorte es igual a
la velocidad de la masa, supondremos que la velocidad de la diferencial de masa de resorte es
proporcional a su distancia respecto al extremo fijo del resorte, vea la Figura 6, sujeto a las condiciones

Para z = 0, v =0 para z = l, v = y0 ωn

10
Figure 6: Variables asociadas a la determinaci´on de la energ´ıa cin´etica del resorte.

Entonces, la ecuaci´on de la velocidad de la diferencial de masa de resorte est´a dada, como funcio´n de
z, por
y0 ω n z
v(z) =
l

Es evidente que es posible eliminar el termino y2 y la frecuencia natural está dada por

‚
. k.
ωn = ,
M+m
3

En este caso, el método de Rayleigh nos indica que la frecuencia natural del sistema masa resorte,
tomando en cuenta la distribución continua de masa en el resorte, puede
aproximarse añadiendo a la masa, M , del cuerpo 1 de la masa m
3
del resorte.
En el resto de esta sección, se mostrara la aplicación del método de Rayleigh para la aproximación de la
primera frecuencia natural de una viga sujeta a vibración libre.

10
Figure 7: Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad No Amortiguado Formado por una Viga en
Voladizo y una Masa en su Extremo Libre.

Considere la viga en voladizo mostrada en la figura 7, supondremos que la viga es de longitud L, masa
uniformemente distribuida de masa m, en cuyo extremo libre soporta una masa concentrada de valor
m1. Empezaremos nuestro análisis determinando la ecuación de la curva elástica de la viga. La misma
figura 7 presenta una sección de la viga que permite determinar la ecuación del momento flector.
M (x) = −F
x

De la mecánica de materiales se tiene que la ecuación de la curva elástica está dado por
d2y(x) M (x) Fx
= =−
d x2 EI E
I
Donde E es el módulo de elasticidad del material de la viga e I es el segundo momento de ´área de la
sección transversal de la viga. Las condiciones fronteras de la viga son

d y(L)
Para x = L, =0 y, para x = L, y(L) = 0.
dx
Por lo tanto 2
=d
−y +FCx1
dx 2EI

Debe recordarse que una viga es un sistema vibratorio continuo, de modo que tiene un número infinito
de frecuencias naturales, el método de Rayleigh permite aproximar la primera frecuencia natural de la
viga.

10
10
10
10
Como se indica en la figura 11, se ha escogido el ´ángulo de rotación de la doble polea, denominada θ
como la variable generalizada que permite describir el estado del sistema. Este resultado determina que
el sistema tiene, como era de esperarse un grado de libertad. Es importante notar que existen otras
alternativas igualmente razonable desplazamiento del bloque que se desplaza verticalmente; sin
embargo, es importante señalar que la frecuencia natural del sistema es independiente de esa relación.

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 Conclusión

El análisis de vibraciones es un tema muy amplio al cual se han dedicado estudios completos,
esta introducción expone de forma resumida algunos aspectos teóricos de las vibraciones de
los sistemas elásticos, que ayudarán a comprender los métodos de cálculo de la acción de
los sismos sobre las estructuras basados en sus efectos dinámicos.
El estudio de las vibraciones se refiere a los movimientos de los cuerpos y a las fuerzas asociadas con
ellos. Todos los cuerpos que poseen masa y elasticidad, son capaces de vibrar. Una
vibración mecánica es el movimiento de una partícula o cuerpo que oscila alrededor de una posición
de equilibrio. La mayoría de las máquinas y estructuras experimentan vibraciones hasta cierto grado por
lo que su diseño requiere la consideración de este efecto dinámico debido a que ocasiona un aumento
en los esfuerzos y tensiones.
Una vibración se produce cuando el sistema en cuestión es desplazado desde una posición de equilibrio
estable, el sistema tiende a retornar a dicha posición, bajo la acción de fuerzas de restitución elástica o
gravitacional, moviéndose de un lado a otro hasta alcanzar su posición de equilibrio. El intervalo
de tiempo necesario para que el sistema efectúe un ciclo completo de movimiento se llama periodo de
vibración, el número de ciclos por unidad de tiempo define la frecuencia y el desplazamiento máximo
del sistema desde su posición de equilibrio se denomina amplitud de vibración.

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