Técnicas Avanzadas de control Taller 2: Cálculo de controladores robusto empleando la

técnica H infinito.
Docente: Camilo Leonardo Sandoval R.

1. Para la siguiente función de transferencia

Obtenga la función de transferencia de un controlador H infinito que
mejore las condiciones de operación originales de la planta en lazo
cerrado.
2. Suponga que tiene la siguiente función de transferencia
Obtenga la función de transferencia de un controlador H infinito que mejore
las condiciones de operación originales de la planta en lazo cerrado.

3. Para la planta descrita por G(s)=4/(1+s)^3; Obtenga la función de

transferencia de un controlador H infinito que mejore las condiciones de
operación originales de la planta en lazo cerrado.

Nota: Para la solución de cada problema deben colocar la evidencia correspondiente.

Es decir:
a. La respuesta al escalón en lazo cerrado de la planta sin controlador y los
parámetros de desempeño (Estabilidad, tiempo de asentamiento, sobre-impulso,
y error en estado estable). Para esto use la función step de Matlab.
b. Los diagramas de bode de los filtros w1, w2 y w3. Que han sido seleccionados
para mejorar las características. Para esto use la función bode de Matlab.
c. La función de transferencia del controlador calculado para cada problema. Para
esto use la función augw de Matlab, con el fin de calcular la planta aumentada
(Gp, w1,w2,w3) y sintetice el controlador H infinito empleando hinfsyn de
Matlab.
d. La respuesta al escalón en lazo cerrado del sistema planta y controlador, con el
fin de calcular los parámetros de desempeño finales (Estabilidad, tiempo de
asentamiento, sobre-impulso, y error en estado estable). Use la función step de
Matlab tomando en cuenta que se debe evaluar (Gp*C)/(1+Gp*C); donde , Gp es
la planta de lazo abierto y C el controlador H infinito que ha sido calculado y que
cumpla las especificaciones.

Referente teórico:

Ver en Matlab
>> doc step
>> doc bode
>> doc augw
>> doc hinfsyn
Ver también en el libro guía de control adaptativo y robusto los capítulos 8 y 10.