Tesis Final Driver

DESARROLLO DE UN DISPOSITIVO PARA LA DETECCIÓN DE
OBSTÁCULOS, QUE PERMITA LA MOVILIDAD DE PERSONAS CON

DISCAPACIDAD VISUAL
JEANSETH ELLIOT PÉREZ BULA

SEBASTIAN URIBE PULGARIN
UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DEL CARIBE

FACULTAD DE INGENIERÍA
PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA
BARRANQUILLA - COLOMBIA
2020
1
DESARROLLO DE UN DISPOSITIVO PARA LA DETECCIÓN DE
OBSTÁCULOS, QUE PERMITA LA MOVILIDAD DE PERSONAS CON
DISCAPACIDAD VISUAL
JEANSETH ELLIOT PÉREZ BULA

SEBASTIAN URIBE PULGARIN
Trabajo de grado presentado para optar al título de

Ingeniero Mecatrónico
ASESORES DISCIPLINARES:
ING. SAÚL PÉREZ PÉREZ, MS.
ING. RONALD ANDRES ARIZA HURTADO, MS.
UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DEL CARIBE

FACULTAD DE INGENIERÍA
PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA
BARRANQUILLA - COLOMBIA
2020
2
Nota de aceptación
_____________________________________________
_____________________________________________
_____________________________________________
_____________________________________________
_____________________________________________
_____________________________________________
____________________________
Firma del jurado 1
____________________________
Firma del jurado 2
3
DEDICATORIA
4
TABLA DE CONTENIDO
LISTA DE FIGURAS 7
LISTA DE TABLAS 8
LISTA DE ECUACIONES 9
GLOSARIO 10
RESUMEN ¡Error! Marcador no definido.
ABSTRACT (No más de 250 palabras) ¡Error! Marcador no definido.
INTRODUCCIÓN 13
1.PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 14
1.1 ANTECEDENTES 16
1.2 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA 19
1.3 JUSTIFICACIÓN Y ALCANCE 20
1.3.1 IMPORTANCIA SOCIAL 20
1.3.2 IMPORTANCIA AMBIENTAL 20
2. OBJETIVOS 21
2.1 OBJETIVO GENERAL 21
2.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS 21
3. MARCO DE REFERENCIA 21
3.1 ANTECEDENTES DEL PROYECTO 21
3.2 MARCO TEÓRICO 26
3.2.1 SENSORES DE PRESENCIA 27
3.2.2 Sensores ultrasónicos GY-US42 27
3.2.3 SENSOR INFRARROJO SHARP GP2Y0A02YK0F 28
3.2.4 SENSORES ULTRASONICOS VS SENSORES INFRARROJO 28
3.2.5 Bluetooth 28
3.2.6 Módulo Bluetooth HC-05 29
3.2.7 COMANDOS AT 31
3.2.8 MICRO MOTOR VIBRADOR REDONDO 1027 31
3.2.9 PLA. 33
3.2.10 Módulo Cargador Baterías Litio TP4056 Micro USB 5V - 1A 33
3.2.11 Arduino Pro Mini 34
5
3.2.12 Comunicación Serial (Tx, Rx). 34
3.2.13 Batería de lipo 36
3.3 MARCO CONCEPTUAL 36
3.4 MARCO LEGAL 42
4. PROCEDIMIENTO METODOLÓGICO 47
4.1. METODOLOGÍA 47
4.2 PARADIGMA 47
4.3 TIPO DE ESTUDIO 48
4.4 METODO DE INVESTIGACION 48
4.5 FUENTE Y TECNICA DE INVESTIGACION 48
4.6 POBLACIÓN Y MUESTRA 49
4.7 CRONOGRAMA – PLAN DE TRABAJO 50
5. PRESUPUESTO 51
5.1. PRESUPUESTO GENERAL 52
5.2. PERSONAL CIENTÍFICO Y DE APOYO 53
5.3. CONSULTORIA ESPECIALIZADA 55
5.4. MATERIALES, INSUMOS Y EQUIPOS 56
6. PRESENTACIÓN Y ANÁLISIS DE RESULTADOS 58
6.1. DISEÑO DEL PROTOTIPO 58
6.2. DISEÑO DISPOSITIVO FINAL 60
6.3. MATERIALES 62
6.4. RECOLECCIÓN DE DATOS 63
6.5. ANÁLISIS DE RESULTADOS (Dar respuesta a cada uno de los objetivos
específicos) 63
6.6. MANUAL DE USUARIO 64
CONCLUSIONES (Debe dar respuesta al objetivo general) Y
RECOMENDACIONES 65
BIBLIOGRAFÍA 66
ANEXOS 73
6
LISTA DE FIGURAS
Figura 1. Personas con discapacidad visual según la alteración que más le afecta
RLCPD……………………………………………………………………………………15
Figura 2. Módulo HC- 05 ……………………………………………………………….29

Figura 3. Motor Vibrador ………………………………………………………………..32
Figura 4. Esquema de conexión ……………………………………………………….33
Figura 5. Conexión Tx y Rx …………………………………………………………….35
Figura 6. Intercambio de una secuencia de Bit ………………………………………35
Figura 7. Metodología …………………………………………………………………..47
7
LISTA DE TABLAS
Tabla 1. Personas con discapacidad en Colombia ………………………………….14
Tabla 2. Discapacidades en Colombia ………………………………………………..14
Tabla 3. Codificación de pines …………………………………………………………27

Tabla 4. Comparación infrarrojo y ultrasonido ……………………………………….28
Tabla 5. Característica modulo HC- 05………………………………………………..30
Tabla 6. Comandos AT………………………………………………………………….31
Tabla 7. Características Motor vibrador ………………………………………………32
Tabla 8. Características ModuloTP4056 ……………………………………………..34
8
LISTA DE ECUACIONES
Ecuación 1 52
9
GLOSARIO
XXXXXXX: yyyyyyyyyyyyyyyyyyyy yyyyyyyyyyyyyyy yyyyyyyyyyy yyyyyyy yyyyyyy

yyyyyyyyyyyyy yyyyyyyyyyyyy yyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyy yyyyyyy
yyyyyyyyyyyy.
yyyyyyyyyyyy.
yyyyyyyyyyyy.
yyyyyyyyyyyy.
yyyyyyyyyyyy.
yyyyyyyyyyyy.
10
RESUMEN
El presente Proyecto de grado nace de reconocer las problemáticas que enfrentan las
personas con algún tipo de discapacidad visual en todo el mundo, aún mas en la ciudad de
barranquilla. EL objetivo radica en el desarrollo de un dispositivo que alivie estas
dificultades.
El dispositivo se divide en dos componentes principales. El primero, ubicado en la zona del
tórax y con la ayuda de la tecnología del ultrasonido, detecta la presencia de obstáculos en
frente del usuario a una distancia igual o menor a 150 centímetros. El segundo
componente, en forma de brazalete, por medio de la tecnología bluetooth recibe señales
del primero y a través de un motor vibrador, genera una alerta sensorial en la muñeca del
minusválido. Esta vibración puede variar su frecuencia dependiendo de la distancia a la
que el objeto detectado se encuentre.
Con este proyecto se busca generar un impacto social positivo en diferentes entornos de la
ciudad, como por ejemplo en las instituciones educativas, permitiendo a niños y jóvenes
con perdida parcial o total de la visión, tener una mejor calidad de vida y reducir los
inconvenientes que conlleva el no disponer de uno de los sentidos más importantes para
los seres humanos.
Palabras clave: Ultrasonido, Discapacidad, Visión, Obstáculo, Alerta.
11
ABSTRACT
This degree project is born from recognizing the problems faced by people with some type
of visual disability around the world, even more so in the city of Barranquilla. The objective
lies in the development of a device that alleviates these difficulties.
The device is divided into two main components. The first, located in the chest area and
with the help of ultrasound technology, detects the presence of obstacles in front of the user
at a distance equal to or less than 150 centimeters. The second component, in the form of a
bracelet, through bluetooth technology receives signals from the first and through a
vibrating motor, generates a sensory alert on the wrist of the disabled. This vibration can
vary its frequency depending on the distance at which the detected object is.
This project seeks to generate a positive social impact in different areas of the city, such as
in educational institutions, allowing children and young people with partial or total loss of
vision, to have a better quality of life and to reduce the inconveniences that brings with not
having one of the most important senses for human beings.
Key words: Ultrasound, Disability, Vision, Obstacle, Alert.
12
INTRODUCCIÓN
Durante las últimas décadas los dispositivos electrónicos de ayuda a la movilidad

han experimentado una gran evolución. Los avances tecnológicos han permitido a
los diseñadores y a los ingenieros mejorar el desarrollo de dichos dispositivos
tanto del punto de vista tecnológico como del punto de vista de diseño. Esto ha
permitido mejorar la calidad de vida de muchas personas en condición de
discapacidad visual. Debido a la implicación política y social, el diseño de la
tecnología domótica, del automóvil y de diseño de muebles, tanto del hogar como
de oficina, se ha convertido en un componente significante en el diseño de
productos, un diseño que permita la accesibilidad y la comodidad para todos los
usuarios. Actualmente, la ergonomía juega un papel muy importante a la hora de
diseñar. Ya que solo no se busca que los dispositivos sean funcionales, sino que
también cuenten con un excelente diseño para que de esta manera el usuario se
sienta satisfecho. En este aspecto, el diseño ergonómico del dispositivo
electrónico de ayuda a la movilidad para las personas con discapacidad visual
tiene una gran importancia, debido a su implicación directa con el usuario final, el
rendimiento del producto.
El presente trabajo describe el diseño de un dispositivo para la detección de

obstáculos, que permita la movilidad de personas con discapacidad visual. En esta
investigación se describen los procesos principales del diseño del producto, desde
el proceso de análisis hasta la evaluación final del mismo. En el proceso de
análisis se enfoca la necesidad del dispositivo y se hace un estudio del usuario
final y sus necesidades. En las especificaciones se describen todos los elementos
necesarios para el desarrollo del dispositivo y su función. Bajo diseño conceptual
se describen las características del dispositivo electrónico utilizado y las
necesidades ergonómicas para el diseño del producto.
13
1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Colombia no cuenta con cifras exactas de cuántas personas padecen de algún
tipo de discapacidad. El último censo entregado por el DANE de 2015, arrojó que
2.624.898 personas, lo que representa el 6.3% de la población colombiana, sufre
de algún tipo de discapacidad. Pero según datos actuales entregados por el
RLCPD (Registro de Localización y Caracterización de Personas con
Discapacidad), se han identificado 1.404.108 personas, lo que representa el 2,6%
de la población colombiana [11].
NUMERO DE PERSONAS EN CONDICION DE DISCAPACIDAD

FUENTES DE N° PERSONAS CON % DE LAPOBLACION
INFORMACIÓN DISCAPACIDAD TOTAL
DANE Censo 2015 2624898 6,3
RLCPD Junio 2018 1404108 2,6
Tabla 1. Personas con discapacidad en Colombia
De los 1.404.108 de discapacitados en Colombia según RLCPD 181945

presentan algún tipo de discapacidad visual ya sea ceguera completa o baja
visión.
DISCAPACIDADES EN COLOMBIA
No reportado 1%
Los demás
órganos de los 1%
sentidos
La piel 1%
El sistema Genital
2%
y reproductivo
La digestión,
metabolismo, 3%
hormonas
La voz y el habla 4%
Los oídos 5%
El sistema
cardiorrespiratori 10%
o y defensas
Los ojos 13%
El sistema
26%
nervioso
Movimiento del
34%
cuerpo, manos
14
Tabla 2. Discapacidades en Colombia
DISCAPACIDADES EN COLOMBIA
Movimiento del cuerpo , manos 34%
El sistema nervioso 26%
Los ojos 13%
El sistema cardiorespiratorio y defensas 10%
Los oidos 5%
La voz y el habla 4%
La digestión, metabolisto, hormonas 3%
El sistema Genital y reproductivo 2%
La piel 1%
Los demas organos de los sentidos 1%
No reportado 1%
0% 5% 10% 15% 20% 25% 30% 35%
Figura 1. Personas con discapacidad visual según la alteración que más le afecta

RLCPD
Todos en algún momento han padecido de diversas adversidades y dificultades.

