Cálculo de ganancia

El cálculo de ganancia K se realiza una vez que se ha construido el lugar de las raíces, mediante la
siguiente ecuación:
n

∏ ¿ s+ p j∨¿
j=1
|K|= m
¿
producto de longitudes de los vectores dibujados desde los ceros
∏ ¿ s+ z k ∨¿= ¿
k=1 producto de longitudes de los vectoresdibujados desde los polos

La ganancia K en cualquier punto s se obtiene reemplazando el valor s en la ecuación anterior.

Márgenes de ganancia y fase

En la figura se muestra los diagramas polares de (𝑗𝜔) para tres valores diferentes de la ganancia K en
lazo abierto.

Figure 1. Diagrama de polos

Como se observa:

 Para un valor grande de la ganancia K, el sistema es inestable.

 Con la disminución de la ganancia el valor de K presenta oscilaciones mantenidas y se empieza a

acercar a la estabilidad.

 Para un valor pequeño de la ganancia K, el sistema es estable.

Margen de fase
El margen de fase (PM) se define como el ángulo en grados que la traza (𝑗𝜔) se debe rotar alrededor del
origen, para que el cruce de ganancia pase por el punto (-1,j0). (Kuo, 1996)
La cantidad de retardo de fase adicional en la frecuencia de cruce de ganancia para que el sistema se
encuentre al borde de la inestabilidad.

γ =180+ φ
Donde:

𝜑: Ángulo de fase de la función de transferencia en lazo abierto

Margen de ganancia
Físicamente se define como la cantidad de ganancia en decibeles (dB) que se puede añadir al lazo antes
de que el sistema en lazo cerrado se vuelva inestable. En forma matemática se define como el recíproco
de la magnitud L( jw) en la frecuencia a la cual el ángulo de fase es -180°, se emplea para indicar la
cercanía de la intersección del eje real negativo hecho por la traza de Nyquist de L( jw 1) al punto (-
1,j0). (Kuo, 1996)

1
Kg=
¿ L( j w 1)∨¿ ¿
Donde:

w 1: Frecuencia a la cual el ángulo de fase de la función de transferencia en lazo abierto es igual a -180°

Estabilidad relativa
La estabilidad absoluta analiza la condición de si el sistema es estable o no (si o no); después de saber
que es estable la estabilidad relativa determina el grado de estabilidad de un sistema. Para su análisis
tenemos los criterios de Nyquist y Bode.

Ahora bien, la estabilidad relativa es una medida cuantitativa de la rapidez con que la respuesta
transitoria del sistema tiende a cero. Cuanto menor sea el tiempo en estabilizarse la respuesta, el
sistema es relativamente más estable. (Kuo, 1996)

En un sistema genérico, la estabilidad relativa puede determinarse mediante el tiempo de

establecimiento de las raíces dominantes 𝑡𝑠 ≅ 𝜋/𝜔𝑛𝜉; cuanto más alejados estén los polos del eje
imaginario, menor será el tiempo de estabilización y más estable será el sistema. (Kuo, 1996)

Criterio de estabilidad de Nyquist

Método semigrafico que además de indicar si un sistema es estable o no, determina el grado de
estabilidad además de información acerca de cómo mejorar dicha estabilidad.

Relaciona la respuesta de frecuencia a lazo abierto con la estabilidad a lazo cerrado, basado en un
teorema de la variable compleja que se fundamenta en el mapeo de los contornos en el plano complejo