ROBÓTICA

REALIZAR DIAGNÓSTICO DE NECESIDADES DE APRENDIZAJE.

PRESENTADO POR: OMAR FABIAN GARZÓN

1075666959

PRESENTADO A: SANDRA ISABEL VARGAS

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

MARZO 9 DE 2020
INTRODUCCIÓN.

Por medio de la robótica en nuestros días se llega a solucionar problemas de manufactura, de

difícil trabajo o incluso perfeccionar labores que normalmente haría el hombre. Todo esto se basa
en la alta precisión que ofrecen estos aparatos que día a día son más comunes en nuestra vida;
desde un robot aspiradora, hasta un robot de ensamble industrial. En esta unidad, veremos las
bases para empezar a identificar las clases de robot y sus características.
 1. Identificar qué conceptos referentes a la morfología del robot sabe y cuales se
desconocen. Para los siguientes términos, buscar su significado en las referencias del
entorno de conocimiento, y explicarlos con una referencia del robot comercial RH-
3FH35 de la empresa Mitsubishi.

Para esta actividad, las definiciones están dadas en color negro y la especificación para
el robot RH-3FH35 de color rojo.

Articulación. Son los elementos que permiten el movimiento de los eslabones. MULTIPLE

Grados de libertad. Define cada uno de los movimientos que puede realizar una articulación del
robot con respecto a la anterior es un grado de libertad. Se determina por la sumatoria de todos
los grados de libertad de las articulaciones que contiene el robot. 4

Zona de trabajo. Es el especio en el cual puede trabajar un mecanismo. PISO

Capacidad de carga. Está dado por la magnitud del pero de la carga que puede manibrar el robot.
3KG

Sensores internos. Son los elementos que permiten conocer al robot por medio del controlador su
estado interno en tiempo real. Ej. Sensores de posición, sensores de velocidad, sensores de
presencia. ENCODER ABSOLUTO

Sensores externos. Son por decirlo de algún modo los sentidos del robot, son los encargados de
entregar los datos del entorno al controlador. EJ: sensores de tacto, sensores de fuerza, sensores
de visión

Actuadores. Son los elementos que generan el movimiento de los eslabones acoplados a el.
Pueden se eléctricos, neumáticos o hidráulicos. SERVOMOTORES AC

Eslabón. Es cada una de las piezas que componente que se enlaza con otro para generar un
movimiento.

Efector final. Es la herramienta final que usa el robot para ejecutar su trabajo, EJ(Pinza, soplete,
atornillador, pistola de pintura…)

Estructura mecánica de un robot. Un robot está formado por una serie de mecanismos
generalmente enlazados mediante articulaciones para permitir los movimientos. HORIZONTAL
TIPO MULTIPLE ROTULA

fuente de energía. Hace referencia alimentación eléctrica que necesita el robot para su normal
funcionamiento.
2. Investigar e identificar los aspectos fundamentales a tener en cuenta para automatizar
mediante un sistema robótico, el proceso de siembra y producción de semillero de cebolla roja y
blanca.

Tabla 1. Aspectos para la implementación de un sistema robótico.

Aspecto Descripción
Infraestructura física Debe ser un vehículo con Buena articulación
teniendo en cuenta que la labor se hace en el
campo
Costo económico Debe ser de fácil acceso económico, ya que
sus principales consumidores serán los
agricultores.
Requerimientos de energía En lo posible debe trabajar con celdas solares
y o baterías ya que generalmente en las zonas
que se siembra la cebolla no se cuenta con
energía eléctrica para fácil acceso
Requerimientos de Debe tener guardas en todos sus mecanismos,
seguridad un Sistema de parada de emergencia por
medio de botones, apertura de guardas y
detección de obstáculos.
Capacidad de carga Con capacidad de carga de 1Kg ya que solo
manipulará semillas
Efector final Pinza para manipular semillas
Actuadores Servomotores para dar precisión a los
movimientos
3. Investigar las características principales de robots industriales, relacionándolos con su posible
aplicación en la solución del problema planteado: de acuerdo a su número de grupo, tomar la hoja
de características del robot indicado y explicarla detalladamente

GRUPO 1 GRUPO 2 GRUPO 3 GRUPO 4 GRUPO 5

Robot MPP3S Robot KR5 Robot IRB 2400 Robot TP80 Robot RS007L
GRUPO 6 GRUPO 7 GRUPO 8 GRUPO 9 GRUPO 10
Robot RH-12FH85 Robot IRB 8700 Robot KR 470-2 Robot SDA10D Robot P-200E

GRUPO 11 GRUPO 12 GRUPO 13 GRUPO 14 GRUPO 15

Robot DA9I VR0032GII Robot M- Robot Yumi Robot MG15HL
410iB/700

GRUPO 16 GRUPO 17 GRUPO 18 GRUPO 19 GRUPO 20

Robot BA006N Robot RS006L Robot KJ244 Robot CP300L Robot RD080N

GRUPO 21 GRUPO 22 GRUPO 23 GRUPO 24 GRUPO 25

Robot YF002N Robot KR Robot ADT 6520 Robot LR Mate Robot LBR iiwa
QUANTEC 200iD
GRUPO 26 GRUPO 27 GRUPO 28 GRUPO 29 GRUPO 30
Robot KR 1000 Robot YF003N Robot RV-2F Robot AR4215 Robot M 410 iB
Titan
GRUPO 31 GRUPO 32 GRUPO 33 GRUPO 34 GRUPO 35
Robot MPP3S Robot KR6 Robot TX60L Robot KF121 Robot 6660FX
GRUPO 36 GRUPO 37 GRUPO 38 GRUPO 39 GRUPO 40
Robot 460 Robot KR Robot IRB LS6 Robot KR 30 JET Robot IRB
CYBERTECH 1520ID
Robot KR5

Es un robot soldador, capaz de llegar a lugares muy difíciles de acceder debido a su gran
flexibilidad.

 Alcance máximo: 1,423 mm

 Carga nominal: 5 Kg
 Carga máxima total: 37 Kg
 Numero de ejes: 6
 Posición de montaje: Piso o techo
 Peso aproximado: 125 Kg
 Conexión: 7.3 Kva

(KUKA, s.f.)
https://www.kuka.com/-/media/kuka-downloads/imported/6b77eecacfe542d3b736af377562ecaa
/pf0012_kr_5_arc_hw_en.pdf
4. De acuerdo a lo investigado en los numerales anteriores, como grupo definir qué conceptos
(necesidades de aprendizaje) de sistemas robóticos son necesarios, para que el grupo proponga
posteriormente una solución al problema planteado, tales como: la configuración mecánica,
volumen de trabajo, capacidad de carga, etc. Realizar un listado de los mismos indicando las
fuentes y fechas de consulta (use normas APA).

Para mi concepto debe ser un vehiculo autónomo capaz de transportarse en terrenos difíciles,
equipado con sensores que le permitan determinar su fácil posicionamiento.
Además debe contar con un brazo robotico con no menos de 5 grados de libertad que le permitan
tomar la cantidad de semillas previamente pesadas por una celda de carga y dosificadas para
poner en la posición indicada según una ruta precargada que llevará en su sistema de control.
Su capacidad de carga no debería se mayor a 10 Kg de semillas.

Partiendo de ello, veo como necesidad de aprendizaje:

 Sistemas de control
 Actuadores eléctricos
 Materiales de ingeniería
 Diseño mecánico
 Algoritmos
 Sensores
 Comunicaciones
 Programación, entre otras.
BIBLIOGRAFIA.

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