Pero es un hecho que, para las personas con discapacidad visual, las barreras
pueden ser más frecuentes y de mayor impacto.
Para estas personas con limitaciones visuales, el desplazamiento autónomo en las
ciudades, en los entornos educativos, dentro de lugares cerrados representa todo
un desafío. debido a esto las personas que sufren ya sea de ceguera permanente
o poca visión están siempre expuestas en la calle,
Día a día las personas con discapacidad visual que transitan por las calles de
Barranquilla son víctimas de una ciudad que no está diseñada para sus
necesidades, calles inseguras, falta de precaución por parte de los actores viales,
andenes llenos de huecos y obstáculos. Normalmente estas personas utilizan un
bastón como herramienta guía, pero esto muchas veces resulta ineficiente, debido
a que su área de trabajo es muy limitada [12].
Según Amorana Joaquina Sevillano Los principales obstáculos que se encuentra
al salir de su casa son los carritos que las personas puedan dejar en medio de la
acera. También los coches que parquean en un paso de cebra y las barreras
arquitectónicas. En su caso, ella no lleva bastón porque para ella es como arrojar
la toalla, la gente no se percata de que ella no ve y cuando le ponen un obstáculo
se lo lleva por delante [13].
15
Jesús López Castro es un niño de 9 años que sufre de discapacidad visual, su
madre Fabiola Castro, asegura que los colegios en Barranquilla no están
físicamente aptos para niños con discapacidad visual, ya que muchos de estos
colegios cuentan con desniveles, en su caso su hijo Jesús López Castro es un
niño muy alegre y juguetón, es un chico que cuando está jugando a veces pierde
la noción del espacio y siempre choca con algún obstáculo o algún compañero
[14].
1.1 ANTECEDENTES
VISIÓN 2020
La Asamblea Mundial de la Salud aprobó el Plan de acción para la prevención de
la ceguera y la discapacidad visual 2014-2019 buscando reducir la discapacidad
visual evitable en un 25% para el año 2019. Esto indica que cada país debe dirigir
sus esfuerzos para alcanzar esta meta mediante la eliminación de la ceguera
evitable, aumentar acceso y provisión de servicios oftalmológicos y crear mayor
inclusión social a personas afectadas con pérdida de la visión, entre otras
estrategias (World Health Organization, 2015). La iniciativa global VISION 2020:
“el derecho de la visión” es un programa conjunto de la OMS y la Agencia
Internacional para la Prevención de la Ceguera que busca eliminar las causas
principales de la ceguera prevenible y tratable como un tema de salud pública para
el año 2020. VISION 2020 Latinoamérica es parte de dicha iniciativa que ha sido
apoyada por la Asociación Panamericana de la Salud y la Asociación
Panamericana de Oftalmología (APO). La iniciativa ha identificado las principales
causas de perdida visual. Entre ellas se encuentran: catarata, glaucoma,
onchocerciasis, ceguera infantil, errores refractivos y baja visión, retinopatía
diabética, degeneración macular relacionada con la edad, opacidad corneal y
enfermedades genéticas (World Health Organization, 2014) [1].
PERDIDA DE LA VISION
La pérdida de la visión (incluyendo la ceguera) se mantiene como una causa
significativa de discapacidad a nivel mundial. La Agencia Internacional para la
prevención de la ceguera (IABD por sus siglas en inglés) reporta que una
enfermedad tratable fue la causa de pérdida de la visión en cuatro de cada 5
personas afectadas y su prevalencia aumenta con la edad. Por lo tanto, el
aumento de la esperanza de vida a nivel mundial ha aumentado el número de
personas mayores con discapacidad visual. El conocimiento del número de
personas afectadas permite plantear estratégicamente los servicios de salud,
medir el impacto económico y promover acciones basadas en la evidencia (IAPB,
2012) [2].
16
AGENCIA INTERNACIONAL PARA LA PREVENCIÓN DE LA CEGUERA
Según la agencia internacional para la prevención de la ceguera, América Latina
es probablemente la región mejor mapeada del mundo con respecto a la ceguera
y la epidemiología de baja visión, la agencia internacional para la prevención de la
ceguera cuenta con 16 estudios de Evaluación rápida de servicios quirúrgicos de
cataratas (RACSS) y Evaluación rápida de ceguera evitable (RAAB) en los últimos
10 años, así como Una revisión muy exhaustiva de todas las publicaciones
disponibles en los últimos 26 años y medio.
Estos estudios muestran la catarata como la principal causa de ceguera en la
región. En todo el mundo, la catarata, el tracoma, la oncocercosis, la ceguera
infantil y los errores de refracción son las principales prioridades de la OMS. En
América Latina, la segunda prioridad de la Organización Panamericana de la
Salud (OPS) para adultos es la retinopatía diabética, y el glaucoma es el
tercero; para los niños es la retinopatía del prematuro (ROP). Aunque estas
prioridades se basan en lo que sabemos, todavía hay muchas lagunas que hay
que llenar, principalmente en países en los que tenemos datos epidemiológicos
limitados o inexistentes con respecto a la ceguera y la discapacidad visual [3]
EL DEPORTE COMO MEDIO DE REHABILITACIÓN

Según una investigación realizadas por la agencia internacional para la prevención
de la ceguera, el futbol es un método efectivo para la rehabilitación de personas
con discapacidad visual. Este método busca la independencia de las personas
con baja visión, ya que busca revalorizar la actividad deportiva como una
herramienta indispensable para la rehabilitación de la persona con discapacidad
visual. El deporte cumple un importante papel en el desarrollo integral de la
persona, tanto en sus capacidades psicológicas, cognitivas como sociales. En este
sentido nunca será o deberá ser un fin, una meta, pero sí un medio destinado a
desarrollar las potencialidades de cada sujeto para favorecer su inserción social.
Las actividades deportivas constituyen a la vez un medio de identificación y de
inclusión dentro del contexto social. El deporte es así, ante todo fuente de energía
y de placer [4].
LA DIABETES Y LA SALUD VISUAL.

La ceguera global y la discapacidad visual se triplicarán en 2050 debido a la
creciente población mundial (así como al envejecimiento). Al mismo tiempo, los
cambios en el estilo de vida están conduciendo al rápido aumento de la
17
diabetes; Una enfermedad que cambia drásticamente la vida. La diabetes también
causa un aumento en las complicaciones relacionadas con la salud ocular, como
la retinopatía diabética (RD). La RD es la principal causa de ceguera entre los
adultos en edad laboral y afecta al 33% de las personas que viven con diabetes
[5].
LA TECNOLOGÍA Y LA DISCAPACIDAD VISUAL.

Uno de los objetivos de la Organización Mundial de la Salud (OMS) es reducir un
25% para 2020 las causas evitables como cataratas o defectos de visión no
corregidos. Sin embargo, algunos expertos afirman que la meta es muy lejana. Por
su parte, la Agencia Internacional para la Prevención de la Ceguera prevé un
aumento en la incidencia de este padecimiento en 5.6% para el 2020. Además de
estas enfermedades propias de los ojos, la diabetes y el envejecimiento de la
población son también causas de pérdida de vista. Actualmente, los avances
tecnológicos han permitido crear soluciones para facilitar el desarrollo de quienes
padecen una debilidad en la vista. Desde comandos de voz que pueden controlar
electrodomésticos hasta cinturones de navegación, estos son algunos inventos
realizados para aquellos que tienen una discapacidad visual [6].
ORIENTACIÓN Y MOVILIDAD DE PERSONAS CON DISCAPACIDAD VISUAL

Según un artículo publicado por el Instituto Nacional para Ciegos (INCI), el
desarrollo de habilidades que le permiten a una personas transitar de forma
cotidiana por las calles de una ciudad, desplazarse de un lugar a otro, necesita de
cierta destreza personal, pero para personas con discapacidad visual ya sea con
ceguera total o baja visión, es todo un desafío, ya que diariamente se ven
enfrentado a ciudades que no fueron diseñadas pensando en esa población, la
utilización de herramientas de ayuda se vuelve imprescindibles a la hora de
movilizarse en las ciudades , herramientas como los bastones, la ayuda de perros
guías o de terceras personas a veces es necesario para la movilidad de estas
personas, Los recorridos que se realizan frecuentemente, como ir de la casa al
sitio de estudio o regresar a la casa desde el lugar de trabajo, se memorizan como
si fuese un mapa mental, de manera que las personas con discapacidad visual ya
no necesitan de la ayuda de otras personas para orientarse. En cambio, sí pueden
requerir ayuda en caso de tener que cruzar una avenida muy transitada y sobre
todo, en aquellas que carecen de semaforización o puentes peatonales [7].
ENTRENAMIENTO MULTISENSORIAL
18
“Nada hay en la inteligencia que no haya estado previamente en los sentidos”.
Dicho con otras palabras, la percepción sensorial constituye el fundamento del
conocimiento. Por ello, no es casual que la pedagogía moderna conceda un valor
extraordinario al entrenamiento de los sentidos ya en la etapa precoz de la vida del
niño (Düren, 1980). Los niños con baja visión o ciegos pasan en su desarrollo por
la misma progresión que los niños normales. La diferencia es que no alcanzarán
un desarrollo normal en su proceso evolutivo, si no se les provoca una situación
satisfactoria para que se produzca. Es errónea la opinión generalizada de que la
disminución visual grave o la ausencia total de visión agudiza de forma innata los
sentidos. Es necesario que exista una estimulación sistemática y adecuada, que
abarque todas las discapacidades. De lo contrario el retraso se hace
progresivamente patente a medida que el niño comienza su actividad
independiente. El abordaje multisensorial es particularmente útil para despertar la
conciencia del niño de la presencia de sensaciones, adquiriendo de este modo la
información a través de las partes de su cuerpo. Un objeto tendrá sentido para el
niño con baja visión o ciego, cuando pueda reconocerlo en cualquier situación y
posición a través de cualquier modalidad sensorial de que disponga [8].
COLOMBIA Y LAS DISCAPACIDADES
El Censo general de población realizado por el (DANE, 2006) estableció para el
país una prevalencia de discapacidad del 6,4% que equivale a 2.632.255
personas, teniendo en cuenta que para ese año la población total del país era de
41.242.948. De este total, el Censo identificó el número de personas y porcentaje
de prevalencia de la respectiva situación de discapacidad en el país: personas con
limitaciones para ver 43,2% (1.143.992), con limitaciones para caminar 29,5%
(770.128), para oír 17,4% (454.822), para usar brazos y manos 14,9% (387.598),
para hablar 13,2% (340.430), para entender y aprender 12,3% (315.601), para
relacionarse con las demás 10,1% (257.573), para su autocuidado 9,8%
(247.113), otra limitación 18,8% (494.683) [9].
EL USO DE LAS TIC EN LA EDUCACIÓN ESPECIAL. DESCRIPCIÓN DE UN
SISTEMA INFORMÁTICO PARA NIÑOS DISCAPACITADOS VISUALES EN
ETAPA PREESCOLAR
Las Tecnologías de la Información y la Comunicación son un medio eficaz, que,
aplicado en el área educativa, permite auxiliar a los pedagogos que trabajan en la
estimulación temprana de niños con discapacidad. El Centro de Estudios en
Rehabilitación Nutricional y Desarrollo Infantil dentro de su línea de investigación y
transferencia en Promoción del Desarrollo Infantil, desarrolló un Sistema
Informático Especializado, constituido por un software y un conjunto de materiales
didácticos. El objetivo de esta Aplicación es facilitar una adecuada promoción del
desarrollo integral de niños discapacitados visuales y ciegos, ofreciendo al
docente una herramienta auxiliar a sus actividades diarias [10].
19
1.2 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA
¿Cómo se puede contribuir de manera tecnológica y eficiente a mejorar la

