Configuración de los modos de vuelo

Contenido
 1 Configuración de los modos de vuelo
 2 GPS Dependencia

Hay 14 modos de vuelo disponibles en APM : Copter, 10 de los cuales se utilizan

regularmente . Puede establecer estas arriba de la siguiente manera :

 Encienda el transmisor RC
 Conecte el APM / PX4 al planificador Misión
 Ir a la configuración inicial > Obligatorio Hardware > Flight Modes screen
 Nota como se pone el conmutador de modo de vuelo de su transmisor ( canal 5) la barra de
selección verde se moverá a una posición diferente .
 Use el menú desplegable en cada línea para seleccionar el modo de vuelo para que la
posición del interruptor asegurar esa posición por lo menos un interruptor se deja asignado
a Estabilizar
 Opcionalmente marque la simple Modo casilla para que la posición del interruptor . Si utiliza
AC3.1 o superior puede configurar opcionalmente modo Super simple . Si casillas modo
tanto en modo simple y super simple se comprueban Súper sencillo, se utilice .
 Cuando termine, pulse el " Modo de Reserva Botón ".
 En general cuando se empieza a usar APM : Copter debe progresar a través de los modos de
vuelo en el orden en que figuran a continuación ,estar seguro de que usted se sienta cómodo
con cada uno antes de pasar al siguiente . Haga clic en cualquiera de los modos de vuelo por
debajo para más detalles .

 Estabilizar
 Alt Hold
 Perder el tiempo (Y OF_loiter )
 RTL ( -Return-to Launch )
 Coche

Modos de vuelo adicionales

 Acro
 Deporte
 Drift
 Guiada
 Círculo
 Posición
 Tierra
 Sígueme
 Sencillo y simple estupendo

La mayoría de los transmisores proporcionan un 3 interruptor de posición pero se pueden

encontrar instrucciones aquí para configurar un interruptor de modo de vuelo de 6
posiciones .

Si no desea utilizar el planificador de la misión también puede establecer los modos de vuelo a
través de la CLI ( interfaz de línea de comandos ) .

Con algunas modificaciones de código pequeño se puede establecer en marcha modos de

vuelo personalizados que son combinaciones de modos de vuelo existentes como se describe
en la sección de revelado (Aquí!)

GPS Dependencia
Modos de vuelo que utilizan los datos GPS de posicionamiento requieren un GPS activos
bloquean antes del despegue . Para ver si su piloto automático ha adquirido bloqueo
 GPS , conectarse a una estación en tierra o consulte la página descripción general del
hardware de su piloto automático para ver la indicación del LED para el bloqueo GPS . A
continuación se un resumen de la dependencia del GPS para APM : los modos de vuelo del
helicóptero .

Requiere GPS bloqueo antes del despegue :

 Perder el tiempo (Y OF_loiter )

 RTL ( -Return-to Launch )
 Coche
 Guiada
 Drift
 Posición
 Sígueme
 Círculo

No requiere bloqueo GPS :

 Estabilizar
 Alt Hold
 Acro
 Deporte
 Tierra

Modos de vuelo

Modo de mantenimiento de altitud (Hold Altitud)

En el modo de mantenimiento de altitud, el helicóptero mantiene una altura constante al

tiempo que permite balance, cabeceo y guiñada a controlar normalmente. Esta página
contiene información importante sobre el uso y puesta a punto alt espera.

Contenido
 1 Modo de mantenimiento de altitud
 2 Información general
 3 Controles
 4 Afinación
 5 rendimiento Verificación AltHold con troncos Dataflash
 6 Problemas comunes
 7 Alimentación Adecuada
 Información general
Cuando se selecciona el modo de mantenimiento de altitud (alias AltHold), el acelerador se
controla automáticamente para mantener la altitud actual. Giro, inclinación y guiñada operar el
mismo que en el modo Estabilizar lo que significa que el piloto controla directamente las
condiciones de cabeceo y los ángulos de inclinación y el título.

Retención automática de altitud es una característica de muchos otros modos de vuelo

( merodear , deporte , etc) por lo que la información que aquí se refiere a los modos también.

