ROBOTICA

Unidad 1: Fase 2

Realizar diagnóstico de necesidades de aprendizaje

Presentado a:
SANDRA ISABEL VARGAS
Directora de Curso

Entregado por:

Kevin Harvey Alfonso Vera

Código: 1014278569

Jean Pierre Zawasdzky

Código: 80827198

Grupo: 299011_4

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS
CURSO DE ECUACIONES DIFERENCIALES
FEBRERO
BOGOTÁ D.C.
2020
 INTRODUCCION

En el desarrollo de la presente actividad se conceptualizan las necesidades de aprendizaje para

interpretar la estructura y elementos que componen un sistema robótico para determinar su
morfología, sistema de coordenadas y volumen de trabajo en base a problema planteado de la
empresa comercializadora de productos agrícolas.
 DESARROLLO ACTIVIDAD

1. Identificar qué conceptos referentes a la morfología del robot sabe y cuales se desconocen.
Para los siguientes términos, buscar su significado en las referencias del entorno de
conocimiento, y explicarlos con una referencia del robot comercial RH-3FH35 de la empresa
Mitsubishi

Articulación: Los robos son unidos mediante articulaciones que provee el movimiento relativo
entre cada dos eslabones consecutivos, existen diferentes tipos de articulaciones con grados de
libertad de 1 a 3 como se evidencia en la siguiente imagen:
En el caso del robot RH-3FH35 este tiene 2 articulaciones cada una con 2 grados de libertad para
un total de 4 Grados de libertad y 3 eslabones según especificaciones del robot.
Grados de libertad: Es cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada
articulación con respecto a la anterior. Sus siglas son “GDL” y en los robots estos grados de
libertad son sumados de las articulaciones que los componen.
En el caso del Robot RH-3FH35 tiene 4 grados de libertad y estos pueden ser evidenciados en la
siguiente imagen:
Zona de trabajo: Este es el volumen espacial al que puede llegar el extremo del robot, por lo cual
es calculado de acuerdo al tamaño, forma y tipo de los eslabones que integran el robot, en pocas
palabras es el rango de movimiento de traslación o rotación de las articulaciones del robot.
En el caso del robot RH-3FH35 tiene 350mm de radio de alcance máximo con dirección de +90
grados.
Capacidad de carga: Este depende el tipo de articulaciones que sean utilizadas y su material para
estimar la capacidad de carga que puede tener el robot.

Sensores internos: Estos son los dispositivos que permiten a un robot percibir su posición,
velocidad y presencia.
En el caso del robot RH-3FH35 no tiene sensores integrados
Sensores externos: Estos son los dispositivos que permiten a un robot percibir su proximidad,
tacto, fuerza y Visión.
En el caso del robot RH-3FH35 tiene un sensor de fuerza y detección en el efector final (Tool
length)

Actuadores: son los que generan los movimientos de los elementos del robot, estos pueden ser
Hidráulicos, Neumáticos o Eléctricos.
En el caso del robot RH-3FH35 el actuador es Eléctrico con motor J3 y J4 Axis e interviene para
que actúe sobre los eslabones y el efector final
Eslabón: Este es un cuerpo rígido que mantiene unidas las articulaciones.
En el caso del robot RH-3FH35 hay 3 eslabones que mantienen unidas las 2 articulaciones
principales.
Efector final: Este es encargado de interactuar directamente con el entorno del robot, estos son
elementos de aprehensión o herramientas como pinzas o ventosas, pinza de soldadura, atornillador,
pistola de pintura, etc.…
En el caso del robot RH-3FH35 tiene un tubo neumático para herramientas de utilización en las
industrias

Estructura mecánica de un robot: Esta formada por una serie de elementos o eslabones unidos
mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos. La constitución física de la mayor parte de los robos manipuladores industriales
guarda cierta similitud con la anatomía del brazo humano, por ello los elementos que componen un
robot se denominan como cuerpo, brazo, codo y muñeca.
En el caso del robot RH-3FH35 este puede ser ajustado en el piso o sobre alguna base, su
estructura es horizontal de articulaciones múltiples, está estructurado por 12 mangueras principales
y 32 mangueras secundarias que interactúan en toda su mecánica.