movilidad de las personas con discapacidad visual?
1.3 JUSTIFICACIÓN Y ALCANCE
1.3.1 IMPORTANCIA SOCIAL
Con el diseño de un dispositivo para la detección de obstáculos no solo se busca

mejorar la calidad vida de personas con discapacidad visual, si no brindarles una
herramienta tecnología para que puedan moverse en las ciudades sin la
necesidad de acudir a terceras personas para su movilidad. Con esto no solo se
logra brindarles más independencia a estas personas en condición de
discapacidad visual, también de forma directa se mejora la calidad de vida de las
familias a las cuales pertenecen estas personas y por consiguiente se logra
mejorar e impactar de forma positiva al desarrollo de la sociedad.
1.3.2 IMPORTANCIA AMBIENTAL
La importancia ambiental de la presente investigación incluye un análisis general

del proyecto y un análisis detallado de todos los componentes a utilizar para llevar
a cabo la investigación y así como la disposición final de todos los componentes
electrónicos una vez termine su vida útil. Para la fabricación de la coraza del
dispositivo se optará por tecnologías amigables con el medioambiente como lo es
la impresión 3D, usando PLA. El cual es un material biodegradable obtenido de la
fécula de maíz
20
2. OBJETIVOS
2.1 OBJETIVO GENERAL
Desarrollar un dispositivo para la detección de obstáculos, que permita mejorar la

movilidad de personas con discapacidad visual
2.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS
● Analizar tecnologías capaces de detectar objetos a distancia para llevar a

cabo la más adecuada al dispositivo
● Implementar un sistema de alerta eficiente y discreto para dar aviso al
usuario
● Evaluar el funcionamiento del dispositivo desarrollado para detectar
posibles fallos
3. MARCO DE REFERENCIA
3.1 ANTECEDENTES DEL PROYECTO
Los siguientes trabajos e investigaciones fueron de gran ayuda a la hora de

diseñar e implementar el dispositivo.
DISPOSITIVOS DE ASISTENCIA BASADOS EN SENSORES PARA

PERSONAS CON DISCAPACIDAD VISUAL. PERSONAS: ESTADO ACTUAL,
DESAFÍOS Y DIRECCIONES FUTURAS.
Este artículo presenta la información de varios dispositivos de asistencia basados

en sensores para personas con discapacidad visual. Estos son dispositivos que
recopilan información sobre el entorno y la transfieren a el usuario a través de
21
cámaras con sensores, sonares o escáneres láser. En este estudio se encuentran
dispositivos de detección de obstáculos que pueden ser usados en la mano, en un
casco, en un bastón, en sillas de ruedas y en anillos. Se discuten sobre cual serian
la mejor opción para la fabricación de alguno de estos dispositivos. Además, se
hace una comparación entre cada tecnología, que, si algunas tienen componentes
en común, pero se puede apreciar la gran variedad de tecnologías, desde la
implementación de la inteligencia artificial, esto no solo para poder detectar si hay
o no algún obstáculo próximo si no también la forma del obstáculo, se puede ver la
integración del GPS, con esto se logra hacer un mapeo de los lugares que
frecuenta el individuo. Y así poder trazar la ruta más acertada [15].
NAVEGACIÓN DE PERSONAS CIEGAS CON DISCAPACIDAD PARA

CAMINAR USANDO UN DISPOSITIVO INTELIGENTE CAMINANTE.
Este artículo expone la información de un dispositivo que es instalado en un

caminador ortopédico, el dispositivo creado fue llamado Smart Walker. El Smart
Walker está construido mediante sensores externos montados en un caminador
listo para usar. Esto asegura que el usuario pueda rápidamente adaptarse al
nuevo sistema y las consideraciones ergonómicas del caminador todavía se
mantiene. Además de eso el caminador posee escáneres laser esto para la
percepción de lo que lo rodea, también cuenta con una base de datos para el
procesamiento de toda la información, por otra parte, el motor vibrador es
instalado en los mangos del caminador. Cabe recalcar que la instalación del
dispositivo no altera ni limita en ninguna forma el funcionamiento del caminador,
este dispositivo proporciona de manera fiable tanto información espacial como de
orientación de navegación a usuarios con discapacidad visual. El artefacto fue
creado no solo para personas con discapacidad visual, si no también personas
con discapacidad o limitaciones motrices [16].
DETECCIÓN MULTISECCIÓN Y PERCEPCIÓN VIBROTÁCTIL PARA GUÍA

PARA CAMINAR DE PERSONAS CON DISCAPACIDAD VISUAL
22
Este artículo desarrollado por Jeong, Gu-Young ; Yu, Kee-Ho, plantea el desarrollo
de un dispositivo de detección de obstáculos, el cual posee una pantalla táctil para
el control del dispositivo, frenos de electromagnetismo que se activan cuando el
dispositivo detecte la presencia de algún obstáculo y una unidad de control. El
funcionamiento es el siguiente: Siente sensores ultrasónicos son instalados en
diferente dirección, estos sensores detectan los obstáculos en todos los flancos
posibles para una mejor eficiencia. La información que captan los sensores es
enviada a la computadora, la cual se encargará de decidir qué dirección es la más
acertada para caminar, la forma de advertirle al usuario de un obstáculo es por
medio de una vibración de la pantalla táctil y una señal acústica emitida por el
dispositivo [17].
DISEÑO Y DESARROLLO DE UN DISPOSITIVO ACÚSTICO DETECTOR DE

OBSTÁCULOS PARA PERSONAS CON DISCAPACIDAD VISUAL
El artículo presenta el diseño y desarrollo de un dispositivo de navegación y

detección de obstáculos para las personas ciegas, basado en la tecnología Time-
of-Flight y en sonidos acústicos. El dispositivo se ha desarrollado como un
dispositivo de ayuda, complementario al bastón, para las personas invidentes. Su
objetivo primordial es detectar los obstáculos e informar al usuario mediante
sonidos acústicos de la locación de los mismos, tanto en distancia como en
dirección. El dispositivo tiene un rango de trabajo entre los 0.5 m y 5 m en
distancia y entre 30º izquierda y 30º derecha en azimut, con una precisión de 0, 9º.
El dispositivo informa a los usuarios mediante auriculares estéreo, de la presencia
de los obstáculos situados en su camino. Está compuesto por un sistema de
sensores 3D-CMOS montado en un par de gafas de sol, un FPGA que se encarga
de procesar la información recibida por los sensores y transformarla en sonidos
acústicos, y un par de auriculares estéreo [18].
INVESTIGACIÓN DE UN SISTEMA ELECTRÓNICO CON DETECCIÓN DE

OBSTÁCULOS PARA PERSONAS INVIDENTES.
23
Esta investigación detalla los diferentes tipos de discapacidad visual y los
respectivos sistemas de apoyo desarrollados. Se ha creado un sistema electrónico
de detección de obstáculos que proporciona información al usuario empleando un
sistema háptico compuesto por el contacto entre cuatro micro servomotores y
cuatro dedos de la mano. Para la detección de obstáculos se empleó el sensor de
distancia de tipo ultrasónico HC SR04 y se fabricó una placa PCB que utiliza una
Arduino nano para controlar dichos micro servomotores.
La máxima distancia a medir es cuatro metros que se dividen en rangos de

distancia. La activación de uno o más actuadores indica que un objeto se
encuentra en un rango de distancia establecido y alerta a la persona con
discapacidad visual para que se detenga o continúe caminando [19].
DETECTOR DE OBSTÁCULOS POR ULTRASONIDO PARA PERSONAS CON

LIMITACIÓN VISUAL EN MEDIOS ESTRUCTURADOS.
Este artículo presenta el desarrollo de un dispositivo capaz de detectar obstáculos

en lugares estructurados, tales como las empresas, este dispositivo está basado
en la tecnología de radar, ya que emplea un sensor ultrasónico, más exactamente
el sensor HC-SR04 el cual fue utilizado gracias la programación mediante un
sistema embebido en este caso un Arduino, el dispositivo cuenta un vibrador el
cual se activará una vez el sensor HC-SR04 detecte un objeto cercano, pero este
también será capaz de emitir un sonido y así enviará una señal de advertencia al
usuario. El diseño del dispositivo sin ser robusto tiene todas las bases para un
proyecto de ingeniería por lo tanto consta de cuatro tarjetas impresas que
conforman un circuito fuente, el circuito de control y procesamiento de la señal
ultrasónica y un amplificador convencional. Utilizando el mismo principio que
utilizan los murciélagos, se va a emplear un sensor ultrasónico que emite señales
con una frecuencia de 40KHz como dispositivo de entrada para la captura de la
señal ultrasónica [20].
STRAP DISPOSITIVO PARA CIEGOS CAPAZ DE DETECTAR OBSTÁCULOS
24
“Strap” es un chaleco con arnés que ayuda a personas con ceguera a explorar el
mundo, pues detecta cualquier tipo de obstáculo, y lo notifica al usuario por medio
de vibraciones. Esta herramienta de movilidad es capaz de facilitar a las personas
con discapacidad visual y ceguera, moverse en su entorno de forma
independiente, proporcionando mayor seguridad y confianza. El chaleco tiene un
sensor que detecta objetos a base de algoritmos, el arnés de pecho tiene
sensores digitales, cuenta con inteligencia artificial para indicar a la persona los
obstáculos y el tipo de peligro que hay al frente [21].
DISEÑO Y DESARROLLO DE UN SENSOR MÓVIL BASADO EN EL SISTEMA

DE ASISTENCIA WAYFINDING CIEGOS
En este estudio, Se ha diseñado e implementado un sistema de orientación

basado en sensores móviles al aire libre para los ciegos. El objetivo de este
estudio es poder guiar a las personas con limitaciones visuales y permitir la
detección de obstáculos y el diseño e implementación de un sistema de sensores
y wayfinding móvil de la navegación por ellos.
En este estudio un sensor de ultrasonido se utiliza para detectar los obstáculos y

GPS se emplea para el posicionamiento y navegación en el wayfinding. Este tipo
de sensor de ultrasonidos mide el intervalo entre el envío de ondas y la recepción
de las señales de eco con respecto a la velocidad del sonido en el medio ambiente
para estimar la distancia a los obstáculos. En este estudio las coordenadas y las
características de todos los obstáculos en el área de estudio ya están
almacenados en una base de datos GIS. Todos estos obstáculos fueron marcados
en el mapa. El sensor de ultrasonidos diseñado y construido en este estudio tiene
la capacidad de detectar los obstáculos en una distancia de 2 cm a 400 cm. La
aplicación y los resultados obtenidos a partir de la entrevista de un número de
personas ciegas que emplean el sensor verifica que el sistema de sensor móvil
diseñado para wayfinding fue muy satisfactorio [22].
DETECTOR DE OBSTÁCULOS DE TRAYECTORIA DE CIEGOS USANDO LA