Nota: El controlador de vuelo utiliza un barómetro que mide la presión del aire como el medio
principal para la determinación de la altitud ("Altitud de presión") y si la presión del aire está
cambiando en su área de vuelo debido a condiciones climáticas extremas, el helicóptero
seguirá el cambio de presión de aire en lugar que la altitud real (a menos que esté dentro de
los 20 pies del suelo y tienen SONAR instalado y habilitado). Por debajo de 26 pies, SONAR
(si está habilitado) proporcionará automáticamente el mantenimiento de altitud aún más
preciso.

Controles
El piloto puede controlar la velocidad de ascenso o descenso del vehículo con el mando del
acelerador.

 Si el acelerador está en el medio (40% ~ 60%) el vehículo mantendrá la altitud actual.

 Fuera de mediados del acelerador la zona muerta (es decir, por debajo del 40% o superior al
60%) el vehículo descenderá o subir dependiendo de la desviación del palo. Cuando el palo
está completamente abajo el helicóptero descenderá a 2,5 millones / s, y si en lo más alto
subirá por 2,5 m / s. Estas velocidades se pueden ajustar con el parámetro
PILOT_VELZ_MAX.
 El tamaño de la banda muerta puede ser ajustado con el parámetro THR_DZ (AC3.2 y
superior solamente). Esta params valor debe estar entre "0" y "400" por "0" significa que no
hay banda muerta. "100" produciría una banda muerta 10% por encima y por debajo de la
mitad del acelerador (es decir, la banda muerta se extiende desde 40% a 60% posición del
stick del acelerador).

AC3.1 y posteriormente permiten armar y desarmar en el modo de mantenimiento de altitud. Al

desarmar, el helicóptero puede necesitar descansar en la posición de aterrizaje durante unos
segundos para permitir que el "corrector de aterrizaje" para comprobar que el helicóptero ha
aterrizado antes de que son capaces de desarmar.
Sintonía

La Altitud Hold P se utiliza para convertir el error de altitud (la diferencia entre la altitud
deseada y la altitud real) a una tasa de ascenso o descenso deseado. Una tasa más alta hará
que sea más agresiva intenta mantener es la altitud, pero si se fija demasiado alto conduce a
una respuesta de aceleración desigual.

El Throttle Rate (que normalmente no requiere ajuste) convierte el ascenso deseado o tasa de
descenso a una aceleración de hasta deseada o hacia abajo.
Las ganancias del acelerador Accel PID convierten el error de aceleración (es decir, la
diferencia entre la aceleración deseada y la aceleración real) en una salida del motor. La
proporción de 1: 2 de P a I (es decir, que es dos veces el tamaño de P) se debe mantener si
modifica estos parámetros. Estos valores no deben aumentarse pero para helicópteros muy
potentes que pueden mejorar la respuesta al reducir tanto en un 50% (es decir, P de 0,5, que
a 1,0).

Verificación de rendimiento AltHold con troncos

Dataflash
Viendo el rendimiento de mantenimiento de altitud es el mejor hecho por la descarga de un
registro de aviso urgente de datos de su vuelo, y luego abrirlo con el planificador de la misión y
graficar la altura del barómetro, la altitud deseada y estimación de la altitud en base
navegación inercial. Estos datos se encuentran en pequeñas columnas diferentes,
dependiendo de la versión y la comida.
 APM AC3.1 ejecutando: gráfico Baralt de CTUN (alt baro), WPAlt (altitud deseada) y RelAlt del
mensaje GPS (estimación alt navegación inercial)

APM corriendo AC3.2 o Pixhawk corriendo AC3.1 o AC3.2: Baralt de CTUN (baro alt), Dalt (alt
desea) y Alt (inercial estimación nav alt)

Los tres deben rastrear así como se muestra a continuación.

