LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO

Laboratorio No 4

Modelado y Simulación de Procesos

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I. Objetivos

● Utilizar herramientas para modelar y simular procesos.

II. Introducción teórica

Para poder estudiar analíticamente un proceso es importante conocer la personalidad
del proceso a esto llamaremos modelar un proceso. De esta manera obtenemos la
ecuación que lo gobierna. Posteriormente con el uso de herramientas de software de
simulación podemos predecir su comportamiento y diseñar el controlador según las
especificaciones deseadas.

Ejemplo de modelo de un sistema eléctrico:

eac@2023
Uso del comando “tf” para crear funciones de transferencia en matlab:

clear all
close all
clc

% Obtención de la Función de transferencia del ejemplo (sistema eléctrico)

% Elaborado: Edwin Avila
C = 1; %Valor del capacitor
R = 1; %Valor de la resistencia eléctrica

num = [1];
den = [C*R 1];
planta = tf(num,den) % Obtención de Función transferencia

figure(1)
step(planta) %Respuesta al escalón unitario

Figura 1. Respuesta al escalón unitario del ejemplo (sistema eléctrico)

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Función de transferencia de un sistema de primer orden:

Función de transferencia de un sistema de primer orden con retardo:

Función de transferencia de un sistema de segundo orden:

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III. Equipos y materiales
● Computadora
● Software Matlab - Simulink

IV. Procedimiento

Ejercicio 1:
Mediante comandos de Matlab, crear las siguientes funciones de transferencia:

12
𝐻1(𝑠) =
15𝑠 + 1

12
𝐻2(𝑠) = 𝑒 −2.5𝑠
15𝑠 + 1

12
𝐻3(𝑠) =
13𝑠 2 + 12𝑠 + 8

Para cada una de las funciones creadas (H1, H2 y H3), obtener y analizar el sobreimpulso y
tiempo de estabilización.

Ejercicio 2:
Dado las siguientes funciones de transferencia:
44
𝐺1(𝑠) =
12𝑠 + 1

88
𝐺2(𝑠) =
24𝑠 + 2

a. Obtener la función de transferencia de G1(s), haciendo uso de comandos de Matlab.

b. Obtener su respuesta de G1(s) frente a una entrada tipo escalón unitario.
c. Indique el valor obtenido cuando la respuesta alcanza el 63.2% del valor final.
d. Repita los pasos anteriores para la función de transferencia G2(s).
e. Mencione que conclusiones saca de los resultados obtenidos para G1(s) y G2(s)

eac@2023
Ejercicio 3:
A partir de las funciones de transferencia G1(s) y G2(s) indicadas en el Ejercicio 2. Se pide:
a. Obtener la función de transferencia equivalente cuando se encuentran
conectados en serie (producto). Utilice el comando series de Matlab.

b. Obtener la función de transferencia equivalente cuando se encuentran

conectados en paralelo (suma). Utilice el comando parallel de Matlab.

c. Obtener la función de transferencia equivalente cuando se encuentran

conectados en feedback o realimentado. Utilice comando feedback de Matlab.

Para cada uno de los ítems (a,b y c) analizar y comentar (según los criterios de desempeño:
sobreimpulso, tiempo de estabilización y error en estado estacionario) la respuesta frente a una
entrada tipo escalón unitario.
Ejercicio 4:
a) Cargar Simulink e ingresar los siguientes diagramas mostrados.

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 b) Observar que en los dos primeros diagramas se está trabajando en lazo abierto mientras
que en el tercer lazo se trabaja en lazo cerrado. Obtenga los gráficos correspondientes a
cada una de las tres vistas, compare los valores máximos obtenidos en cada una de
ellas, diga porque ocurre esto.

Ejercicio 5:
a) En Simulink implemente las diversas conexiones (serie, paralelo y feedback) indicados
en el Ejercicio 3.

b) Obtenga los gráficos correspondientes a cada una de los tres tipos de conexiones y
comente a que se debe la diferencia.

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