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Compensador o Red de Adelanto

Compensador o Red de Adelanto Se lo utiliza para mejorar la respuesta transitoria readaptando el


lugar geométrico de las raíces del sistema original. El cero del compensador de adelanto readapta
el lugar geométrico de las raíces, mientras que el polo se ubica lo suficientemente lejos a la
izquierda para no influir en la parte readaptada por el cero.

Procedimiento de diseño de redes de adelanto mediante el lugar geométrico de las raíces (LGR) 1.
De las especificaciones de funcionamiento, se determina la ubicación deseada de los polos
dominantes en lazo cerrado. 2. Trazar el lugar geométrico de las raíces para el sistema no
compensado cuya función de transferencia es G(s). Determine si con solo ajustar la ganancia se
logra obtener o no los polos de lazo cerrado deseados. De no ser posible, calcule la deficiencia
angular Φ, este ángulo se debe proporcionar por el compensador en adelanto para que el nuevo
LGR pase por las ubicaciones deseadas. 3. Se determinan α y T a partir de la deficiencia angular, Kc
se determina a partir del requisito de ganancia de lazo abierto partiendo de la condición de
magnitud. 4. Verificar que se hayan cumplido todas las especificaciones de desempeño, de no ser
el caso repetir el procedimiento ajustando el polo y el cero del compensador hasta cumplir con
todas las especificaciones.
Compensación utilizando métodos de
respuesta en frecuencia
Se utiliza el compensador en adelanto siguiente

1
s
s  1 
Gc ( s )  K c  Kc 0  1
s  1 s
1

donde es el factor de atenuación y es la ganancia del compensador adelanto. El diagrama polar
del compensador es

j  1
Gc ( j )  K c
j  1
El ángulo de fase máximo se observa por la recta tangente a la gráfica polar y que pasa por el
origen. Este ángulo máximo dependerá del valor de , aumentando si disminuye. La relación
-ángulo máximo es

1
sen  m 
1
El diagrama de Bode del compensador, para
es

De la gráfica de Bode se observa que el


ángulo máximo del compensador ocurre en la
frecuencia media entre polo y cero
Determine la ganancia que satisfaga el
requisito de constante estática de error
propuesta
Determine la ganancia que satisfaga el
requisito de constante estática de error
propuesta

2.-Dibuje el diagrama de Bode KG (s ) , que


es el sistema con la ganancia ajustada sin
compensar.
3.- Determine el ángulo de fase que se
necesita agregar al sistema. A ese valor,
agréguele de 5º a 12º más (por el
desplazamiento de la magnitud).

4.- Con el ángulo deseado, determine el


factor de atenuación
1
sen  m 
1
después determine la frecuencia donde la
magnitud del sistema no compensado sea


 20 log
1 

 
Esta frecuencia es la nueva frecuencia de
cruce de ganancia. Utilizando esta frecuencia
la ecuación
1
m 