Problemas comunes
1. Altas vibraciones pueden provocar el helicóptero subiendo rápidamente tan pronto como el
mantenimiento de altitud está activado.Compruebe los de medición de
 vibraciones y amortiguación de las vibraciones páginas wiki para obtener detalles sobre
cómo medir y reducir las vibraciones.
2. Helicóptero desciende o asciende hasta las tomas piloto controlan en estabilizar
lentamente. Normalmente esto es causado por no tener el mando del acelerador en la
posición media. Esto sucede comúnmente cuando el piloto está cambiando en AltHold
desde un modo de vuelo manual (como Estabilizar) en un helicóptero que no flotar a
mediados del acelerador. Consulte la página wiki relacionada con configuración de la
posición del acelerador mediados .
3. Los motores parecen detenerse por un momento al igual que se dedica AltHold pero luego
se recupera pronto. Esto ocurre normalmente cuando el piloto entra AltHold al subir
rápidamente. El objetivo de altitud se ajusta en el momento que el piloto cambia al alt
bodega, pero debido a que el vehículo está aumentando rápidamente vuela encima de la
meta. El controlador de mantenimiento de altitud agresivo responde entonces la reducción
momentánea de los motores a cerca del mínimo hasta que el helicóptero comienza cayendo
de nuevo a la altitud deseada. La solución consiste en introducir AltHold mientras que el
helicóptero está volando a una altitud estable.
4. Los cambios de presión del aire hacen que el vehículo se desplace hacia arriba o hacia
abajo por un par de metros sobre el período de tiempo más largo o para la altitud se
muestra en la GCS es inexacta por un par de metros incluyendo altitudes negativas
ocasionales (que significa altitudes por debajo de la altitud local).
5. Pérdida de altitud momentánea de 1m ~ 2m cuando los niveles copter después de una
huida hacia delante de alta velocidad. Esto es causado por un efecto aerodinámico que
conduce a una burbuja de baja presión momentánea que forman en la parte superior del
helicóptero en el que el controlador de vuelo está montado que lleva el controlador de
mantenimiento de altitud para creer que está subiendo por lo que responde
descendente. No existe cura para este comportamiento en el momento, aunque el aumento
del parámetro INAV_TC_Z al 7 (por defecto es 5) reduce el efecto, pero aumenta el cambio
de Problema común # 1 que aparece arriba.
6. Mantenimiento de altitud fluctúa cuando el vehículo está cerca del suelo o durante el
aterrizaje. Esto puede ser causado por el barómetro está viendo afectada por los cambios
de presión creadas por prop-lavado. La solución es mover el controlador de vuelo fuera del
efecto de lavado prop o protegerlo dentro de un recinto debidamente ventilado.
7. Cambios de altitud bruscos causados por la luz que incide el barómetro. APM2.x vendió
después de mediados de 2013 vienen con cinta negro en el interior de la caja para proteger
en contra de este.

Alimentación Adecuada
Es muy importante que el vehículo tiene suficiente potencia disponible. Sin esto los
controladores AltHold y actitud pueden requieren más poder que está disponible a partir de
 uno o más motores y se verán obligados a sacrificar un poco de control, que podría conducir a
una pérdida de la actitud o la altitud.

Lo ideal sería que el vehículo debe ser capaz de flotar en torno al 50% del acelerador (media
barra) y algo mayor que el 70% es peligroso.

Advertencia: Si usted incorpora la expo en su transmisor, que aumenta directamente el

tamaño del Alt Hold banda muerta del acelerador.

Stabilize Mode
Estabilizar modo le permite volar su vehículo de forma manual, pero auto-niveles del eje de
balanceo y cabeceo.

Contenido
 1 Modo Estabilizar
 2 Información general
 3 Sintonía
 4 Verificación de rendimiento con los registros de aviso urgente de datos
 5 Problemas comunes

Información general
 Control de balanceo y cabeceo de entrada del piloto el ángulo de inclinación del
helicóptero. Cuando el piloto suelta el balanceo y cabeceo se pega el vehículo
automáticamente se nivela.
 Piloto tendrá que regularmente rodillo de entrada y el paso comandos para mantener el
vehículo en su lugar, ya que es empujado por el viento.
 Controla la entrada de guiñada del piloto la velocidad de cambio de la rúbrica. Cuando el
piloto suelta el stick de guiñada del vehículo mantendrá es el rumbo actual.
 Entrada del acelerador del piloto controla la velocidad media del motor lo que significa que
se requiere un ajuste constante del acelerador para mantener la altitud. Si el piloto pone el
acelerador a fondo los motores que se van a su ritmo mínimo (MOT_SPIN_ARMED) y si el
vehículo está volando perderá el control de actitud y de la caída.
 El acelerador enviado a los motores se ajusta automáticamente en función del ángulo de
inclinación del vehículo (es decir, una mayor medida que el vehículo se inclina sobre más)
para reducir la compensación que el piloto tiene que hacer lo que los cambios de actitud del
vehículo.