CÁMARA DEL TELÉFONO INTELIGENTE Y EL EMISOR LÁSER DE LÍNEA
25
El sistema propuesto consiste en dos componentes principales de hardware, un
puntero láser y un teléfono inteligente Android, por lo que el sistema es
relativamente barato y accesible. El algoritmo de evitación de colisiones utiliza
técnicas de procesamiento de imágenes para medir distancias a objetos en el
entorno. Esto se basa en la triangulación de luz láser. Esta detección de
obstáculos se ve reforzada por la detección de bordes dentro de la imagen
capturada. Una característica adicional del sistema es reconocer y advertir al
usuario cuando están presentes escaleras en el campo de visión de la cámara.
Los obstáculos son puestos en conocimiento del usuario mediante una señal
acústica. Este sistema ha demostrado ser robusta, con solamente 5% tasa de
falsas alarmas y una sensibilidad de 90% para obstáculos de 1 cm de ancho [23].
DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN DETECTOR DE OBSTÁCULOS

INTEGRADO PARA PERSONAS CON DISCAPACIDAD VISUAL
Los componentes de hardware utilizados en este trabajo incluyen; sensores,

resistencias, condensadores, transistores, Luz diodos emisores y el
microcontrolador. Este dispositivo se basa en la tecnología de infrarrojos. La
unidad de detección del sistema realizado consta de dos componentes; un diodo
de infrarrojos de emisión y un fototransistor sensible a infrarrojos, con la otra
unidad que contiene un reflector de infrarrojos. Cuando está colocado en frente de
una entrada a un área protegida, las dos unidades establecer un haz invisible, y
cualquier objeto capturado dentro de la zona conduce a una interrupción de la
trayectoria del haz, posteriormente, se activa una alarma. Es desarrollado un
algoritmo que vigila continuamente todas las direcciones, y genera la señal de
alarma apropiada cuando detecta un obstáculo en la dirección supervisado. El
software se desarrolló finalmente en lenguaje de programación kit utilizando el
microcontrolador 89C51 [24].
3.2 MARCO TEÓRICO
26
En el siguiente espacio se tratarán temas específicos e importantes para el
desarrollo de este trabajo. Temas que permitirán entender cada uno de los
aspectos relevantes, sus orígenes, explicación científica y tecnológica,
aplicaciones, etc.
3.2.1 SENSORES DE PRESENCIA
La necesidad de detectar la presencia de objetos está muy vinculada al correcto

desempeño de una dispositivo o proceso, dada la importancia de conocer
exactamente dónde se ubica un objeto, o para saber si el objeto es un
determinado punto. Ya sea para contar piezas, movilizarse, o accionar otros
mecanismos en base a la posición del objeto, los sensores de proximidad son una
pieza fundamental en los dispositivos de detección de objetos [25].
3.2.2 Sensores ultrasónicos GY-US42
El sensor ultrasónico GY-US42 es un módulo de alta precisión para medir

distancias mayores a 20 cm hasta los 720 cm. El sensor mediante su sonda emite
ondas ultrasónicas y al ser irradiadas con el objeto medido, la sonda recibe y
devuelve la onda acústica para así utilizar esa diferencia de tiempo y calcular la
distancia real. El módulo tiene tres formas de leer los datos, por serie UART (nivel
TTL); por puerto I2C, compatible con cualquier controladora de vuelo APM 2.6/2.8
o Pixhawk para medidas de altura en los drones; por modo PWM, donde se usa de
igual manera que el sensor SR04 con una placa de Arduino o un microcontrolador.
Este sensor es muy utilizado para robot inteligentes, enseñanza de equipos de
laboratorio, pruebas de producción, laboratorios antropométricos, coches
inteligentes o cuadricópteros [26].
CONFIGURACION MODELO GY-US42
PIN 1 VCC Power supply +(3v - 5v)

PIN 2 GND Power supply -
PIN 3 CR Serial USART_RX/ Trig
PIN 4 DT Serial USART_tX/ Echo
PIN 5 INT State
Serial / IIC / Pulse mode
PIN 6 PS
conversasion
Tabla 3. Codificación de pines
27
3.2.3 SENSOR INFRARROJO SHARP GP2Y0A02YK0F
El Sharp GP2Y0A02YK es un sensor de infrarrojos que proporciona una lectura

continua de la distancia medida como una tensión analógica dentro de un rango
de 20 a 150 cm. La tensión de alimentación es de 5V y la tensión de salida varia
unos 2 voltios de diferencia entre el margen mínimo y el máximo de la distancia
medida. Tiene una salida analógica que varia de 2.8V en 15cm a 0.4V en 150cm,
con un voltaje de alimentación de 4.5V - 5.5V.
El encapsulado es similar a otros sensores Sharp, pero presenta una mayor
distancia entre la lente y el sensor con el fin de aumentar el rango de trabajo. La
conexión se realiza mediante un conector JST (incluido) de 3 vías, 2 para la
alimentación y una para la salida. a salida esta disponible de forma continua y su
valor es actualizado cada 39 ms. Normalmente se conecta esta salida a la entrada
de un canal del ADC del Arduino o Microcontrolador el cual convierte la distancia
en un numero digital para ser procesado [27].
3.2.4 SENSORES ULTRASONICOS VS SENSORES INFRARROJO
A continuación, se presentará una tabla donde se compara las características de

los dos sensores a escoger, de esta manera se seleccionará el que mejor se
adapte a las necesidades del proyecto [28].
Comparación Infrarrojo VS Ultrasonido
Detección afectada por Detección no afectada por

Objeto
materiales / color de materiales / color de
Detectable
objeto objeto
Elemento Infrarrojo Ultrasonido
Distancia de
Máx 1000mm ó 3,94" Máx 10 m ó 32.8"
detección
Precisión Alta Baja
Velocidad de
Rápida Lenta
Respuesta
Polvo/Agua Afectado Inmune
28
Rango de
Pequeño Grande
medición
Tabla 4. Comparación infrarrojo y ultrasonido
3.2.5 Bluetooth
Está compuesto por dos partes la primera de ellas es un dispositivos de radio que
es el encargado de modular y transmitir la señal, un controlador digital que a su
vez está compuesto por un procesador de señales digitales llamado link controller,
una CPU que es el encargado de atender las instrucciones del Bluetooth del
dispositivo anfitrión, esto se logra gracias link manager que es un software el cual
tiene como función permitir la comunicación con otros dispositivos por medio del
protocolo LMP. Entre las tareas realizadas por el link controller y link manager
destacan él envió y recepción de datos, empaginamiento y peticiones,
determinación de conexiones, autenticación, negociación y determinación de tipos
de enlace, determinación del tipo de cuerpo de cada paquete y ubicación del
dispositivo en modo sniff o hold. Los datos transmitidos poseen una velocidad de 1
Mb/s. Una modulación GFSK (Gaussian Frequency Shift Keying) es usada, en
donde un “1” binario representa una desviación de frecuencia positiva, y un “0”
binario representa una desviación de frecuencia negativa [28]
3.2.6 Módulo Bluetooth HC-05
Figura 2. Módulo HC- 05

El módulo Bluetooth HC-05 viene configurado de fábrica como "Esclavo" (slave),
pero se puede cambiar para que trabaje como "maestro" (master), además al igual
que el HC-06, se puede cambiar el nombre, código de vinculación, velocidad y
otros parámetros más.
Definamos primero que es un dispositivo bluetooth maestro y dispositivo esclavo:
29
Modulo bluetooth hc-05 como esclavo:
Cuando está configurado de esta forma, se comporta similar a un HC-06, espera
que un dispositivo bluetooth maestro se conecte a este, generalmente se utiliza
cuando se necesita comunicarse con una PC o Celular, pues estos se comportan
como dispositivos maestros [29].
Modulo bluetooth hc-05 como Maestro:
En este modo, EL HC-05 es el que inicia la conexión. Un dispositivo maestro solo

se puede conectarse con un dispositivo esclavo. Generalmente se utiliza este
modo para comunicarse entre módulos bluetooth. Pero es necesario antes
especificar con que dispositivo se tiene que comunicar, esto se explicará más
adelante [30].
Características
Configuración Maestro y esclavo

Versión v2.0 + EDR
Chip de radio CSR BC417143
Modulación GFSK (Gaussian Frequency Shift Keying)
Antena PCB
Potencia de emisión ≤ 4 dBm, Clase 2
Alcance 5 m a 10 m
Sensibilidad ≤ -84 dBm a 0.1% BER
Asincrónica: 2.1 Mbps (max.)/160 kbps,

Velocidad
sincrónica: 1 Mbps/1 Mbps
Autenticación y encriptación (Password por

Seguridad
defecto: 1234)
Perfiles Puerto serial Bluetooth

VCC, GND, TXD, RXD, KEY y status LED
Pines
(STATE)
Voltaje de
3.6 V a 6 V
alimentación
30
Dimensiones totales 1.7 cm x 4 cm aprox.
Temperatura de
-20 ºC a +75 ºC
operación
Tabla 5. Característica modulo HC- 05
3.2.7 COMANDOS AT
COMANDOS AT
NOMBRE DEL
ACCION A EFECTUAR
COMANDO
AT Comando de prueba, debe responder con OK
Comando para colocar el módulo en modo Maestro
AT+ROLE=1
(Master)
Comando para colocar el módulo en modo Esclavo
AT+ROLE=0
(Slave)
¿AT+VERSION? Obtener la versión del firmware
Configurar el modo de funcionamiento del puerto serie
AT+UART=
en “modo puente”
configura el nuevo nombre que llevará el módulo HC-
AT+NAME<Nombre>
05
AT+PSWD=<número 4
cambiar la contraseña del módulo bluetooth
dígitos>
(el 1 le permite conectarse con cualquier MAC
AT+CMODE<numero 0 o
(Dirección Física) y 0 solo le permite conectarse con
1>
una MAC en particular)
Tabla 6. Comandos AT.
3.2.8 MICRO MOTOR VIBRADOR REDONDO 1027
El Motor conduce alta velocidad giratoria excéntrica produciendo vibración, se

utiliza en teléfonos vibradores, equipos de masaje de vibración, relojes
electrónicos, mesa de cuarzo, juguetes inteligentes y otros campos [38].
31
MICRO MOTOR VIBRADOR
REDONDO 1027
Tipo 1027
Material Hierro
Tamaño 10 x 2.7mm
Longitud del
15 MM
Cable
1.5 V Corriente:
Voltaje
0.05A
3 V Corriente:
Voltaje
0.1 A
Velocidad
Nominal del 4000 RPM
Rotor
Tabla 7. Características Motor vibrador.
Figura 3. Motor Vibrador
32
3.2.9 PLA.
El PLA puro se produce a partir de materias primas renovables y no se basa en

combustibles fósiles, como el ABS. Algo bastante positivo, considerando que el
petróleo es un recurso finito. Sin embargo, surge la pregunta sobre si es
éticamente justificable fabricar plástico a partir de alimentos, donde nuestra
población mundial está creciendo y se necesitan cada vez más. Jan-Peter
comentó sobre este tema: «Hay mucha discusión sobre cuánto CO2, combustibles
fósiles y agua se consumen en la producción de bioplásticos a partir de materiales
naturales y si afectan negativamente la producción de alimentos. Para hacer 1 kg
de PLA, se necesitan 2.65 kg de maíz. Con 270 millones de toneladas de plástico
producidas cada año, reemplazar el plástico convencional con PLA del maíz
eliminaría 715.5 millones de toneladas del suministro mundial de alimentos en un
momento en que el calentamiento global está reduciendo la productividad de la
agricultura tropical». Al cambiar a bioplásticos, los campos para la alimentación
tendrían que competir con el plástico. También se discute mucho sobre los dos
términos ‘biodegradable’ y ‘compostable’ [40].
3.2.10 Módulo Cargador Baterías Litio TP4056 Micro USB 5V - 1A
Este módulo cargador está basado en el chip TP4056 y el chip de protección de

baterías DW01 ideal para cargar baterías LiPo (Polímero de Litio) o Li-ion (Ion de
Litio) de una celda de 3.7V como baterías de celular o baterías 18650, ofreciendo
una corriente de carga de 1A, contando con la opción de cambiar una resistencia y
variar su corriente máxima de salida. Este módulo desconecta la carga cuando el
voltaje se reduce de 2.4V para proteger la batería, además cuenta con protección
de sobretensión y polaridad inversa. [*]
33
x
Figura 4. Esquema de conexión
Modulo Cargador TP4056
Voltaje de alimentación 4.5 a 5.5 VDC

Corriente de salida: 1A (ajustable)
Voltaje de corte 4.2V (+/- 1% 4.158 a 4.22v)
Precisión de carga: 1.5%
Led rojo: cargando bateria/
Led indicadores
Led verde: batería cargada
Temperatura de trabajo -10º C a 85º C
Tabla 8. Características ModuloTP4056
3.2.11 Arduino Pro Mini
El Arduino Pro Mini es una placa de microcontrolador basada en el ATmega328.

