Dinámica y Control de Procesos 1er.

Cuatrimestre 2020

DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Trabajo Práctico Nº 2

Control Realimentado Simple - Performance del Controlador – Estabilidad del lazo

de control.

Informe: Presentar un breve informe (Máximo: 10 páginas) con las principales conclusiones
derivadas de la discusión de resultados. Acompañe la discusión con gráficos representativos de
los resultados obtenidos. Incluir todos los archivos generados en un único archivo comprimido
en extensión *.zip.
La entrega del proyecto se realizará a través de la plataforma Moodle. El archivo deberá
nombrarse con el(los) apellido(s) y nombre del (de los) integrante(s) como: “Apellido1_nombre1-
Apellido2_nombre2_ Apellido3_nombre3_TP2_1C_2020”. (Ídem para el informe en *.doc y/o
*.pdf incluido en el archivo comprimido).

IMPORTANTE: No se considerará ninguna entrega que no se ajuste a esta última

consigna.

Enunciado:

Sistema de Tanques en Serie (Control Realimentado Simple).

 LAZO ABIERTO (Identificación)

Software: Control Station

El sistema de dos tanques en serie incluido en el C-Station (C-Station -> Case studies ->
Gravity Drained Tank), para una apertura de la válvula (i.e., “Controller output”) del 65%, opera
bajo los siguientes valores de estado estacionario:

 Caudal de entrada = 16.6 l/min (corresponde a un 65% de apertura de la válvula)

 Caudal de salida = 15.1 l/min
 Nivel del tanque inferior = 3.65 m
 Caudal bombeado = 1.5 l/min

1) Determine las siguientes funciones de transferencia:

a) Encontrar la función de transferencia que relaciona la altura del segundo tanque
(“Lower Tank Level”) con el flujo de demandado por la bomba ubicada aguas abajo
(“Pumped Flow”).
b) Encontrar la función de transferencia que relaciona la altura del segundo tanque
(“Lower Tank Level”) con apertura de la válvula de la corriente de entrada al primer
tanque (“Controller output”).
NOTA: En ambos casos:
i. Utilice como modelo un sistema de primer orden Con demora pura.
ii. Utilice como modelo un sistema de segundo orden Sin demora pura.

1
 Dinámica y Control de Procesos 1er. Cuatrimestre 2020

2) Compare las funciones de transferencia obtenidas para cada uno de los modelos
utilizados para realizar la identificación (es decir, modelo de primer orden con demora
y modelo de segundo orden sin demora). ¿Qué puede concluir al respecto? Determine, a
su criterio, cuál es el mejor modelo.
3) A partir de las funciones de transferencia obtenidas en el inciso anterior, escriba el
diagrama de bloques correspondiente al lazo de control realimentado simple.

 LAZO CERRADO

Software: Control Station

4) Implemente sobre el sistema de tanques en serie (C-Station -> Case studies -> Gravity
Drained Tank) un controlador del tipo proporcional.
a) El valor de Kc por defecto es 4 (kc=4). Realice un cambio escalón unitario (1 m) en
el valor de setpoint (3.65 m). Observe el tipo de respuesta obtenida y determine el
offset.
b) Utilizando un valor de kc=20, realice un cambio escalón unitario (1 m) en el valor de
setpoint (3.65 m). Observe el tipo de respuesta obtenida y determine el offset.
Compare la respuesta obtenida para kc=4 y kc=20. Explique y justifique sus
observaciones.

 LAZO CERRADO

Software: Simulink
5) Realizar un diagrama en bloques del proceso controlado. Implemente dicho diagrama de
bloques en Simulink. Utilice las funciones de transferencia identificadas de tipo “primer
orden con demora pura”.
6) Dado del lazo realimentado simple implementado en Simulink:
a) Realice cambios escalón unitario (positivo y negativo) en el valor de Setpoint para
valores de 10<kc <30. Observe la respuesta obtenida a medida que se incrementa el
valor de kc. ¿Qué sucede con la amplitud de las oscilaciones?
b) Para valores de kc entre 30 a 40, determine (si existe) el valor de Kcu, es decir el
límite de estabilidad del sistema. (Realice cambios unitarios en el valor del setpoint).
7) Considere que la función de transferencia obtenida al modificar la apertura de la válvula
(variable manipulada), modelada como: “segundo orden sin demora” (Inciso 1.b.ii)
representa la función de transferencia GLA = Gv*Gp*Gm, y asuma un control del tipo
proporcional. Para dichas condiciones, obtenga: a) el valor de Kcu mediante el Test de
Routh y b) el diagrama del lugar de las raíces (utilizando Matlab, sentencia: “rlocus”).
¿Qué puede decir acerca de la estabilidad de acuerdo a esta información? Compare la
información obtenida con lo hallado en el punto 6.b. Discuta los resultados obtenidos.

2
 Dinámica y Control de Procesos 1er. Cuatrimestre 2020

Software: Control Station

8) Implemente un controlador del tipo PI con un valor de kc = 0.45*kcúltimo (Kcu obtenido a

partir del punto 6.b).

a) Para el efecto integral, utilice el valor de I por defecto del C-Station, es decir, 4 min
(I =4). i) Realice un cambio escalón unitario (1 m) en el valor de setpoint (3.65 m). ii)
Realice un cambio escalón de +0.5 l/min en el valor del caudal bombeado desde el
segundo tanque. Para ambos casos, observe el tipo de respuesta obtenida y determine
el offset.
b) Manteniendo el valor de kc, aumente el efecto integral del controlador PI. Para los
distintos valores de I realice cambios unitarios en el valor del setpoint (valor de
setpoint igual a 3.65 m). Observe la respuesta obtenida a medida que se disminuye el
valor de I. ¿Qué sucede con la amplitud de las oscilaciones? ¿Qué sucede con la
estabilidad del lazo de control implementado?
c) Considerando que la función de transferencia obtenida al modificar la apertura de la
válvula (variable manipulada), modelada como “segundo orden sin demora” (Inciso
1.b.ii) representa la función de transferencia GLA = Gv*Gp*Gm, y un controlador PI
con un valor de I =0.75. Dibuje el diagrama del lugar de las raíces (utilizando Matlab)
para el sistema planteado. ¿Qué puede decir acerca de la estabilidad de acuerdo a
esta información? Compare la información obtenida con los resultados del punto 8.b.
Discuta los resultados obtenidos.