Si usted está aprendiendo a volar, intente Alt Hold o Loiter en lugar de estabilizarse. Vas a
tener menos accidentes si no necesita concentrarse en demasiados controles a la vez.
 Cerciórese siempre de que en un modo manual como estabilizar si el piloto automático no
puede controlar el vehículo. Mantener el control de su helicóptero es su responsabilidad.

Sintonía
AC3.1 (y superior) incluye AutoTune que puede permitirle determinar automáticamente la
mejor estabilizar y valores Cambio PID. Es muy recomendable ejecutar AutoTune en su
vehículo en lugar de los PID de ajuste manual.

 ANGLE_MAX controla el ángulo de inclinación máximo que por defecto es 4500 (es decir
45 grados)
 ANGLE_RATE_MAX controla la velocidad de rotación máxima solicitada en los aixs
balanceo y cabeceo que por defecto es 18000 (180 grados / seg).
 ACRO_YAW_P controla la rapidez con helicóptero gira basa en la entrada de guiñada de
piloto. El valor por defecto de 4.5 Comandos de 200 grados / seg tasa de rotación cuando el
stick de guiñada se llevó a cabo completamente a la izquierda oa la derecha. Los valores
más altos hacerlo girar más rápidamente.
 Estabilizar Rollo / Paso P controla la capacidad de respuesta de balanceo y cabeceo del
helicóptero a pilotar entrada y errores entre los ángulos de balanceo y cabeceo deseados y
reales. El valor por defecto de 4,5 mandará una velocidad de rotación 4.5deg / seg por cada
1 grado de error en el ángulo. A mayor ganancia como 7 u 8 permitirá que usted tenga un
helicóptero más sensible y resistir las ráfagas de viento más rápidamente.
 Un bajo estabilizar P hará que el helicóptero gire muy lentamente y puede causar que
el helicóptero se sienta indiferente y podría causar un accidente si el viento
perturba. Intente reducir el parámetro RC_Feel antes de bajar Estabilidad P si se
desea vuelo más suave.
 Cambio del rollo / Paso P, I y D términos controlar la salida de los motores basados en la
velocidad de rotación deseada del controlador superior Estabilizar (es decir angular). Estos
términos se relacionan generalmente con la relación potencia-peso del helicóptero con
helicópteros más potentes que requieren valores PID tasa más baja. Por ejemplo, un
helicóptero con alto empuje podría tener velocidad de balanceo / Paso número P de 0,08,
mientras que un helicóptero de empuje inferior podría utilizar 0,18 o incluso más.
 Cambio del rollo / Paso P es el valor único más importante para sintonizar
correctamente para su helicóptero.
 Cuanto mayor es la P más alta es la respuesta motora para lograr la tasa deseada a
su vez.
 El valor predeterminado es P = 0,15 para el estándar Arducopter.
 Cambio del rollo / Paso I se utiliza para compensar las fuerzas externas que hacen
que su helicóptero no mantiene la velocidad deseada durante un periodo de tiempo
más largo
 Un alto término que se elevará rápidamente para mantener la velocidad deseada, y se
desacelerará rápidamente a fin de no exceder.
  Velocidad de balanceo / Paso D se utiliza para amortiguar la respuesta del helicóptero
a las aceleraciones hacia el punto de ajuste deseado.
 Un alto D puede causar vibraciones muy inusuales y un efecto "memoria", donde los
controles se sienten como si son lentos o no responde. Un controlador montado
correctamente debe permitir un valor D Cambio de .011.
 Valores tan bajos como 0.001 y de hasta 0.02 se han utilizado en función del vehículo.

Ver el AC2_attitude_PID para obtener información más detallada de sintonía.