Tiene 14 pines de entrada / salida digital (de los cuales 6 se pueden usar como
salidas PWM), 6 entradas analógicas, un resonador integrado, un botón de reinicio
y orificios para montar encabezados de pines. Se puede conectar un encabezado
de seis pines a un cable FTDI o una placa de conexión Sparkfun para proporcionar
alimentación USB y comunicación a la placa.
El Arduino Pro Mini está diseñado para su instalación semipermanente en objetos
o exposiciones. La placa viene sin encabezados pre montados, lo que permite el
uso de varios tipos de conectores o la soldadura directa de cables. El diseño del
pin es compatible con el Arduino Mini [+].
3.2.12 Comunicación Serial (Tx, Rx).
34
Los puertos de comunicación serial nos proporcionan la forma más efectiva de
comunicar nuestra paca de Arduino con nuestro ordenador, y como podrás notarlo
a través de esta comunicación podremos mandar diferentes órdenes a nuestro
Arduino para automatizar procesos o incluso recibir informaciones importantes
para mostrarlas en la pantalla de nuestro computador.
La comunicación serial entre dos dispositivos únicamente utiliza 3 líneas las
cuales son:
● Línea de recepción de datos (RX)
● Línea de transmisión de datos (TX)
● Línea común (GND)
Figura 5. Conexión Tx y Rx
La comunicación serial entre dos dispositivos se realiza a través del intercambio

de una secuencia de bits, donde se transmite bit a bit, uno por vez, donde, aunque
es lenta la comunicación, tiene la ventaja de poder ser transmitida a mayores
distancias y utilizar menos líneas de comunicación.
35
Figura 6. Intercambio de una secuencia de Bit
En sistemas embebidos es común referirse a los puertos series

como UART (universally asynchronous receiver/transmitter) la cual simplemente
es una unidad que nos indica la conversión de los datos a una secuencia de bits
donde posteriormente son transmitidos o recibidos a una velocidad determinada
[-].
3.2.13 Batería de lipo
Las baterías de LiPo o polímero de litio son baterías recargables empleadas en

aplicaciones que requieran un alto consumo de corriente, En este proyecto serán
utilizadas para la alimentación del dispositivo u otros sistemas de radio control,
especial mente en aviones, helicópteros y drones, esto se debe a que en
comparación con las baterías de NiCd/NiHmm. Las baterías LiPo son ligeras y
posen una gran capacidad para almacenar carga, lo que permite una larga
duración de carga y una tasa de descarga alta, lo que permite alimentar sistemas
electrónicos que exigen una corriente alta durante su arranque como es el caso de
los motores sin escobillas [.].
36
3.3 MARCO CONCEPTUAL
A Continuación, se definirán algunos conceptos, que se deben tener claros para

poder entender de forma precisa el proyecto.
Dispositivo: Un dispositivo es una unidad de hardware o equipo físico que

proporciona una o más funciones informáticas dentro de un sistema informático.
Puede proporcionar entrada a la computadora, aceptar salida o ambas. Un
dispositivo puede ser cualquier elemento electrónico con alguna capacidad
informática que admita la instalación de firmware o software de terceros [41].
Dispositivos para detección de obstáculo: Son dispositivos diseñados para

detectar todo tipo de obstáculo presente en cualquier entorno. Normalmente estos
dispositivos usan sensores de tipo ultrasónico o infrarrojo. estos dispositivos
también son usados para facilitar la movilidad de personas con discapacidad
visual [42].
Discapacidad física: La discapacidad se define como la condición que impide o

limita a una persona desarrollar actividades de la vida diaria.” La discapacidad es
un concepto que evoluciona y que resulta de la interacción entre las personas con
deficiencias y las barreras debidas a la actitud y al entorno que evitan su
participación plena y efectiva en la sociedad, en igualdad de condiciones con las
demás”. Convención de la ONU, 2006
De igual manera la Organización Mundial de la Salud (OMS), utiliza un enfoque

“biopsicosocial”, y define la discapacidad, desde el punto de vista relacional, como
el resultado de interacciones complejas entre las limitaciones funcionales (físicas,
intelectuales o mentales) de la persona y del ambiente social y físico que
representan las circunstancias en las que vive esa persona. La CIF Incluye
deficiencias, limitaciones en la actividad y restricciones en la participación [43].
37
Discapacidad visual: La discapacidad visual se define con base en la agudeza
visual, así como el campo visual. Se habla de discapacidad visual del ojo cuando
existe una disminución significativa de la agudeza visual del ojo aún con el uso de
lentes, o bien, una disminución significativa del campo visual del ojo [44].
Según datos arrojados por la Organización Mundial de la Salud
● A nivel mundial, se estima que aproximadamente 1300 millones de

personas viven con alguna forma de deficiencia visual.
● Con respecto a la visión de lejos, 188,5 millones de personas tienen una
deficiencia visual moderada, 217 millones tienen una deficiencia visual de
moderada a grave y 36 millones son ciegas).
● En cuanto a la visión de cerca, 826 millones de personas tienen una
visión de cerca deficiente.
● A nivel mundial, las principales causas de la visión deficiente son los
errores de refracción no corregidos y las cataratas.
● Aproximadamente el 80% de todos los casos de visión deficiente a nivel
mundial se consideran evitables.
● La mayoría de las personas con visión deficiente tienen más de 50 años.
La Clasificación Internacional de Enfermedades 11 (2018) clasifica la deficiencia

visual en dos grupos según el tipo de visión: de lejos y de cerca [45].
Deficiencia de la visión de lejos:
● Leve: agudeza visual inferior a 6/12

● Moderada: agudeza visual inferior a 6/18
● Grave - agudeza visual inferior a 6/60
● Ceguera - agudeza visual inferior a 3/60
Sensor: El término sensor se refiere a un elemento de medición que detecta la

magnitud de un parámetro físico y lo cambia por una señal que puede procesar el
sistema. Al elemento activo de un sensor se le conoce comúnmente como
38
transductor. El diseño de sensores y transductores siempre involucra alguna ley o
principio físico o químico que relaciona la cantidad de interés con algún evento
medible. Los sistemas de monitorización y control requieren sensores para medir
cantidades físicas tales como posición lineal, posición angular, desplazamiento,
deformación, aceleración, presión, caudal, fuerza, velocidad lineal y velocidad
angular, temperatura, intensidad lumínica, distancia y vibración [46].
Bluetooth: Es una tecnología inalámbrica destinada a conectar dispositivos que

se encuentran a corta distancia, esta tecnología nos permite la comunicación
entre dispositivos mediante ondas de corto alcance. La tecnología es bastante
ventajosa, pues permite la comunicación entre diversos dispositivos sin la
necesidad de cables. Además de eso, es una tecnología barata [47].
Programar: Programar es el proceso por medio del cual se diseña, codifica, limpia
y protege el código fuente de programas computacionales. A través de la
programación se dictan los pasos a seguir para la creación del código fuente de
programas informáticos. De acuerdo con ellos el código se escribe, se prueba y se
perfecciona. El objetivo de la programación es la de crear software, que después
será ejecutado de manera directa por el hardware de la computadora, o a través
de otro programa. La programación se guía por una serie de reglas y un conjunto
pequeño de órdenes, instrucciones y expresiones que tienden a parecerse a una
lengua natural acotada. El lenguaje de programación, son todas aquellas reglas o
normas, símbolos y palabras particulares empleadas para la creación de un
programa y con él, ofrecerle una solución a un problema determinado [48].
Movilidad: Es la capacidad de moverse libremente, con facilidad, con ritmo y con

un fin determinado en el entorno, es un componente esencial de la vida [49].
● El movimiento es necesario para protegerse de traumatismos y cubrir las

necesidades básicas.
● Fundamental para mantener la independencia.
● Esencial para el funcionamiento adecuado de los huesos y los músculos.
● El movimiento sin dolor influye en la autoestima y la imagen corporal.
39
● Alteraciones en la movilidad hacen que las personas se sientan indefensas
y una carga para los demás.
● Es necesario para una vida satisfactoria.
La movilidad y estabilidad normal son el resultado de un sistema

musculoesquelético intacto, sistema nervioso intacto y unas estructuras del oído
interno intactas, responsables del equilibrio. El movimiento corporal requiere
actividad muscular coordinada e integración neurológica que implica cuatro
elementos básicos [50].
Para la detección de los obstáculos se utilizaran sensor tipo ultrasónicos y sensor

tipo infrarrojo
Sensor ultrasonico: Como su nombre lo indica, los sensores ultrasónicos miden

la distancia mediante el uso de ondas ultrasónicas. El cabezal emite una onda
ultrasónica y recibe la onda reflejada que retorna desde el objeto. Los sensores
ultrasónicos miden la distancia al objeto contando el tiempo entre la emisión y la
recepción.
Un sensor óptico tiene un transmisor y receptor, mientras que un sensor

ultrasónico utiliza un elemento ultrasónico único, tanto para la emisión como la
recepción. En un sensor ultrasónico de modelo reflectivo, un solo oscilador emite y
recibe las ondas ultrasónicas, alternativamente. Esto permite la miniaturización del
cabezal del sensor [51].
Sensores infrarrojos: Los sensores infrarrojos son unos dispositivos

optoelectrónicos capaces de medir la radiación electromagnética infrarroja de los
cuerpos en su campo de visión. Se utilizan para detectar objetos y además nos
permiten la visión nocturna y la posibilidad de atravesar algunos objetos opacos
para la luz visible.
Es decir, los sensores infrarrojos están diseñados especialmente para la

detección, clasificación y posicionado de objetos; la detección de formas, colores y
diferencias de superficie, incluso bajo condiciones ambientales extremas [52]
40
Los sensores enviarán la señal a un sistema embebido, el cual para este
proyecto es un arduino y este será encargado de procesar la información.
Arduino: Arduino es una plataforma de creación de electrónica de código abierto,

