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SOLDADURA

Foto: www.kemptner.com

Manipuladores Robóticos,
una Mano para la Industria
Julio C. Correa, Ph.D.*
Rafael E. Vásquez, Ph.D.*
Juan A. Ramírez-Macías, M.Sc.*
Elkin A, Taborda, M.Sc.*

Los manipuladores robóticos son dispositivos que han ga-

Los brazos robóticos nado aceptación en el medio industrial gracias a su capa-
pueden usarse en cidad de llevar a cabo un número variado de tareas con
cualquier industria, ya rapidez y precisión, además de que pueden adaptarse a
diversas situaciones con sólo modificar el programa que
que su funcionamiento
En el comanda los movimientos de la máquina. El incremento
los hace flexibles y
de su uso también obedece a que permiten reducir costos,
conocimiento adaptables a diferentes mejorar la calidad del producto, aumentar la producción,
labores productivas;
está la todo depende de
reducir desperdicios, mejorar la seguridad del puesto de
trabajo y ahorrar espacio¹.
productividad. su configuración
estructural y la correcta El uso de estos equipos ha pasado de ser un lujo a ser una
programación de las herramienta más con la que cuenta el aparato producti-
órdenes requeridas. vo, y el conocimiento de cómo funcionan y sus caracte-
rísticas, es la clave fundamental para obtener el mayor
beneficio al momento de adquirirlas.

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 SOLDADURA 23

La versatilidad de los brazos robóticos está relacionada Figura 1. Robot serial de seis grados de libertad KUKA KR-6
con el número de ejes que poseen y con su distribución.
PUNTO DE UBICACIÓN
Pero a diferencia de otras máquinas, no es intuitivo pre- BARRA 5 DEL DETECTOR FINAL
decir el desplazamiento final del brazo a partir del mo-
MOTOR 3
vimiento de sus ejes. Situaciones como esta pueden re-
forzar la percepción de que es una tecnología compleja
MOTORES 4, 5 Y 6 BARRA 6
fuera del alcance de una industria en Colombia, cuando
en realidad es muy cercana. BARRA 4
En la medida en que haya un conocimiento básico de los BARRA 3
componentes de un manipulador, la forma como se rela- MOTOR 2
EJE ARTICULACIÓN 3
cionan y las posibilidades que existen para programarlos, EJE ARTICULACIÓN 1
se encontrará que hay gran cantidad de acciones facti- BARRA 2
bles de desarrollar por estos aparatos. MOTOR 1

En todo manipulador se pueden distinguir cuatro com- BARRA 1

EJE ARTICULACIÓN 2
ponentes: mecánico, hardware, control y software.
Es la suma de ellos lo que hace que los manipuladores
sean versátiles, inteligentes, robustos y de excelente BASE FIJA
repetibilidad.

Lo Complejo: Suma de Cosas Simples

A pesar de parecer complicados, mecánicamente los ma- Figura 2. Esquema de mesa cartesiana
nipuladores se arman y obtienen toda su flexibilidad a
DIRECCIÓN DE
partir de un principio simple: conectar varias barras a tra- MOTOR EJE Z MOVIMIENTO Z
vés de articulaciones, que normalmente son rotacionales DIRECCIÓN DE
MOVIMIENTO Y DIRECCIÓN DE
(R) o traslacionales (P)². El conectar varias barras entre sí MOVIMIENTO X
recibe el nombre de cadena cinemática. Un robot indus-
trial que se construye conectando barras una tras otra
(en serie) se llama manipulador serial y está conformado
por una cadena cinemática abierta. Esta última es la con-
figuración más conocida –porque hay una oferta comer-
cial mayor–, y tiene dos variedades: los brazos robóticos
(Figura 1) y las mesas cartesianas (Figura 2).
Por otra parte, un robot que se construya formando cir-
cuitos cerrados se llama manipulador paralelo y está con- MOTOR EJE X
MOTOR EJE Y
formado por una cadena cinemática cerrada (Figura 3).
Estas características son claves porque la configuración
está vinculada a la aplicación, espacio de trabajo, magni-
tud de cargas que puede soportar y al tipo de dificulta-
des a la hora de analizar su movimiento. Figura 3. Esquema de robot paralelo para operaciones de pick and place