Verificación de rendimiento con los registros de

aviso urgente de datos
Viendo el estabilizar el rendimiento del modo es mejor hacerlo mediante la descarga de un
registro de aviso urgente de datos de su vuelo, a continuación, ábralo con el planificador de la
misión y el gráfico del mensaje ATT Roll-A o DesRoll (piloto de ángulo de balanceo se desea)
vs Roll (rollo real) y Pitch-In o DesPitch (ángulo deseado tono) vs Paso (ángulo de inclinación
real). Estos dos deben rastrear así como se muestra a continuación.
 Problemas comunes
 nuevo helicóptero voltea inmediatamente después del despegue. Esto es causado
usualmente por el pedido del motor pueda ser incorrecta o girar en la dirección incorrecta
o el uso de una hélice incorrecta (a la derecha vs izquierda). Compruebe las conexiones
del rc para su APM2 o pixhawk .
 helicóptero se tambalea en eje de balanceo o cabeceo. Esto generalmente significa que
los valores de tasa de P son incorrectos. Vea la sección de sintonización arriba para
algunas pistas sobre cómo ajustar estas ganancias.
 helicóptero se tambalea al descender rápidamente. Esto es causado por el helicóptero
que cae a través de él de propios accesorios lavar y es casi imposible no prestarle
atención a pesar de elevar los valores de velocidad de balanceo / Paso P pueden ayudar.
 derecho de guiñada helicóptero o 15 grados de izquierda en el despegue. Algunos
motores no pueden ser rectos o los CES no han sido calibrados .
 helicóptero siempre tiende a volar en una dirección, incluso en un ambiente sin
viento. Trate SaveTrim o AutoTrim para nivelar el helicóptero.
 helicóptero no mantiene altitud o no se queda inmóvil en el aire. Como se mencionó
anteriormente este es un modo de vuelo manual y requiere un control constante de los
palos para mantener la altitud y la posición.
 espasmos ocasionales en rollo o de paso. Normalmente causado por algún tipo de
interferencia en el receptor (por ejemplo, equipos FPV colocado demasiado cerca del
receptor) o por problemas del CES que pueden ser resueltos por calibrarlos .
 voltea repentina durante el vuelo. Esto casi siempre es causado por fallos mecánicos del
motor o los CES.

Loiter Mode
Contenido
 1 Modo Loiter
 2 Información general
 3 Controles
 4 Afinación
 5 Verificación de rendimiento Loiter con los registros de aviso urgente de datos
 6 Problemas comunes
 7 Modo OF_LOITER

Información general
Loiter automáticamente intenta mantener la ubicación actual, rumbo y altitud. El piloto puede
volar el helicóptero en el modo Loiter como si fuera en el manual. Al soltar los palos seguirá
manteniendo su posición.

Buena posición GPS, baja interferencia magnética de la brújula y bajas vibraciones son muy
importantes para lograr un buen rendimiento de sobrevuelo.
 Controles
El piloto puede controlar la posición del helicóptero con las palancas de control.

 Ubicación horizontal se puede ajustar con los palos del rollo y de control de tono con los
predeterminados horizontales máximos bienestar velocidad de 5m / s (véase la sección
Sintonía a continuación sobre cómo ajustar este). Cuando el piloto sube los palos el
helicóptero se ralentizará hasta detenerse.
 Altitud se puede controlar con la palanca de control del acelerador al igual que en el modo
AltHold
 El título se puede ajustar con la palanca de control de guiñada

En AC3.1 (y arriba) puede armar en modo Loiter pero sólo una vez que el GPS tiene bloqueo
de 3D y el DHS se ha reducido a 2,0 o inferior.
Sobre una APM2 azul claro de la junta se convertirá en sólido cuando se alcanza la cerradura
3D. En un Pixhawk el LED se pondrá verde ( más detalles sobre los patrones de LED aquí ).
El valor HDOP se puede hacer claramente visible a través de la pantalla rápida del planificador
de la misión haciendo doble clic y luego seleccionando "gpshdop" de la gran cuadrícula de
casillas de verificación.

Sintonía
Modo de Loiter incorpora el controlador de altitud desde el modo de AltHold. Detalles para
tuning AltHold están en esta página wiki .

La velocidad máxima horizontal del helicóptero durante el modo de vuelo sin rumbo se puede
ajustar con la velocidad Loiter (alias WPNAV_LOIT_SPEED) parámetro en la Config / Sintonía
>> APM: pantalla Copter PIDS. El valor se expresa en cm / s lo 500 = 5 m / s. La aceleración
máxima durante el modo de Loiter es siempre 1/2 de la velocidad de Loiter.