fuente de energía: Esta puede ser aire o presión en caso de neumático, en caso de hidráulico es
aceite mineral y en caso de eléctrico es corriente eléctrica como en el caso del robot RH-3FH35.
Este tiene una batería como se ve en la siguiente imagen:

Su carga puede ser directa a corriente trifásica o monofásica de 200V

2. Investigar e identificar los aspectos fundamentales a tener en cuenta para automatizar
mediante un sistema robótico, el proceso de siembra y producción de semillero de cebolla
roja y blanca.

Tabla 1. Aspectos para la implementación de un sistema robótico.

Aspecto Descripción
Infraestructura física El robot debe estar ubicado
estratégicamente cerca del área de
clasificación de las semillas, por
lo tanto, debe tener una estructura
física de modo de base recta
donde se pueda ubicar el Robot y
hacer las respectivas tareas
automatizadas.
Costo económico Aquí se tienen en cuenta precios
de cada robot que es
aproximadamente 3 millones con
entrega en punto.
Se debe tener un Ingeniero con

Requerimientos de energía
Requerimientos de seguridad
Otros aspectos
conocimiento en Robótica para la
manipulación, configuración y
solución de problemas del Robot,
este puede cobrar una nómina
mensual de aproximadamente 5
millones de pesos incluyendo
pagos de ley (salud, pensión, etc.
…).
Por otra parte, se debe tener muy
en cuenta que la utilización de
Robots en la industrial es con el
fin de disminuir costos
automatizando tareas que se
ejecutan manualmente.
Este debe utilizarse con energía
eléctrica, internamente tendrá una
batería de bajo voltaje, se
recomienda ser conectado en
estabilizadores de energía o polo
a tierra para no quemar la batería
y de esta manera prolongar su
vida útil.
Dado a que su uso es de manera
industrial el Robot debe estar
siempre conectado a la corriente
electrónica para su utilización,
puede funcionar sin problemas en
fuentes de 12 a 24 Voltios y
fuentes de corriente directa de
200V.
El robot debe preparar tierra con
las indicaciones especificadas,
debe colocar semillas en filas
distanciadas de 10 cm y debe
regar con agua la planta cada 12
horas.
Por lo anterior se debe asegurar
que la tierra semilla y agua sean
manipuladas por el robot de una
manera que este no interactúe
directamente con estos, si no debe
ser por medio de recipientes para
evitar daños sobre el mismo.
Se debe manejar un estándar de
ciclo de proceso del semillero,
 con el fin de que el robot tenga
programado todas las actividades
que debe ejecutar durante el ciclo
de vida de la cebolla blanca y la
cebolla roja.
Para no combinar las dos plantas,
el robot puede identificarlas por
color de recipientes, tamaño de
semillas o aspectos físicos de las
plantas.
El robot debe contener un sistema
que le indique cual es la hora con
el fin de poder programarse para
regar las plantas cada 12 horas.
Este debe ser programable para
configurar su funcionalidad.

3. Investigar las características principales de robots industriales, relacionándolos con su

posible aplicación en la solución del problema planteado: de acuerdo a su número de
grupo, tomar la hoja de características del robot indicado y explicarla detalladamente

Grupo 4: Robot TP80

Este es un robot de alcance de 800 mm y una carga máxima de 1 KG por lo cual las piezas

que puede manipular deben ser pequeñas como lo son las semillas y 1 kg de tierra, el cual

vendría viable para el semillero ya que estaría bien cargar la tierra para regar diferentes

plantas, su fuente de energía es eléctrico, su principal función es realizar manipulaciones

de piezas pequeñas que en el caso de semillero vendrían siendo las Semillas y es adaptable

para aplicaciones de empaquetado como pueden ser llenar tierra o aplicar riegue a plantas.
Alta velocidad: Este brinda una alta velocidad para grandes volúmenes de trabajo, este

tiene un antebrazo estrecho y un brazo que tiene consigo alta precisión y rigidez de 200

picks por minuto (ppm) para rápida manipulación de las semillas.