Los brazos robóticos son los más comunes debido a la PLATAFORMA FIJA MOTORES
diversidad de aplicaciones que tienen en la industria Tie-
nen espacios de trabajo relativamente grandes y sopor-
tan cargas³ pequeñas –desde 3kg hasta 1300kg– compa-
radas con su tamaño y peso, que puede ser de entre 20
y 4700kg.
Respecto a las mesas cartesianas, estas son una solución
útil en máquinas de control numérico computarizado
(CNC) como: fresas, ruteadoras, corte láser, corte plasma, BARRAS
entre otras. Esta configuración es muy acertada cuando
el movimiento es predominantemente bidimensional
(horizontal o vertical).
Los manipuladores paralelos son menos conocidos pero PLATAFORMA MÓVIL
no menos útiles. El tipo más común son los robots delta, EFECTOR FINAL

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ampliamente utilizados en aplicacio-
nes de posicionamiento rápido de ob-
jetos (pick and place), muy útiles en la
industria alimenticia. Se caracterizan
principalmente por sus altas velocida-
des y áreas de trabajo más reducidas
que las de los robots seriales. La ca-
pacidad de carga típica de estos ma-
nipuladores es de 3kg, pero pueden
encontrarse modelos que cargan los
8kg. El peso típico de todo el aparato
está alrededor de los 130kg.
Los robots industriales pueden
realizar manipulación de materiales,
aplicación de pegantes, procesos
de soldadura, corte, pintura,
ensamble, fundición, inspección,
control de calidad, pulido de partes,
alimentación de piezas a una
máquina, empaque de productos,
entre otras.
Como ejemplo puede observarse la
(tabla 1), en la cual son comparados
dos modelos particulares de un mismo
fabricante. Ambos robots tienen la
misma capacidad de carga, pero tie-
nen pesos, zonas de trabajo y grados
de libertad diferentes.
Lograr lo Requerido
El objetivo de todo manipulador
consiste en generar trayectorias y
posicionar de forma adecuada una
herramienta, que técnicamente reci-
be el nombre de efector final. Esta
herramienta puede ser un gripper
(garra), un electrodo de soldadura,
una boquilla de corte, una pistola
de pintura, entre otros. La variedad
de elementos a manipular justifica el
Tabla1. Comparativo entre modelos del mismo fabricante4
Robot Serial
Capacidad de carga (kg)
Número de ejes
Peso del robot (kg)
Voltaje
Un volumen casi esférico de 3.6m Un cilindro de 1.13m de diámetro
Espacio de trabajo
(metros) de diámetro
amplio rango de capacidades de car-
ga; un robot puede llevar una pistola
de pintura y otro tendrá que levantar
el chasis completo de un automóvil.
El éxito de un manipulador está en
que el efector final realice los movi-
mientos que se le ordenan. Cuando
estos movimientos son relativamen-
te simples no hay problema, pero
la mayoría de las aplicaciones que
justifican la adquisición de un robot
requieren de trayectorias comple-
jas, y una vez se falla en lograr las
trayectorias deseadas, se pierde la
inversión. La frontera entre perder y
ganar está en el conocimiento.
Un robot tiene varios actuadores,
que pueden ser motores (eléctricos,
por lo general) o actuadores linea-
les (conjuntos camisa-émbolo). Cada
uno de los actuadores aporta un gra-
do de libertad, es decir, un robot de
seis grados de libertad es un robot
con seis actuadores o con seis ejes.
La importancia de esto radica en que
entre más actuadores se tengan más
flexible y compleja es la máquina.
Por ejemplo, un robot de tres grados
de libertad (o tres ejes) podría ge-
nerar trayectorias en un espacio de
trabajo 3D; pero uno de seis, además
de esto, podría poner la herramien-
ta en el ángulo que se desee y, si se
añade un séptimo eje, sería posible
hacer que la pieza de trabajo rote
independientemente.
Por ello, a la hora de escoger un ro-
bot, la cantidad de ejes depende de
qué tan complejo es el movimiento
requerido por la producción de la
empresa, y es fundamental que cada
Robot Paralelo Delta
8 8
6 4
273 120
200 - 600 200 - 600
por 0.35m
Tabla 2. Aplicaciones de los brazos
robóticos
Grados de
Aplicaciones típicas
libertad
Centros CNC, manipulación de
3
elementos
Paletizado, manipulación,
4
empacado
Paletizado, manipulación,
5
ensamble, soldadura
Manipulación, ensamble,
6 pintura, cortes complejos,
soldaduras complejas
uno de los actuadores se mueva con
exactitud para que el efector final se
desplace correctamente.
También debe verificarse que el siste-
ma tenga la capacidad de aprender
el tipo de tareas que el usuario espe-
ra ejecutar; la cantidad de puertos de
entrada y salida de señales extra dispo-
nibles, en el caso de implementaciones
futuras, como por ejemplo un séptimo
eje; y el tipo de alimentación (voltaje y
corriente) necesaria en el sitio de ins-
talación, ya que el robot normalmente
no incluye el regulador de voltaje.
Si el movimiento solo busca posicio-
nar la herramienta sin importar los
ángulos, tres grados de libertad son
suficientes. En caso que sea requeri-
do que la herramienta tenga ángulos
específicos, seis grados de libertad en
total es el estándar. Pero si el despla-
zamiento es más complicado, es ne-
cesario agregar más. La tabla 2 pre-
senta algunas aplicaciones de robots
según sus grados de libertad.
Para conocer cómo se relaciona el mo-
vimiento de los actuadores con el mo-
vimiento del efector final, existen dos
conceptos fundamentales³: el primero
es el ‘análisis directo’, que permite co-
nocer el movimiento de la herramien-
ta a partir del movimiento dado en
cada uno de los ejes; y el segundo es
el ‘análisis inverso’, el cual determina
cuál es el movimiento requerido en
cada eje para que el efector final rea-
lice el movimiento deseado. La solu-
ción correcta de este último es la clave
para que cada actuador aporte en la
medida justa al movimiento exitoso
de la herramienta.
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 El Papel de la Electrónica
Los robots son máquinas mecatrónicas, es decir, son una
combinación de piezas mecánicas y componentes eléctri-
cos y electrónicos. Estos últimos brindan la infraestructu-
ra para que el robot sea inteligente, pueda “aprender” y
realizar nuevas tareas de forma rápida, segura y haga el
monitoreo de su funcionamiento.
Foto: www.kuka-systems.com