Valor de p del Loiter PID (parte superior derecha de la captura de pantalla anterior) se utiliza
para conver el error de posición horizontal (es decir, diferencia entre la posición deseada y la
posición real) a una velocidad deseada hacia la posición de destino. Generalmente no se
requiere para ajustar esto.
Los valores de tasa de Loiter PID se utilizan para convertir la velocidad deseada hacia el
objetivo a una aceleración deseada. La aceleración deseada resultante se convierte en un
ángulo de inclinación que a continuación se pasa al controlador de la misma angular utilizado
por el modo Estabilizar . Generalmente no se requiere para ajustar esto.

Verificación de rendimiento Loiter con troncos

Dataflash
Visualización horizontal rendimiento del loiter se hace mejor por la descarga de un registro de
aviso urgente de datos de su vuelo, y luego abrirlo con el planificador de la misión y graficar
DesVelX del mensaje NTUN vs VelX y DesVelY vs Vely. En un buen helicóptero realizar las
velocidades acxtual hará un seguimiento de las velocidades deseadas como se muestra a
continuación. X = latitud (tan positiva = Norte en movimiento, negativo = Sur), Y = longitud
(positivo = Este, negativo = Oeste).
 Comprobación de rendimiento de mantenimiento de altitud es el mismo que
para AltHold modo.

Problemas comunes
Como se mencionó anteriormente, el modo de Loiter incorpora el controlador de altitud desde
el modo de AltHold. Cuestiones ALT HOLD están en la página wiki AltHold .

1. Los vehículos de los círculos (aka "toiletbowls") . Esto normalmente es causada por un
problema brújula el más probable de serinterferencia magnética de los cables de
alimentación en el marco del regulador de vuelo. Correr compassmot o la compra de
un GPS + módulo de brújula resuelve normales esto. Otras posibilidades incluyen
 compensaciones brújula malas establecidos durante el proceso de calibración en vivo u
orientación brújula incorrecta.
2. El vehículo despega en la dirección equivocada en cuanto loiter se dedica. La causa es la
misma como # 1, excepto que el error de la brújula es mayor que 90 grados. Por favor,
intente las sugerencias anteriores para resolver esto.
3. El vehículo está especulando normalmente y de repente se quita en la dirección
equivocada. Esto es generalmente causado por un Glitch GPS . No hay protección fiable al
100% contra éstos que significa que el piloto debe estar siempre listo para llevar el control
manual. Más allá de que garantizar un buen HDOP GPS antes del despegue es siempre
bueno y que puede ayudar a reducir los parámetros GPSGLITCH_ACCEL
GPSGLITCH_RADIUS y / o (véase la página wiki GPSGlitch para más detalles) para
apretar arriba en la detección de fallo.

Modo OF_LOITER
OF_LOITER es una versión especial de modo Loiter que utilizará el dispositivo de flujo óptico
para mantener la posición. Todavía no se ha implementado, pero se está trabajando. No
seleccione OF_LOITER modo hasta que una actualización de APM: Copter especifica que
está instalado y funcionando.

RTL Mode

A cambio de modo de lanzamiento (RTL), el helicóptero se desplaza desde su posición actual

a flotar por encima de la posición inicial. El comportamiento del modo de RTL puede ser
controlado por varios parámetros ajustables. Esta página describe cómo utilizar y personalizar
el modo RTL.

Contenido
 1 Modo RTL
 2 Información general
 3 opciones (parámetros ajustables por el usuario)
 4 Notas

Información general
Cuando se selecciona el modo RTL, el helicóptero volverá al lugar de origen. El helicóptero
será primero la altura de RTL_ALT antes de regresar a casa o mantener la altitud actual, si la
altura actual es mayor que RTL_ALT. El valor predeterminado para RTL_ALT es 15m.
RTL es una medida GPS-dependiente, por lo que es esencial que el bloqueo de GPS se
adquiere antes de intentar utilizar este modo. Antes de armar, asegúrese de que el LED azul
de la APM es sólido y no parpadea. Para un GPS sin brújula, el LED será de color azul cuando
se adquiere bloqueo GPS. Para el módulo de GPS + Compass, el LED parpadea en azul
cuando el GPS está bloqueada.

RTL comandará el helicóptero para volver a la posición inicial, lo que significa que volverá a la
ubicación en la que estaba armado. Por lo tanto, la posición inicial se supone siempre que la
ubicación del despegue GPS actual de su helicóptero, sin obstáculos y lejos de la gente. Para
APM : Copter si recibe señal GPS y luego armar el helicóptero, la posición inicial es la
ubicación del helicóptero se encontraba cuando fue armado.Esto significa que si se ejecuta
una RTL en APM: Copter, volverá al lugar donde estaba armado.