Posee cables eléctricos internos en el antebrazo y brazo dando protección eléctrica y

disminución de riesgos para trabajar en la solución del problema planteado del semillero.

Tiene un peso de 68 KG por lo cual se debe acoplar una infraestructura física que soporte

dicho peso y su movimiento aproximado, por tal razón de preferencia se debería ajustar a

una base cerca de las plantas del semillero.

El alcance del Eje 1 es 117° y el eje 2 es 153° por lo cual requeriría estar muy cerca de las

plantas, lo que efectuaría un gasto de mano de obra moviendo el robot en cuanto las plantas

van creciendo.

Montaje simple: Son robots que permiten ser instalados en superficies ligeras para fácil

montaje

Posee Diseño hermético par aprevenir intrusión de microrganismos, líquidos y polvos.

Este es eficiente para entornos hostiles como altas o bajas temperaturas de ambiente, ruido

y humedad.

Sistemas de seguridad: como sistema electrónico de protección ante irregularidades de

voltaje y operabilidad restringida a usuario propietario, cableado por el interior de los

brazos.
 4. De acuerdo a lo investigado en los numerales anteriores, como grupo definir qué conceptos
(necesidades de aprendizaje) de sistemas robóticos son necesarios, para que el grupo
proponga posteriormente una solución al problema planteado, tales como: la configuración
mecánica, volumen de trabajo, capacidad de carga, etc. Realizar un listado de los mismos
indicando las fuentes y fechas de consulta (use normas APA)

Necesidades de aprendizaje:

Ciclo de vida detallado de cultivo de cebolla blanca

Fuentes: Carlos B, Jose L. Chile. (2017). Manual de producción de cebolla. Recuperado de:

http://www.inia.cl/wp-content/uploads/ManualesdeProduccion/15%20Manual%20Cebollas.pdf

The onion growing. El cultivo de la Cebolla. Recuperado de:

https://www.infoagro.com/hortalizas/cebolla.htm

Fecha de Consulta 27 de febrero

Ciclo de vida detallado de cultivo de cebolla roja

Fuentes: Guillermo Araya Umaña. San José, Costa Rica (2012). Manual de recomendaciones para

el cultivo de cebolla. Recuperado de:

http://www.platicar.go.cr/images/buscador/documents/pdf/00/00470-cebolla.pdf

Huertos Ecológicos. ¿Cómo cultivar la cebolla roja en nuestro huerto? Recuperado de:

https://huertosecologicos.es/cebolla-roja-como-cultivar/

Fecha de Consulta:28 de febrero

Proceso de clasificación de semillas

Fuentes:

Universidad Nacional del Nordeste. (2002). Morfología de Plantas Vasculares. Recuperado de:

http://www.biologia.edu.ar/botanica/tema6/6_8embrion.htm

Aprende todo sobre la clasificación de semillas. (2018). Recuperado de:

https://hablemosdeculturas.com/clasificacion-de-las-semillas/

Fecha de Consulta:29 de febrero

Riego eficiente de semillas

Fuentes:

Agromática. El oso eficiente del agua de riego. Recuperado de: https://www.agromatica.es/el-uso-

eficiente-del-agua-de-riego/
 Howard M. Helena G. (2001). Manejo del cultivo. Recuperado de:

http://www.fao.org/3/x8234s/x8234s09.htm

Fecha de Consulta:1 de marzo

Mitsubishi Electric RH-3FH35 Series Manuals. (s. f.). Recuperado 4 de marzo de 2020, de

https://www.manualslib.com/products/Mitsubishi-Electric-Rh-3fh35-Series-10515760.html

FAST picker TP80 robots for all environments / Stäubli. (s. f.). Recuperado 4 de marzo de 2020, de

https://www.staubli.com/en/robotics/product-range/industrial-robots/4-axis-fast-picker-tp80/fast-

picker-tp80/

Cs, S. (s. f.). IP54 standard, IP65 with bellows. 4.) Recuperado 4 de marzo de 2020, de>

http://durabotics.com/wp-content/uploads/2012/03/Staubli-TP80.pdf