Un gabinete de control de un brazo robótico consta de

mandos manuales, filtros, fuentes de potencia, drivers y
un controlador maestro.

Los principales componentes electrónicos típicos en un

robot industrial son:

• Unidad central de procesamiento (CPU): puede ser un mi-

croprocesador o micro controlador, que trata de ser el ce-
rebro del sistema y está a cargo de los cálculos relacionados
con el movimiento (cinemática) y el control que aseguran
que las posiciones, velocidades y aceleraciones de cada mo-
tor sean correctas.

• Memoria: se encarga de almacenar los programas que eje-

cuta el procesador y los datos que se pueden obtener du-
rante el proceso.

• Controladores de los motores (drivers): son los traductores

entre el procesador y los motores. Cada motor tiene un
driver que recibe las instrucciones enviadas por el proce-
sador; luego el driver manipula la corriente y voltaje para

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26 SOLDADURA
que el motor ejecute el movimiento
adecuado.
• Sensores: son los sentidos que le in-
dican al sistema de control si todo
está en orden, si cada motor se en-
cuentra en la posición esperada,
e incluso a qué velocidad opera.
En los robots se utilizan principal-
mente sensores de desplazamien-
to (encoders, sensores de efecto
Hall, etc), de límite de carrera para
evitar exceder ciertas posiciones,
además de otros de acuerdo a las
tareas y riesgos del sistema en si-
tuaciones determinadas.
• Consola de comandos: es la inter-
faz hombre-máquina y puede reco-
nocerse como un panel de control
o un control remoto. Permite que
el usuario le indique al robot cómo
operar y le enseñe tareas por me-
dio de programas nuevos.
• Componentes electrónicos de se-
guridad: son elementos que buscan
proteger a los operarios y a los ro-
bots mismos. Esto incluye los siste-
mas de parada de emergencia, de
respaldo de energía (UPS) en caso
de cortes del suministro eléctrico,
y sensores que indican la presencia
de personas o elementos extraños
en el área de trabajo, entre otros.
Vale aclarar que lo descrito anterior-
mente se refiere a elementos básicos
para que el robot funcione por sí
mismo. Dependiendo de la aplica-
ción pueden adicionarse elementos
y sensores en el área de trabajo, el
robot o la herramienta. Un ejemplo
son los sensores de choque que utili-
zados en aplicaciones de soldadura,
los cuales son ubicados entre la he-
rramienta de soldadura y el brazo
robótico. En caso de que se presente
una presión o deformación que ex-
ceda los parámetros del sensor, este
hará detener el robot.
El mantenimiento de los
manipuladores robóticos es sencillo,
dado que los sistemas que controlan
el funcionamiento de las máquinas
alertan al operario cuando la
máquina ya está próxima a requerir
mantenimiento o cambio de piezas
por desgaste u horas trabajadas.
Cuadro 1. 2011: El año más exitoso para los robots industriales desde 1961
En 2011, las ventas de robots volvieron a aumentar en un 38% a 166.028 unidades; cifra jamás regis-
trada durante un año. La tendencia hacia la automatización - interrumpida por la crisis de 2009 - reinició
en 2010 y continuó en 2011. La industria del automóvil y la industria del metal fueron los principales im-
pulsores de la fuerte recuperación. Los países más importantes del crecimiento fueron China, Estados
Unidos y Alemania con tasas de crecimiento entre 39% y 51%. Sin embargo, todavía podría no llegar a
los niveles de los dos mercados más grandes, que sólo aumentaron abajo del promedio. Japón está de