Advertencia: En el modo RTL el controlador de vuelo utiliza un barómetro que mide la

presión del aire como el medio principal para la determinación de la altitud ("Altitud de
presión") y si la presión del aire está cambiando en su área de vuelo, el helicóptero seguirá el
cambio de presión de aire en lugar de altitud real (a menos que esté dentro de los 20 pies del
suelo y ha instalado SONAR y habilitado).
 Opciones (Parámetros ajustables Usuario)
 RTL_ALT: La altura mínima del helicóptero se moverá a antes de volver a poner en
marcha.
 Ajuste a cero para volver a la altitud actual.
 La altitud de retorno se puede ajustar desde 1 hasta 8.000 centímetros.
 El retorno por defecto altitud por defecto es de 15 metros (1500)
 RTL_ALT_FINAL: La altitud del helicóptero se moverá a la etapa final de "Volver a Lance"
o después de completar una misión.
 Iguala a cero a la tierra de forma automática el helicóptero.
 La altitud de retorno final puede ser ajustado entre 0 y 1.000 centímetros.
 RTL_LOIT_TIME: Tiempo en milisegundos para vagabundear por encima de la posición
"Home" antes de iniciar el descenso final.
 El tiempo "Loiter" puede ser ajustado entre 0 y 60.000 milisegundos.
 WP_YAW_BEHAVIOR: Establece cómo controla el piloto automático del "desvío" en
Misiones y RTL.
 0 = Nunca cambian guiñada.
 1 = Face siguiente waypoint incluyendo frente a casa durante RTL.
 2 = Face siguiente waypoint excepto por RTL (es decir, durante vehículo RTL quedará
señalado en él es el último punto)
 LAND_SPEED: La velocidad de descenso para la fase final de aterrizaje en centímetros por
segundo.
 La velocidad de aterrizaje es ajustable de 20 a 200 centímetros por segundo.

Notas
 Otros ajustes de navegación también tienen una influencia sobre el modo RTL:
 WPNAV_ACCEL
 WPNAV_LOITER_SPEED
 WPNAV_SPEED_DN
 WPNAV_SPEED_UP
 Para utilizar RTL, bloqueo de GPS se debe lograr (azul GPS LED y LED azul APM en sólido
sin parpadear) antes de armar y despegue para establecer la posición inicial o de
lanzamiento.
 Nota sobre el módulo GPS UBLOX el LED está apagado mientras acguiring satélites y
parpadeando cuando los satélites han sido adquiridas.
 Landing y volver a armar el helicóptero se restablece el hogar, que es una gran
característica para volar en los aeropuertos.
 Si obtiene bloqueo por primera vez durante el vuelo, su casa se fijará en la ubicación de la
cerradura.
  Si establece el ALT_HOLD_RTL a un número distinto de 0 en el tope y mantener a esa
altura cuando regresaba.
 RTL utiliza el waypoint_speed para determinar la rapidez con que se desplaza.
 Una vez que el helicóptero llega a la ubicación de inicio del helicóptero entrará en el modo
Loiter, tiempo de espera (AUTO_LAND), entonces la tierra.
 Para evitar auto-aterrizaje, basta con cambiar los modos con el interruptor de control para
desactivar el temporizador de aterrizaje y reanudar el vuelo normal.
 El stick del motor controla la altitud cuando regresaba o merodeando por encima de la casa
y no los motores directamente.

Auto Mode
En el modo Auto el helicóptero seguirá un guión misión preprogramada almacenada en el
piloto automático que se compone de los comandos de navegación (es decir, puntos de ruta) y
"hacer" comandos (es decir, comandos que no afectan a la ubicación del helicóptero
incluyendo desencadenando un obturador de la cámara ). Esta página ofrece una visión
general de modo automático. La información sobre la creación de un script de la misión, se
puede encontrar en la planificación de una misión con waypoints y eventos página. Una
lista completa de los comandos admitidos puede consultarse en la Misión Lista de
comandos página.

