PROGRAMA DE INGENIERÌA MECATRÒNICA

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE BUCARAMANGA - UNAB

LABORATORIO 3. CONTROL ON-OFF CON HISTÉRESIS

NRC 51559 NOTA

INTEGRANTES CÓDIGO
Ferney Parra Romero U00109787
William Fernando Quintero Quintana U00104379
Juan David Navarro Nájera U00098111

TRABAJO PREVIO

1. Investigar:
- Principio de funcionamiento de una termocupla y una RTD
Termocupla: Son el sensor de temperatura más común utilizado industrialmente. Una termocupla se hace
con dos alambres de distinto material unidos en un extremo (soldados generalmente). Al aplicar
temperatura en la unión de los metales se genera un voltaje muy pequeño (efecto Seebeck) del orden de
los milivolts el cual aumenta con la temperatura.

RTD: Es un detector de temperatura resistivo, es decir, un sensor de temperatura basado en la variación

de la resistencia de un conductor con la temperatura.
- Clasificación de las termocuplas y rangos de operación de cada una. Indicar para cada clase, el
material con el cual se fabrica.

- Clasificación de las RTDs y rangos de operación de cada una. Indicar para cada clase, el material
con el cual se fabrica.
 - Principio físico y funcionamiento del actuador para regular la temperatura al interior de un horno.
La operación automática de un horno por lo general se implementa mediante un controlador PID
integrado en la aplicación de control. Este sistema permite regular la potencia absorbida,
utilizando como parámetro objetivo la pendiente de temperatura deseada (ºC/s).

- Control ON/OFF con histéresis.

El control ON-OFF CON HISTÉRESIS, incorpora un retardo en el cambio de la señal para disminuir
la cantidad de conmutaciones, prolongando la vida útil de los componentes.
La histéresis está definida como la diferencia de los tiempos de apagado y encendido
del controlador.
La salida no cambia mientras el error (sp-vp) está en la zona muerta, el Sistema se activa unos
grados por encima y se desactiva unos grados por debajo.

Nota. En el informe indicar las referencias bibliográficas consultadas.

2. Del manual Controladores digitales de temperatura OMRON E5CN leer los siguientes temas:
- Tipos de entradas que se pueden configurar en el controlador industrial
- Tipos de alarmas que puede trabajar el controlador industrial
- Tipos de salida que puede manejar el controlador industrial
- Configuración del controlador para la lectura de un sensor análogo (corriente o voltaje), una
termocupla y una RTD.
- Configuración de una alarma en el controlador
- Secuencia de stand-by.
- Configuración del controlador para operar en lazo abierto, control On/Off y control PID

3. Implementar el diagrama de bloques de la figura, donde G( s) corresponde a la función de

−1.2 s
T (s) 0.8 e
transferencia de un sistema termico G ( s )= = ; T (s ) es la temperatura y U ( s) la
U (s) 15 s+1
señal de control, que va de cero a 100. El controlador on-off con brecha diferencial se configura con
una histéresis de 5o , es decir, el actuador se apaga cuando la variable del proceso sea igual a la
referencia y se enciende cuando la variable del proceso es igual a la referencia menos cinco grados
celsius. Analizar la respuesta transitoria de la temperatura y la acción de control cuando la señal de
referencia es una señal variable de magnitud 35o , 55o y 95 o, respectivamente
Setpoint y
Variable a
controlar
(La señal
de
referencia
la
generan
con el
bloque
Repeating
Sequence
de
Simulink)

Figura 1. Simulación del setpoint y variable a controlar (35°)

Figura 2. Simulación de la acción de control.

Observaciones: La acción de control cumple con su función, es decir, al pasar los 35° la
acción de control es cero y se vuelve a encender. La inercia hace que no cambie
perfectamente según la acción de control.

Figura 3. Simulación del setpoint y variable a controlar (55°)

 Figura 4. Simulación de la acción de control.
Observaciones: Se ve que para llegar al setpoint tarda más tiempo encendido que
cuando estaba en 35° ya que en esa tenía una temperatura más baja. Se puede
visualizar que la acción de control tarda más tiempo encendido que apagado es decir se
enfría más en comparación a cuando se analizó con temperatura menor.

Figura 5. Simulación del setpoint y variable a controlar (95°)

 Figura 6. Simulación de la acción de control.
Observaciones: Se puede ver que el sistema no alcanza a llegar al punto de referencia
a pesar de que la acción de control ha mandado su máxima señal durante todo el tiempo.
La temperatura converge a un valor de 80° y no lo sobrepasa a pesar de que la acción de
control esta en 100 durante mucho tiempo, esto se debe a la ganancia del sistema que
es 0.8 y por más tiempo que lo deje no va a sobrepasar los 80°
Acción de Señal de magnitud 35: Figura 2
control Señal de magnitud 55: Figura 4
Señal de magnitud 95: Figura 6

Análisis Como podemos apreciar dependiendo de la entrada o set-point, las señal de control del
de los controlador ON-OFF al comienzo varia como se ve entre 35 y 55, y cuando la señal se
resultado logra estabilizar antes de llegar a la entrada, la señal de control permanece siempre en
s alto, caso de 95 grados

Figura. 7 Diagrama de bloques de un control on-off con histéresis

- ¿Por qué para la entrada de 95 ° no se alcanzó el punto de referencia? ¿Cómo puedo relacionar
este resultado (setpoint de 95 ° ) con la K Est de la función de transferencia G ( s )?

Respuesta.
El sistema tiene un comportamiento con una K est =0.80 al ser la acción de control de 0 100 a máxima
acción de control es de 80° haciendo que la acción de control esté en su máximo se sature y no
alcance el punto de consigna, saturando el sistema.