la cual está basada en hardware y software libre, flexible y fácil de utilizar para los
creadores y desarrolladores. Esta plataforma permite crear diferentes tipos de
microordenadores de una sola placa a los que la comunidad de creadores puede
darles diferentes tipos de uso. El hardware de Arduino consiste en una placa con
un microcontrolador generalmente Atmel AVR con puertos de comunicación y
puertos de entrada/salida. Los microcontroladores más usados en las plataformas
Arduino son el Atmega168, Atmega328, Atmega1280, ATmega8 por su sencillez,
pero se está ampliando a microcontroladores Atmel con arquitectura ARM de 32
bits y también a microcontroladores de Intel. Por otro lado Arduino nos proporciona
un software consistente en un entorno de desarrollo (IDE) que implementa el
lenguaje de programación de arduino, las herramientas para transferir el firmware
al microcontrolador y el bootloader ejecutado en la placa. La principal
característica del software y del lenguaje de programación es su sencillez y
facilidad de uso [53].
Electronica SMD: Más conocida por sus siglas SMT del inglés surface-mount
technology, hace referencia al montaje de los componentes electrónicos sobre la
superficie del circuito impreso. La tecnología SMD se utiliza ampliamente en la
industria electrónica. Esto es debido al incremento de tecnologías que permiten
reducir cada día más el tamaño y peso de los componentes electrónicos. Los
circuitos impresos poseen unas superficies planas sin agujeros, hechas
normalmente de plomo-estaño(plateadas), o de cobre (doradas), llamadas
terminales de soldadura. La “pasta de soldadura”, que consiste en una mezcla de
flux y pequeñas partículas de estaño, se aplica sobre los terminales mediante un
proceso de estarcido. Para ello, se utiliza unas plantillas de acero o níquel
troquelado, conocidas como stencil [54].
41
PLA: Para la fabricación de la carcasa del dispositivo se utilizará el ácido poli-
láctico conocida por sus siglas en inglés PLA. Este material se utilizará por su
versatilidad, este material se fabrica partir de recursos renovables al 100%, como
son el maíz, la remolacha, el trigo y otros productos ricos en almidón. Este ácido
tiene muchas características equivalentes e incluso mejores que muchos plásticos
derivados del petróleo, lo que hace que sea eficaz para una gran variedad de
usos. El PLA es un polímero permanente e inodoro, Este material es claro y
brillante como el poliestireno. Resistente a la humedad y a la grasa. Tiene
características de barrera del sabor y del olor similares al plástico de polietileno
tereftalato, usado para las bebidas no alcohólicas y para otros productos no
alimenticios. La fuerza extensible y el módulo de elasticidad del PLA es también
comparable al polietileno. Pero es más hidrofílico que el polietileno, tiene una
densidad más baja. Es estable a la luz U.V., dando como resultado telas que no se
decoloran. Su inflamabilidad es demasiado baja [55].
3.4 MARCO LEGAL
A continuación, se relaciona las principales normas vigentes, relacionadas con la

discapacidad visual, así como las leyes que permiten mejorar la calidad de vida de
estas personas.
En Colombia existen variedad de leyes y decretos que acuerdan protección,

atención, inclusión, entre otras, de las personas que padecen algún tipo de
discapacidad; o que definen lineamientos integrales de política para su cuidado.
Se encuentran entre muchas, la Ley 1145 de 2007, a través de la cual se organiza
el Sistema Nacional de Discapacidad (SND), la Convención sobre los Derechos de
las Personas con Discapacidad de Naciones Unidas, ratificada en Colombia
mediante la Ley 1346 de 2009, la Ley 762 de 2002, en la cual se acoge la
“Convención Interamericana para la Eliminación de todas las Formas de
Discriminación contra las Personas con Discapacidad”, y una más reciente la Ley
Estatutaria 1618 de 2013, gracias a la cual se contemplan las disposiciones que
42
garantizan el pleno ejercicio de los derechos de las personas con discapacidad.
[56]
El SND es un conjunto de normas, instituciones, programas, recursos y/o

actividades que permiten poner en marcha los principios generales de la
discapacidad, estipulados en la Ley 1145 de 2007. Art. 2. La articulación del SND
es fundamental y compleja por el gran número de instancias que lo conforman, y
la gran variedad institucional en el ámbito nacional y la interacción internacional.
Este sistema se compone de los siguientes cuatro niveles:
1. El Ministerio de Salud y Protección Social, el cual se encarga de

hacer cumplir las normas legales, reglamentarias y estatutarias
vigentes. Impulsar y controlar el funcionamiento general de la
institución tanto internamente como en sus relaciones con entidades
externas.
2. El Consejo Nacional de Discapacidad (CND), como institución
consultora, asesora, de seguimiento y evaluación del sistema y de la
Política Pública Nacional de Discapacidad.
3. Los Comités Departamentales y Distritales de Discapacidad (CDD),
como niveles intermedios de concertación, asesoría, consolidación y
seguimiento de la Política Pública en Discapacidad.
4. Los Comités Municipales y Locales de Discapacidad (CMD o CLD),
como niveles de deliberación, construcción y seguimiento de la
política pública de discapacidad.[57]
Por otro lado, la organización relacionada con el grupo de discapacitados

afectados en el presente proyecto es el INCI. El Instituto Nacional para Ciegos es
un establecimiento público del orden nacional, que propone políticas, planes y
programas que mejoran la calidad de vida de la población ciega y con baja visión,
en el marco del respeto por la diferencia y la equiparación de oportunidades.
Su labor, según el decreto 1006 de 2004, consiste en "la organización, la

planeación y la ejecución de las políticas orientadas a obtener la rehabilitación, la
43
integración educativa, laboral y social de los limitados visuales, el bienestar social
y cultural de los mismos; y la prevención de la ceguera".
Para lograr este objetivo, el INCI coordina acciones con los Ministerios de
Educación Nacional, de la Protección Social y de Comunicaciones en las áreas de
su competencia.
Así mismo, ejerce las facultades de supervisión a las entidades de y para ciegos
(públicas o privadas) de acuerdo con las políticas trazadas por el Ministerio de
Educación Nacional.[58]
Ley 1680 de 2013
El objeto de la presente ley es garantizar el acceso autónomo e independiente de

las personas ciegas y con baja visión, a la información, a las comunicaciones, al
conocimiento, y a las tecnologías de la información y las comunicaciones, para
hacer efectiva su inclusión y plena participación en la sociedad.[59]
Esta ley busca desarrollar lo propuesto en el artículo 13 de la constitución política

ya que su finalidad es crear condiciones que permitan la igualdad real de los
derechos de las personas ciegas y de baja visión, para evitar su discriminación.
Esta ley es un paso hacia adelante en el respeto y garantía de los derechos de 1.3
millones de colombianos ciegos y con baja visión que desde ahora cuentan con
una herramienta para acceder a la información y al conocimiento. Además, es un
triunfo de las organizaciones como la Coordinadora Nacional de Organizaciones
de Limitados Visuales (CONALIVI) y de la sociedad civil que aboga por una
agenda positiva y pública en la apropiación tecnológica, es decir, que busca una
regulación menos restrictiva y discriminante, especialmente cuando se trata del
ejercicio de los derechos fundamentales de todos.[60]
44
Un gran aporte a esta Ley lo logra el Ministerio TIC (Tecnología de la Información
y la Comunicación) alfabetizando digitalmente a personas ciegas y con baja visión
del país a través de Convertic, proyecto que permite la descarga gratuita de los
softwares Jaws y Magic a personas con discapacidad visual brindando la
oportunidad de que accedan a un computador y naveguen en internet.
Sin este proyecto, las personas con discapacidad visual tendrían que pagar cerca
de 3 millones de pesos para descargar el software original de Jaws, que funciona
como lector de pantallas que posibilita a un invidente navegar por Internet y utilizar
las TIC; y a las personas con baja visión les ofrece Magic, magnificador de
pantallas que funciona como una lupa que amplía hasta 16 veces el tamaño de los
contenidos proyectados en el monitor del computador [61].
Ley 1346 de 2009
Por medio de esta ley se aprueba la “convención sobre los derechos de las
personas con discapacidad” esta ley fue adoptada por la asamblea de las
naciones unidas (ONU) el 13 de diciembre de 2006. En esta ley promueve la
inclusión de los lenguajes, la visualización de textos, el Braille, la comunicación
táctil, los macro tipos, los dispositivos multimedia de fácil acceso, así como el
lenguaje escrito, los sistemas auditivos, el lenguaje sencillo, los medios de voz
digitalizada y otros modos, medios y formatos aumentativos o alternativos de
comunicación, incluida la tecnología de la información y las comunicaciones de
fácil acceso.
El artículo 4 de la ley 1346 de 2009 habla sobre el compromiso de los estados a

asegurar y promover el pleno ejercicio de todos los derechos humanos y las
libertades fundamentales de las personas con discapacidad sin discriminación
alguna por motivos de discapacidad. A tal fin, los Estados Partes se comprometen
[62].
Constitución política de Colombia 1991
45
En la constitución política de Colombia de 1991, entre sus normas abordan temas
sobre la discapacidad en Colombia:
Artículo 13:” El Estado protegerá especialmente a aquellas personas que, por su

condición económica, física o mental, se encuentren en circunstancia de debilidad
manifiesta y sancionará los abusos o maltratos que contra ellas se cometan”.
Artículo 47: “El Estado adelantará una política de previsión, rehabilitación e

integración social para los disminuidos físicos, sensoriales y psíquicos, a quienes
se prestará la atención especializada que requieran”.
Artículo 54: “Es obligación del Estado y de los empleadores ofrecer formación y
habilitación profesional y técnica a quienes lo requieran.
El Estado debe propiciar la ubicación laboral de las personas en edad de trabajar y

garantizar a los minusválidos el derecho a un trabajo acorde con sus condiciones
de salud”.
Artículo 68: “La erradicación del analfabetismo y la educación de personas con

limitaciones físicas o mentales, o con capacidades excepcionales, son
obligaciones especiales del Estado” [63].
Configuración del Consejo Nacional de Discapacidad según la ley
El artículo 10 de la Ley 1145, define la siguiente estructura del CND:
Por la institucionalidad:
Un delegado del presidente de la República designado por éste para tal efecto,
quien lo presidirá; Los Ministros o sus delegados de nivel directivo (Salud y
Protección Social, Educación Nacional, Hacienda y Crédito Público,
Comunicaciones, Transportes, Defensa Nacional, los demás ministros y Directivos
46
de Entidades Nacionales o sus delegados), el director del Departamento Nacional
de Planeación o su representante de rango directivo,
Por la Sociedad Civil:
Seis (6) representantes de las organizaciones sin ánimo de lucro de personas con
discapacidad: Física, Visual, Auditiva, mental, múltiple, y un representante de
organizaciones de padres de familia de personas con discapacidad cognitiva (éste
último deberá tener por lo menos un hijo o un familiar dentro del cuarto grado de
consanguinidad, segundo de afinidad o primero civil, con discapacidad) [64].
Ley 1438 de 2011
En materia de salud, el artículo 66 de la ley 1438 de 2011, que reforma el Sistema

General de Seguridad Social en Salud, estipula que las acciones de salud deben
incluir la garantía a la salud de las personas con discapacidad, mediante una
atención integral y una implementación de una política nacional de salud con un
enfoque diferencial. De igual manera el Artículo 18, determina la gratuidad de los
servicios y medicamentos para los niños, niñas y adolescentes con discapacidad y
enfermedades catastróficas, de Sisbén 1 y 2 [65].
4. PROCEDIMIENTO METODOLÓGICO
4.1. METODOLOGÍA
A Continuación, se presentará un mapa conceptual en donde se detallan cuál fue

el procedimiento metodológico a utilizar.
47
Figura 7. Metodología
4.2 PARADIGMA
Con base al estudio previamente realizado, se opta por plantear el paradigma de

investigación el cual será de tipo cuantitativo, esto debido a que la investigación se
basará, en identificar la población en condición de discapacidad visual, en la
interpretación de las señales de los sensores y los actuadores, para de esta
manera segmentar a la población con problemas visuales ya sea con ceguera
permanente o baja visión, seleccionar los sensores que mejor se adapten a las
necesidades de la investigación y así poder desarrollar un dispositivo eficiente
que permita mejorar la movilidad de personas en condición de discapacidad visual
4.3 TIPO DE ESTUDIO
El tipo de estudio va dirigido de manera aplicada, debido a que toman datos

experimentales o teóricos como también datos reales obtenidos mediante previos
ensayos. Estos datos son posteriormente procesados y estudiados mediante un
Software, el cual permitirá ejecutar una acción preventiva con base a los datos
previamente obtenidos.
48
4.4 METODO DE INVESTIGACION
El método seleccionado de investigación es analítico, esto se decide debido a que