Contenido
 1 Modo Auto
 2 Información general
 3 Controles
 4 Finalización de una Misión
 5 de sintonización

Información general
Modo AUTO incorpora el control de altitud del modo AltHold y la posición de control desde el
modo Loiter y no debe ser intentado antes de que estos modos están volando también. Todos
los mismos requisitos que se aplican incluso asegurando que los niveles de vibración y niveles
de interferencia de la brújula son aceptables y que el GPS está funcionando bien incluyendo el
envío de un HDOP de bajo 2.0.

Controles
AUTO debe ser puesta en marcha como uno de los modos de vuelo en el interruptor de modo
de vuelo.

Si se comienza la misión, mientras que el helicóptero está en la planta piloto debe garantizar
el acelerador está abajo, y luego cambiar al modo de vuelo automático, luego levante el
acelerador. En el momento en que el acelerador se eleva por encima de cero, el helicóptero
comenzará la misión.

Si a partir de la misión desde el aire la misión se iniciará desde el primer comando del
momento en que el interruptor de modo de vuelo se trasladó a Auto. Si el primer comando de
la misión es una orden de despegue, pero el vehículo ya está por encima de la altitud de la
orden de despegue el comando de despegue se considerará completado y el vehículo se
moverá hacia el siguiente punto de ruta.

En cualquier momento el piloto pueda retomar el control del piloto automático, devolviendo el
interruptor de modo de vuelo a otro modo de vuelo como Estabilizar o Loiter. Si el piloto luego
cambia a AUTO otra vez, la misión se reiniciará desde el primer comando.

Durante la misión de entradas de alabeo, cabeceo y acelerador del piloto se ignoran pero la
guiñada se pueden anular con el palo de guiñada.Esto permite al piloto por ejemplo apuntar el
morro del helicóptero (que podría tener una cámara montada duro en ello) que el helicóptero
vuela la misión. El piloto automático intentará retomar el control de guiñada como el vehículo
pasa al siguiente waypoint.

Misiones se pueden introducir, modificada a través de la pantalla de Plan de Vuelo de la

Misión Planner. Por favor, consulte la página wiki Misión Lista de comandos para una lista
completa de los comandos admitidos junto con una breve descripción de cada uno.

Finalización de una Misión

Normalmente misiones deben tener un RTL como su orden final para asegurar el helicóptero
volverá una vez finalizada la misión.Alternativamente, el comando final podría ser un terreno
con una ubicación diferente. Sin RTL final o TIERRA comando del helicóptero será
simplemente una parada en el último waypoint y el piloto tendrá que retomar el control con el
transmisor.

Recuerde que cuando se utiliza RTL, el helicóptero regresará a la posición "inicial", que es el
lugar donde se armó el helicóptero.

A medida que el helicóptero aterriza en el final de la misión que el piloto debe mover el
acelerador a cero y en ese momento el piloto automático desarmar los motores si también
considera que ha aterrizado.

Sintonía
Modo AUTO incorpora el control de altitud del modo AltHold y la posición de control desde el
modo Loiter .

La velocidad máxima horizontal del helicóptero se puede ajustar con la velocidad (alias
WPNAV_SPEED) parámetro de la Misión de Planner Config / Sintonía >> APM: pantalla
Copter PIDS (véase el recuadro azul arriba). El valor por defecto es 500 significado 5m / s. Un
helicóptero típica puede alcanzar una velocidad máxima de 10 m / s ~ 13m / s (es decir, 1000
~ 1300) antes de que sea incapaz de mantener tanto la altitud y la velocidad horizontal.

Las velocidades verticales arriba y abajo pueden similares pueden ajustar con el Up Speed
(WPNAV_SPEED_UP) y velocidad Dn(WPNAV_SPEED_DN) parámetros.

La radio le permite controlar qué tan cerca el helicóptero debe llegar a la posición exacta
waypoint antes del waypoint se considera "completa" y el helicóptero se mueve hacia el
siguiente waypoint. Esto sólo se aplica cuando el comando waypoint incluye un retardo de 1
segundo o más. Sin demora el waypoint se considera un "waypoint rápido" y el helicóptero
comenzará hacia el siguiente punto de referencia una vez que el objetivo intermedio que
persigue ha alcanzado el punto de referencia. Este objetivo intermedio puede ser de 10 metros
o más por delante del helicóptero (que es la distancia por delante de el helicóptero aumenta
con el parámetro de velocidad).