Universidad Industrial de Santander

examen
Universidad Escuela de Ingenierı́as Eléctrica
Industrial de
Cristian
Electrónica y Telecomunicaciones
Santander Camacho
Accionamientos Eléctricos
Grupo B2B
04 de abril 2020

Nombre: Código:

Tenga en cuenta
El uso de celulares está prohibido, si hay intento de fraude se le anulará el examen.

No se responden preguntas, la comprensión del ejercicio hace parte de la evaluación.

Para cada inciso realice un análisis detallado. Respuesta sin análisis no tiene valor.

PREVIO DINÁMICA DEL ACCIONAMIENTO

1. (valor 1,5) Encuentre la representación de espacio de estado del circuito que se muestra en la
Figura 1. Si la salida son los estados presentes.
El valor de R1 , R2 , C1 , C2 y L corresponden a los últimos 5 dı́gitos de su código de estudiante,
en el caso de tener un 0, tome el valor de 10.

R1 L iL (t)

+ +
+
Vin (t) − vC1 (t) C1 vC2 (t) C2 R2
− −

Figura 1: Circuito eléctrico 1

a) Realice el modelado de la representación en el espacio de estados.

Muestre el sistema de ecuaciones que modela el circuito eléctrico.
Defina los estados presentes en el circuito.
Muestre las matrices que representan el espacio de estados.
b) Realice la simulación en Matlab/Simulink del espacio de estados.
Muestre el diagrama que realizó en la simulación, donde se encuentran los valores que
tomo para la simulación respectiva.
Muestre las gráficas de los estados que definió en el inciso a.

”La inteligencia consiste no sólo en el conocimiento, sino también en la destreza de aplicar los
conocimientos en la práctica.”
 2. (valor 2,5) Considere la máquina de cc. de excitación independiente (ver Figura 2).

Ra La Rf
+ +
ω,T
M Lf

- -

Figura 2: Motor de corriente continua de excitación independiente

Parámetro Valor Parámetro Valor

Vi [V] 240 Vf [V] 240 u(t) - N*u(t-1)
Ra [Ω] 0.3 Rf [Ω] 300
La [mH] 3 Lf [H] 1.8
N.m.s
D [ rad ] 0.015 J [kg.m2 ] 0.09
kT 1.02 Tc [Nm] N ∗ Tc
wmax [rpm] 1200 Pout [hp] 10

Cuadro 1: Parámetros del motor cc

Recuerde: Vi = tensión de armadura, Ra = resistencia de armadura, Rf =resistencia de campo,

Ra = inductancia de armadura, Lf =inductancia de campo, Vf = tensión de campo, D = coefi-
ciente de fricción, J= constante de inercia, Tc = Par de carga, kT = constante de la máquina,
ωmax = velocidad angular de referencia, Pout = Potencia de salida, u(t) = función escalón unitario.

Tc

1
0, 75
0, 5
0, 25
0 t
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Figura 3: Par de carga

Para el análisis de este punto tenga en cuenta los parámetros que se muestran en el Cuadro 1.
Tome el valor de N como el último dı́gito de su código de estudiante,en el caso de ser un 0, tome
el valor de 10. Utilicé un repetidor de señal para modelar la función Tc .

a) Realice el modelado de la máquina de corriente continua de excitación independiente. Mues-

tre el sistema de ecuaciones diferenciales que la modelan.
b) Realice la simulación en lazo abierto del circuito eléctrico y la analogı́a del la parte mecánica
en Matlab/Simulink.
Muestre el esquema del circuito modelado en Matlab/Simulink
Muestre las gráficas de los estados que consideró en el inciso anterior.

”La inteligencia consiste no sólo en el conocimiento, sino también en la destreza de aplicar los
conocimientos en la práctica.”
 3. (valor 1,0) De acuerdo al esquema de control del motor de corriente continua de imanes perma-
nentes presentado en la Figura 4 y teniendo en cuenta los datos del Cuadro 2. Tome el valor de
N como el último dı́gito de su código de estudiante, en el caso de ser un 0, tome el valor de 10.

Figura 4: Esquema de Control

Parámetro Valor Parámetro Valor

Vi [V] 120 wmax [rpm] 200
Ra [Ω] 1 Pout [hp] 10
La [mH] 8 Tc [Nm] N ∗ u(t − 2)
D [ N.m.s
rad
] 0.0 J [kg.m2 ] 0.3
kT 1.02

Cuadro 2: Parámetros del motor cc

Recuerde: Vi = tensión de alimentación, Ra = resistencia de armadura, Ra = inductancia de

armadura, D = coeficiente de fricción, J= constante de inercia, Tc = Par de carga, kT =
constante de la máquina, ωmax = velocidad angular de referencia, Pout = Potencia de salida, u(t)
= función escalón unitario.

a) Realice el modelado de la máquina de corriente continua de imanes permanentes. Muestre

la representación en los espacios de estado.
b) Realice la simulación en lazo cerrado del esquema de control presentado en la Figura 4.
Muestre las gráficas de los estados que considere en el inciso anterior. De manera que se
mantenga la velocidad del motor en la velocidad de referencia. Realice un análisis de las
gráficas obtenidas.
c) Escriba lo valores de kp y Ki del controlador PI de velocidad que le permitan mantener la
velocidad del motor en la de referencia.

”La inteligencia consiste no sólo en el conocimiento, sino también en la destreza de aplicar los
conocimientos en la práctica.”