este es un modelo de estudio científico el cual está basado en la experimentación
directa y lógica empírica. Con base a este método de investigación se puede
experimentar con los datos obtenidos mediante los sensores para poder de forma
efectiva mediante la lógica empírica encontrar un método no invasivo de alerta.
4.5 FUENTE Y TECNICA DE INVESTIGACION
Las fuentes utilizadas para el desarrollo de la investigación son de tipo secundario

ya que se basa en investigación realizadas con antelación, datos obtenidos
mediante la caracterización de los sensores, fuentes independientes, artículos
científicos y base de datos.
La técnica utilizada para la recolección de los datos fue de tipo experimental, ya

que mediante la caracterización de los sensores y con ayuda de personas en
condición de discapacidad se lograron obtener los parámetros adecuando.
4.6 POBLACIÓN Y MUESTRA
La población de objeto de estudio son las personas en condición de discapacidad

visual, ya sea con ceguera total o baja visión de la ciudad de barranquilla. Aunque
no se tienen datos exactos de cuantas personas con problemas visuales hay en
barranquilla y su área metropolitana la fundación María Elena Restrepo (Fundave)
se atreve a decir que son cientos los barranquilleros que padecen esta situación
Para esta investigación se tomó como muestra a los estudiantes con ceguera total
o baja de la Institución Educativa Distrital Simón Bolívar, con los cuales a
comienzo del año 2019 se trabajó en el diseño del primer prototipo.
49
4.7 CRONOGRAMA – PLAN DE TRABAJO
50
Unive rs idad Autónoma de l Caribe
P roye cto de Grado - Inge nie ría Me catrónica
P LAN DE TRABAJ O
Duración
Componentes Descripción Fecha Inicio Fecha Final Responsables Valores Presupuesto
(Días)
Analizar tecnologías de detección de objetos a distancia y de alerta eficiente y
OBJETIVO 1 8/11/2019 6/12/2019 21 Sebastian Uribe $0
discreta para llevar a cabo las más adecuadas al dispositivo
y Jeanseth Perez
Entregable # 1 Identificación de las tecnologías para detección de obstáculos. 8/11/2019 21/11/2019 10 $0
Actividad 1 Hacer un estudio de las diferentes tecnologías para detección de obstáculos 8/11/2019 14/11/2019 5 Sebastian Uribe $ -
Actividad 2 Comparar las diferentes tecnologías, para hacer una selección acertada. 14/11/2019 18/11/2019 3 Jeanseth Perez $ -
Actividad 3 Determinar que tecnología se adapte a las necesidades del proyecto. 18/11/2019 21/11/2019 2 Sebastian Uribe $ -
Entregable # 2 Identificación de las tecnologías para una alerta oportuna. 22/11/2019 6/12/2019 11 $0
Actividad 11 Indagar en un sistema optimo para alertar de forma oportuna a personas. 22/11/2019 29/11/2019 6 Jeanseth Perez $ -
Actividad 12 Seleccionar los actuadores que se adapten a las necesidades del proyecto 29/11/2019 6/12/2019 5 Sebastian Uribe $ -
OBJETIVO 2 Adquirir e Implementar los dispositivos identificados en el objetivo anterior 10/12/2019 25/12/2019 14
Entregable # 3 Selección de tecnología a usar. 10/12/2019 16/12/2019 7
Actividad 4 Comprar los sensores seleccionados. 10/12/2019 11/12/2019 2
Actividad 5 Parametrizar los sensores. 12/12/2019 13/12/2019 2
Actividad 6 Ejecutar pruebas para detectar posibles fallos 14/12/2019 16/12/2019 3
Actividad 7 Validar el correcto funcionamiento. 16/12/2019 17/12/2019 1
Actividad 8 Realizar la programación para los sensores. 17/12/2019 25/01/2020 7
Actividad 9 Validar el correcto funcionamiento de la programación. 17/12/2019 19/12/2019 3
Actividad 10 Ejecutar pruebas para detectar posibles fallos en la programación. 20/12/2019 23/12/2019 4
Entregable # 4 Elección de micromotor vibrador
Actividad 13 Comprar los micromotores 12/01/2020 6/03/2020 54
Actividad 14 Caracterizar el micromotor vibrador 12/01/2020 25/02/2020 44
Actividad 15 Calibrar el micromotor según necesidad 12/01/2020 17/01/2020 6
Actividad 16 Analizar la respuesta del micromotor 18/01/2020 20/01/2020 3
Actividad 17 Poner en funcionamiento alerta mediante vibración. 21/01/2020 15/02/2020 25
Actividad 18 Determinar los rangos adecuados para la vibración. 16/02/2020 25/02/2020 10
Actividad 19 Validar el correcto funcionamiento.
OBJETIVO 3 Evaluar el funcionamiento del dispositivo desarrollado para detectar posibles fallos 26/02/2020 9/03/2020 10
Entregable # 5 Prueba y testeo 26/02/2020 1/03/2020 5
Actividad 21 Verificar la programación 2/03/2020 6/03/2020 5
Actividad 22 Verificar el correcto funcionamiento de los sensores y actuadores
Actividad 23 Probar por separado cada componente. 10/03/2020 3/04/2020 25
Actividad 24 Efectuar la correcta caracterización de cada componente 10/03/2020 3/04/2020 25
Actividad 25 Ratificar mediante pruebas con personas el correcto funcionamiento. 10/03/2020 14/03/2020 5
Entregable # 6 Correcta sincronización. 15/03/2020 19/03/2020 5
Actividad 26 Verificar el rango de trabajo del Bluetooth 19/03/2020 3/04/2020 15
Actividad 27 Escoger el modulo Bluetooth que mejor se adapte a las necesidades. 19/03/2020
Actividad 28 Caracterizar el modulo Bluetooth 19/03/2020
Actividad 29 Validar la correcta sincronización entre el Bluetooth y demás componentes 10/03/2020 15/03/2020
Actividad 30 Finalización del diseño 19/03/2020 19/04/2020
Actividades
Actualización de la Líneas Base del Proyecto
Especiales
Admon y Gerencia del Proyecto
Procesos de selección objetiva
Estudio de Resultados del proyecto
TOTAL
51
5. PRESUPUESTO
GC-IV-PR-05-03
PRESUPUESTO PARA PROYECTOS DE INVESTIGACIÓN Versión 4
16/10/2018
PRESUPUESTO GENERA L DEL PROYECTO
Fuentes de Fi nanciam iento

RUBROS Vicerrector i a de Inv esti gaci ón y T otal
Facultad / Programa Otr as fuentes Externas Contrapar tida UAC
T ransferenci a UAC
1. Personal C ientífico $0 $0 $0 $ 72.941.700 $ 72.941.700
2. Personal de Apoy o $0 $0 $0 $0 $0
3. C onsultoría Especializada y Serv icios Técnicos $0 $0 $0 $0 $0
4. M ateriales e Insumos $0 $0 $ 650.000 $0 $ 650.000
5. Salidas de C ampo $0 $0 $0 $0 $0
6. Equipos $0 $0 $ 600.000 $0 $ 600.000
7. Bibliografía $0 $0 $0 $ 12.000.000 $ 12.000.000
8. Difusión de Resultados $0 $0 $0 $0 $0
9. Viajes $0 $0 $ 80.000 $0 $ 80.000
T OTAL PRESUPUESTO DEL PROYECT O $0 $0 $ 1.330.000 $ 84.941.700 $ 86.271.700
1. PERSONA L CIENTIFICO
Fu en tes d e Fi n an ci am i en to
Fu nci ó n d en tr o Ded i caci ó n Vi cer r ecto r i a d e
No m b r es y Ap el l i d o s Ti p o d e Co n tr ato Val o r Ho r a ($) No . d e Sem an as Facu l tad / Otr as Fu en tes Co n tr ap ar ti d a
d el Pr o yecto Ho r as/sem an a In vesti g aci ó n y SUB -TOTA L
Pr o g r am a Exter n as UA C
Tr an sfer en ci a
1. ING SAÚL PÉREZ PÉREZ Inv est. Principal Asociado $ 41.935 5 32 $ 6.709.600 $ 6.709.600
2.ING RONALD ARIZA HURTADO Co-Inv estigador Asistente $ 37.706 5 32 $ 6.032.960 $ 6.032.960
3. SEBASTIAN URIBE PULGARIN Titular $ 46.666 15 43 $ 30.099.570 $ 30.099.570
4. JEASNETH PÉREZ BULA Titular $ 46.666 15 43 $ 30.099.570 $ 30.099.570
5. FALSO $0 $0
6. FALSO $0 $0
SUB -TOTA L $0 $0 $0 $ 72.941.700 $ 72.941.700
2. PERSONA L DE A POYO
Fu nci ó n d en tr o Ti p o d e Ded i caci ó n Vi cer r ecto r i a d e
No m b r es y Ap el l i d o s Val o r Ho r a ($) No . d e Sem an as Facu l tad / Otr as Fu en tes Co n tr ap ar ti d a
d el Pr o yecto Vi n cu l aci ó n Ho r as/sem an a In vesti g aci ó n y SUB -TOTA L
Tr an sfer en ci a
1. FALSO $0 $0
2. FALSO $0 $0
3. FALSO $0 $0
4. FALSO $0 $0
5. FALSO $0 $0
SUB -TOTAL $0 $0 $0 $0 $0
3. CONSUL TORIA ESPECIA L IZA DA Y SERVICIOS TECNICOS EX TERNOS
Vi cer r ecto r i a d e
Descr i p ci ó n Ju sti fi caci ón Facu l tad / Otr as Fu en tes Co n tr ap ar ti d a
In vesti g aci ó n y SUB -TOTA L
Tr an sfer en ci a
1. $0
2. $0
3. $0
SUB -TOTAL $0 $0 $0 $0 $0
4. MA TERIA L ES E INSUMOS
Tr an sfer en ci a
1. Sensores y Actuadores necesarios para la deteccion de obstaculos y emitir alerta $ 300.000 $ 300.000
2. Controlador y componentes de comunicación tarjeta embebida, bluetooth, batería $ 250.000 $ 250.000
3. Carcasa o chasis del dispositiv o $ 100.000 $ 100.000
4. Otros insumos Baquela, estaño, percloruro de hierro entre otros $ 100.000 $ 100.000
SUB -TOTAL $0 $0 $ 650.000 $0 $ 750.000
5. SAL IDAS DE CAMPO
Co sto/d i a p o r Vi cer r ecto r i a d e
Descr i p ci ó n L u g ar No . d e Días No . d e Per so n as Facu l tad / Otr as Fu en tes Co n tr ap ar ti d a
p er so n a In vesti g aci ó n y SUB -TOTA L
Tr an sfer en ci a
1. Pruebas a usuarios Ins. educativ as 1 $ 2,00 $0
2. $0
3. $0
4. $0
SUB -TOTAL $0 $0 $0 $0 $0
6. EQUIPOS
Descr i p ci ó n Ju sti fi caci ó n Can ti d ad Facu l tad / Otr as Fu en tes Co n tr ap ar ti d a
Tr an sfer en ci a
1. Herramientas corta frio, pela-cables, pinzas, entre otros $ 100.000 $ 100.000
2. Equipos para fabricar circuitos electronicos Estacion de soldadura, motor tool, ex tractor, entre otros $ 500.000 $ 500.000
3. $0
4. $0
SUB -TOTAL $0 $0 $ 600.000 $0 $ 600.000
7. B IB L IOGRA FÍA
Descr i p ci ó n Ju sti fi caci ó n Facu l tad / Otr as Fu en tes Co n tr ap ar ti d a
Tr an sfer en ci a
1. Bases de datos biblioteca $ 10.000.000 $ 10.000.000
2. Internet $0
3. Libros $ 2.000.000 $ 2.000.000
4. $0
SUB -TOTAL $0 $0 $0 $ 12.000.000 $ 12.000.000
8. DIFUSIÓN DE RESUL TA DOS
Tr an sfer en ci a
1. Feria de proy ectos facultad $0
2. Redes sociales $0
3. $0
4. $0
SUB -TOTAL $0 $0 $0 $0 $0
9. VIA JES
Descr i p ci ó n Ju sti fi caci ó n Desti n o Facu l tad / Otr as Fu en tes Co n tr ap ar ti d a
Tr an sfer en ci a
1. Transporte Feria univ ersitaria $ 40.000 $ 40.000
2. Transporte Instituciones educativ as $ 40.000 $ 40.000
3. $0
4. $0
52
5.1. PRESUPUESTO GENERAL
Tabla 1. Presupuesto general.

