U NIVERSIDAD NACIONAL DE S AN AGUSTÍN DE

A REQUIPA

H- INFINITO EN M ATLAB

Sistemas de Control Avanzado

Condo Neira Cesar Eduardo

Huaracha Gomel Anthony Humberto
Mio Revilla Misshell de los Angeles

Profesor
Dr. Juan C. Cutipa Luque

5 de julio de 2018
Índice general

1. Introducción 2

2. Procedimiento metodológico 3
2.1. Programa en Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

3. Resultados 4

4. Conclusiones 8

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Capítulo 1

Introducción

Los Metodos de H - infinito son usados en teoria de control para sintetizar controladores
para alcanzar estabilizacion con desempeño garantizado.
Para usar metodos de H - infinito, el diseñador de controlexpresa el problema de control como
un problema de optimizacion matematica y luego encuentra el controlador que satisface esta
optimizacion.
En el presente informe se analizara un programa que sintetiza un controlador usando el
comando hinfsyn en Matlab.

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Capítulo 2

Procedimiento metodológico

El programa a describir se obtuvo a partir de la guia de ayuda de Matlab.

2.1. Programa en Matlab

Figura 2.1: Programa en Matlab

En seguida se listan los comandos usados en el programa de la figura 2.1.

? zpk: Especifica un modelo zpk usando una funcion racional en la variable de Laplace
’s’
? augw: Aumento en el espacio de estado o la funcion de transferencia de la planta paea
uso en diseño ponderado de sensibilidad mixta H-infinito y H2
? hinfsyn: Calcula un controlador optimo H-infinito para la planta LTI
? sigma: Ploteo de los valores singulares de un sistema dinamico

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Capítulo 3

Resultados

A continuacion se presenta los resultados hallados gracias al comando hinfsyn:

? K: Es el controlador que estabiliza a la planta. Se muestra en la figura 3.1

? CL: Es el sistema a lazo cerrado. Se muestra en la figura 3.2

? GAM: El costo de H - infinito es devuelto como GAM. Para este caso, GAM = 0.1854
= –14.6386 db

Finalmente mostramos el grafico de los valores singulares obtenidos en la figura 3.3.

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CAPÍTULO 3. RESULTADOS 5

Figura 3.1: K
CAPÍTULO 3. RESULTADOS 6

Figura 3.2: CL
CAPÍTULO 3. RESULTADOS 7

Figura 3.3: Valores Singulares

Capítulo 4

Conclusiones

Al ser un metodo matematicamente engorroso y con muchas complicaciones, Matlab

resulta ser una herramienta poderosa para sintetizar un controlador para nuestra planta LTI.

Observaciones
Para que se pueda usar correctamente el metodo de H - infinito, la planta debe ser estabi-
lizable desde las entradas de control ü detectable desde la medicion de salida ".
2 2

De otra forma, hinfsyn retornara un error.