PROCEDIMIENTO

4. Para el sistema de control de temperatura del horno de la figura, configurar el controlador E5CN de la
siguiente forma:
- La alarma que activa el extractor de calor (alarma 1) se habilita cuando la temperatura al interior
del horno es mayor en dos grados de la señal de referencia. El valor de la histéresis se fija en dos
grados Celsius.
- La alarma que activa el bombillo piloto (alarma 2) se habilita cuando la temperatura al interior del
horno es inferior en dos grados de la señal de referencia. El valor de la histéresis se fija en dos
grados Celsius.
- El valor de la histéresis del control ON-OFF se fija en 2 grados Celsius.
 Figura. 8 Control de temperatura de un horno

5. Evaluar la respuesta del controlador para diferentes valores de la señal de referencia (mínimo tres
valores de referencia), para un rango entre temperatura ambiente hasta 80 ❑0C . Registrar los
siguientes datos, para un tiempo de10 minutos.

Setpoint y
temperatura al interior
del horno

Figura 9. Simulación del setpoint y variable del proceso

Acción de control

Figura 10. Acción de control

Alarma 1

Figura 11. Simulación del setpoint y variable del proceso

Alarma 2

Figura 12. Simulación del setpoint y variable del proceso

Análisis de los Podemos observar que la variable del proceso está oscilando con respecto
resultados al set point de 10ºc por encima del set point pero a pesar de esto nunca se
llega a estabilizar la señal con respecto al set point porque es el principio de
 funcionamiento del control On-Off. Podemos observar que la señal de
control con respecto a las alarmas a las dos alarmas se activa y desactivan
cuando con una histéresis de 2ºc y van pasando de 0 a 1 y 1 a 0, debido a
que el sistema no se va a poder a estabilizar por la configuración del
controlador que es de tipo de On-Off.

6. De los datos registrados del numeral anterior, seleccionar una región que permita comprobar que las
alarmas y la señal de control se activan y desactiva en los puntos en los cuales fueron configuradas.

Verificación de la
Alarma 1

Verificación de la
Alarma 2
 Verificación de la señal
de control

Análisis de los Podemos observar que la activación de la alarma 1 es de 2ºc por encima
resultados del setpoint lo cual se puede comprobar y se desactiva en el set point. En
la alarma 2 se activa cuando está 2ºc por debajo del setpoint y se desactiva
en el valor del setpoint. También se puede ver cómo se estabiliza el
sistema y se activa cuando está 2ºc por debajo de la temperatura del
setpoint.

- ¿Cuál considera que es la finalidad de las alarmas en el horno eléctrico?

Respuesta.
La función de la alarma de un horno es poder informar la variación de temperatura del horno, en pocas
palabras es que la alarma informe el suceso que está sucediendo el proceso y los cambios del
sistema.

- ¿Qué diferencia hay entre una variable manipuladora (señal de control) y una señal de alarma?

Respuesta.
a variable de control es la que activa o desactiva los actuadores mientras que las alarmas sin las que
me avisan o informa el comportamiento del sistema y del proceso

7. Configurar un controlador proporcional-integral-derivativo (PID) en el dispositivo E5CN, para regular

la temperatura al interior del horno. El valor de la banda proporcional es de 8, la constante de tiempo
integral es 70 y la constante de tiempo derivativo es 12. Evaluar la respuesta del controlador para los
mismos valores de referencia que utilizó para el control ON-OFF. Registrar los siguientes datos, para
un tiempo de10 minutos.
Setpoint y temperatura
al interior del horno

Acción de control
Alarma 1
 Alarma 2

Análisis de los Se identifica que el control PID siempre tiende a estabilizarse en el valor de
resultados setpoint por lo que no va a tener cambios abruptos de temperatura, las
alarmas en este caso se activan al principio debido a la inercia que tiene,
pero después de que se estabiliza no se prenden debido a que ya se ha
estabilizado el sistema.

8. De acuerdo a los resultados del numeral anterior, ¿cuál es la diferencia entre un control on-off y un
control PID? ¿Cuál es la mejor estrategia de control y por qué?
Respuesta.
En el control on-off la acción control siempre se está en su nivel máximo o mínimo nivel, y esto hace
que haya sobrepasos constantes, en cambio utilizando el PID la acción control sube y baja
constantemente lo que hace que la variable del proceso se estabilice

- Identificar las ventajas y desventajas de trabajar el sistema de control de temperatura del horno a
lazo abierto y lazo cerrado.

Respuesta.

CONCLUSIONES

 El control ON/OFF se utiliza generalmente cuando no es necesario un control preciso, en

los sistemas que no pueden soportar cambios frecuentes de encendido/apagado, donde la
masa del sistema es tan grande que las temperaturas cambian muy lentamente.
 En un control PID intervienen algoritmos que limitan el sobrepaso de la temperatura sobre
la temperatura de referencia que se escogió como setpoint, con el control PID se obtiene
un margen de error más reducido.
 Es recomendable para un sistema como por ejemplo un aire acondicionado, ya que se
tiene un tiempo de más o menos un determinado rango de temperatura, y por su facilidad y
sus características de control es más viable utilizar el control O/OFF
 El control PID deja a un lado esta limitación del control On-Off, esta estrategia de control
permite mantener la varíale controlada muy estable, sin tantas oscilaciones, ya que añade
amortiguamiento al sistema por lo que mejora la exactitud del estado de régimen. Además,
por su carácter de anticipación, se obtiene un medio de control de alta sensibilidad, por
esto es más viable utilizar este tipo de control en la industria.
 Un tipo especial de control de temperatura ON/OFF utilizado para la alarma, es un
controlador de límite. Este controlador utiliza un relé de enclavamiento, que se debe
restablecer manualmente, y se utiliza para cerrar un proceso cuando una determinada
temperatura es alcanzada.