GI-02-
PR-03-
FORMATO DE PRESUPUESTO PARA
F02
PRESENTACIÓN DE PROYECTOS DE
Versión
INVESTIGACIÓN EN CONVOCATORIAS
1
INTERNAS
12/06/2
019
PRESUPUESTO GENERAL DEL PROYECTO
Fuentes de Financiamiento
Vicerrectorí
Otras
a de
fuente
RUBROS Investigacio INVESTIGADO Contraparti Total
s
nes y RES da UAC
Extern
transferenci
as
a
1. Personal
$ 0,00 $ 0,00 $ 0,00 $ 0,00 $ 0,0
Científico
2. Personal
$ 0,00 $ 0,00 $ 0,00 $ 0,00 $ 0,0
de Apoyo
3.
Consultaría
especializad
$ 0,00 $ 0,00 $ 0,00 $ 0,00 $ 0,0
a y Servicios
Técnicos
externos
53
4. Materiales
$ 0,00 $ 0,00 $ 0,00 $ 0,00 $ 0,0
e Insumos
5. Trabajo
$ 0,00 $ 0,00 $ 0,00 $ 0,00 $ 0,0
de Campo
6. Equipos $ 0,00 $ 0,00 $ 0,00 $ 0,00 $ 0,0
7.
$ 0,00 $ 0,00 $ 0,00 $ 0,00 $ 0,0
Bibliografía
8. Material
de difusión y
Promoción $ 0,00 $ 0,00 $ 0,00 $ 0,00 $ 0,0
de
resultados
TOTAL,
PRESUPUE
$ 0,00 $ 0,00 $ 0,00 $ 0,00 $ 0,0
STO DEL
PROYECTO
5.2. PERSONAL CIENTÍFICO Y DE APOYO
El presupuesto invertido en este rubro consiste en el costo del tiempo empleado

por el personal de investigación vinculados a este proyecto, que incluye a los
directores y a los auxiliares de investigación.
Tabla 2. Costo personal científico.

1. PERSONAL CIENTIFICO
Nombres Tip Fun V Dedic No. Fuentes de Financiamiento

y o ción al ación de Vicerr INVESTI Otr Contr S
Apellido de dent o Horas Se ectorí GADOR as aparti U
s Co ro r /sema ma a de ES Fu da B-
ntr del H na nas Investi ent UAC T
54
gacion
es O
es y
Ext T
transf
ato Proy o ern A
erenci
ecto r as L
a
a
Inve (
1.
Tit stiga
Nombre
ula dor
del
r Prin
Asesor
cipal
2. As Co-
Nombre oci Inve
del Co- ad stiga
Asesor o dor
N/
A
4. Utilizar
en caso
de no ser
N/
Docente
A
de Planta
de la
UAC
SUB-TOTAL
Tabla 3. Costo personal de apoyo.

2. PERSONAL DE APOYO

Nombres y Tipo Funci V Dedica No. Fuentes de
55
Financiamiento
al
Vicerrec
ón or
ción de toría de SU
de dentr H
Horas/ Sem Investig B-
Apellidos Vincu o del or INVESTIG
seman ana aciones TO
lación Proye a ADORES
a s y TA
cto ($
transfer L
)
encia
Auxilia
1.
Practi r de
Estudiante
cante Investi
1
gación
Auxilia
2.
Practi r de
Estudiante
cante Investi
2
gación
3. N/A
4. N/A
SUB-TOTAL
5.3. CONSULTORIA ESPECIALIZADA
Tabla 4. Costo consultoría especializada.

3. CONSULTORIA ESPECIALIZADA Y SERVICIOS TECNICOS EXTERNOS

Descripció Justificació Vicerrectoría de SUB-
INVESTIGADORE
n n Investigaciones y TOTA
S
transferencia L
56
1. Nombre $0
2. $0
3. $0
SUB-TOTAL $0 $0 $0
5.4. MATERIALES, INSUMOS Y EQUIPOS
El presupuesto dedicado a esta sección incluye xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxx

xxxxxxxxxxxxx xxxxxxxx.
Tabla 5. Costo materiales e insumos.

4. MATERIALES E INSUMOS

Vicerrectoría
de
Descripci Justificaci SUB-
Investigacio INVESTIGADO Contraparti
ón ón TOT
nes y RES da UAC
AL
transferenci
a
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8. I
SUB-TOTAL
57
Tabla 6. Costo trabajo de campo.
5. TRABAJO DE CAMPO
N Fuentes de Financiamiento
Cost
o Tran Vicerre
o/dí
. No. sport ctoría
a de SU
Descr Justifi D De e por de
esta Contra B-
ipció cació e pers pers Investig INVESTIG
día partida TO
n n d ona ona aciones ADORES
por UAC TA
í s (ida/v y
pers L
a uelta) transfer
ona
s encia
2
1. 2 $0 0
1
$0 $0
$0 $0
SUB-TOTAL $0 $ $0 $
Tabla 7. Costo equipos usados

6. EQUIPOS

Descrip Justifica Canti Fuentes de Financiamiento
ción ción dad Vicerrector INVESTIGAD Contrapa SUB
ía de ORES rtida UAC -
Investigaci TOT
ones y AL
58
transferenc
ia
1. $0
2. $0
3. $0
4. $0
5. $0
SUB-TOTAL $0 $0 $0 $0
6. PRESENTACIÓN Y ANÁLISIS DE RESULTADOS
6.1. DISEÑO DEL PROTOTIPO
XXXXXXXXXXXXXXXXXX XXXXXXXXXXXXXXXXXXX XXXXXXXXXXXXXXXXX

59
Figura 4. Vista frontal y superior del prototipo (propia autoría).
60
Figura 5.vista de la cámara en el prototipo (propia autoría).
61
Figura 6. prototipo final (propia autoría).
6.2. DISEÑO DISPOSITIVO FINAL

62
6.2.1. XXXXXX

Tabla 8. Dimensiones del dispositivo(encapsulado).

A 79.38 mm
B 106.14 mm
C 61.50 mm
D 27 mm
E 10 mm
F 10 mm
G 114.31 mm
H 114.31 mm
I 150 mm
J 140
6.2.2. XXXXXX
XXXXXXXXXXXXXXXXXX XXXXXXXXXXXXXXXXXXX
XXXXXXXXXXXXXXXXX
Tabla 9. Dimensiones tapa superior.

A 114.31 mm
63
B 114.31 mm
C 140 mm
D 140 mm
E 97.98 mm
F 97.98 mm
G 15mm
H 15mm
6.3. MATERIALES
6.3.1. XXXXXX

6.3.2. XXXXXX

6.3.3. XXXXXXXX

64
6.3.4. XXXXXX

6.4. RECOLECCIÓN DE DATOS

6.4.1. MUESTRA POBLACIONAL (Debe estar referenciada en la

metodología 4.1, es decir, debió ser indicada anteriormente en
4.1)
6.5. ANÁLISIS DE RESULTADOS (Dar respuesta a cada uno de los

objetivos específicos)

6.5.1. ANÁLISIS DE LAS PRUEBAS REALIZADAS POR EL PROTOTIPO

65
6.5.2. ANÁLISIS DE LAS PRUEBAS REALIZADAS POR EL

DISPOSITIVO FINAL

6.6. MANUAL DE USUARIO

66
CONCLUSIONES (Debe dar respuesta al objetivo general) Y RECOMENDACIONES

67
BIBLIOGRAFÍA
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salud-visual-colombia-2016.pdf
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https://www.iapb.org/knowledge/document-library/
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rehabilitacion/
[5]Orbis International: Scaling up to meet the rising tide of diabetic retinopathy
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https://www.mypress.mx/tecnologia/tecnologias-para-gente-con-discapacidad-
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Nacional para Ciegos. (2019). From http://www.inci.gov.co/blog/orientacion-y-
movilidad-de-personas-con-discapacidad-visual
[8] Deficiencia Visual, aspectos psicoevolutivos y educativos. Colección Educación
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DESARROLLO DE UN DISPOSITIVO PARA LA DETECCIÓN DE

OBSTÁCULOS, QUE PERMITA LA MOVILIDAD DE PERSONAS CON

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UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DEL CARIBE

JEANSETH ELLIOT PÉREZ BULA

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Figura 2. Módulo HC- 05 ……………………………………………………………….29

Tabla 1. Personas con discapacidad en Colombia ………………………………….14

Tabla 2. Discapacidades en Colombia ………………………………………………..14

Tabla 3. Codificación de pines …………………………………………………………27

XXXXXXX: yyyyyyyyyyyyyyyyyyyy yyyyyyyyyyyyyyy yyyyyyyyyyy yyyyyyy yyyyyyy

Key words: Ultrasound, Disability, Vision, Obstacle, Alert.

Durante las últimas décadas los dispositivos electrónicos de ayuda a la movilidad

El presente trabajo describe el diseño de un dispositivo para la detección de

NUMERO DE PERSONAS EN CONDICION DE DISCAPACIDAD

Tabla 1. Personas con discapacidad en Colombia

De los 1.404.108 de discapacitados en Colombia según RLCPD 181945

Figura 1. Personas con discapacidad visual según la alteración que más le afecta

Todos en algún momento han padecido de diversas adversidades y dificultades.

EL DEPORTE COMO MEDIO DE REHABILITACIÓN

LA DIABETES Y LA SALUD VISUAL.

LA TECNOLOGÍA Y LA DISCAPACIDAD VISUAL.

ORIENTACIÓN Y MOVILIDAD DE PERSONAS CON DISCAPACIDAD VISUAL

¿Cómo se puede contribuir de manera tecnológica y eficiente a mejorar la

1.3 JUSTIFICACIÓN Y ALCANCE

1.3.1 IMPORTANCIA SOCIAL

Con el diseño de un dispositivo para la detección de obstáculos no solo se busca

1.3.2 IMPORTANCIA AMBIENTAL

La importancia ambiental de la presente investigación incluye un análisis general

2.1 OBJETIVO GENERAL

Desarrollar un dispositivo para la detección de obstáculos, que permita mejorar la

2.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

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3.1 ANTECEDENTES DEL PROYECTO

Los siguientes trabajos e investigaciones fueron de gran ayuda a la hora de

DISPOSITIVOS DE ASISTENCIA BASADOS EN SENSORES PARA

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NAVEGACIÓN DE PERSONAS CIEGAS CON DISCAPACIDAD PARA

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DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN DETECTOR DE OBSTÁCULOS

Los componentes de hardware utilizados en este trabajo incluyen; sensores,

3.2 MARCO TEÓRICO

3.2.1 SENSORES DE PRESENCIA

La necesidad de detectar la presencia de objetos está muy vinculada al correcto

3.2.2 Sensores ultrasónicos GY-US42

El sensor ultrasónico GY-US42 es un módulo de alta precisión para medir

CONFIGURACION MODELO GY-US42

PIN 1 VCC Power supply +(3v - 5v)

El Sharp GP2Y0A02YK es un sensor de infrarrojos que proporciona una lectura

3.2.4 SENSORES ULTRASONICOS VS SENSORES INFRARROJO