vuelta en la parte superior seguido por la República de Corea.
Varias regiones experimentaron diferentes situaciones en las ventas de robots en 2011. El continente
americano tuvo una tasa de crecimiento del 53% a cerca de 26.200 unidades, el nivel más alto jamás
registrado. En los Estados Unidos se incrementaron los envíos de robots en un 43% a un nuevo nivel
máximo de 20.555 unidades en 2011, en comparación con 2010. La necesaria modernización de la
producción facilitó en los Estados Unidos dicho impulso. En Canadá, los envíos aumentaron en un 72%
a 1.848 unidades, pero no alcanzó el nivel máximo de 2007 (3.026 unidades).
Los envíos de robot a México aumentaron más del doble a un record de 1.938 unidades.
En cuanto a Brasil las ventas llegaron a 1.440 unidades en 2011, un 125% más que en 2010. Además,
en Argentina aumentó considerablemente el comercio a 407 unidades, frente a 96 en 2010.
Cerca de 43.800 robots industriales se venden en Europa, un 43% más que en 2010, nueva cifra
record. Esto volvió a ser el resultado de importantes inversiones de la industria automotriz, con un
aumento del 66% respecto a 2010. Todas las demás industrias sólo crecieron un 16%.
En 2011, 19.533 nuevos robots industriales fueron suministrados a Alemania – el mayor robot mercado
en Europa – 39% más que en 2010. Tras la fuerte recuperación en 2010, este es el número más alto ja-
más registrado en un año, y equivale al 45% del total suministrado a Europa. La industria del automóvil
fue una vez más - como en 2010 – el principal motor del fuerte crecimiento. También los proveedores
de partes automotrices, ordenaron muchos más robots que en 2010.
En 2011, las ventas totales de los robots industriales se incrementaron un 13% hasta 5091 unidades en
Italia después de una recuperación sustancial en 2010. La industria de la automoción, la alimentación,
las bebidas y la del metal y la maquinaria, aumentaron órdenes respecto al anterior. En 2011, 3.058
robots industriales se vendieron en Francia, 49% más que en 2010.
Para los países de Europa Central y del Este, las ventas aumentaron de nuevo en un 89%; en el Reino
Unido crecieron un 72% en comparación con 2010 a 1514 unidades.
Para leer el informe completo remitirse a la página www.worldrobotics.org seleccionar ‘Descargas’ y
descargar el PDF Resumen Ejecutivo (documento del cual fue tomada la información).
Manejar el Robot con
Precisión
Tareas
El sistema de control para un
robot industrial coordina todos los Alto Planeación de
nivel tareas
componentes mecánicos y electrónicos,
garantizando que el robot realice
Medio Generación de
sus labores (posiciones, velocidades y
nivel trayectorias
aceleraciones de la herramienta) de
manera eficiente.
Bajo
Posición
nivel
Control Robot Velocidad
Dicho sistema tiene varios niveles,
y en cada se ejecutan tareas
específicas con diferentes grados de Sensores
responsabilidad. Una estructura de
control general tiene tres niveles de Figura 4. Esquema de control para un robot
industrial
jerarquía: alto nivel, medio nivel y
bajo nivel (Figura 4).
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En el alto nivel se planean las tareas que debe realizar
el robot, según su aplicación. Por ejemplo en un proceso
de soldadura automatizada, se planea el tipo de cordón
que se va a realizar y se ajustan los parámetros de di-
cho proceso como velocidad de avance, punto de inicio
y parada, distancia entre el electrodo y las piezas. Es
necesario el conocimiento de las capacidades del robot
como grados de libertad, capacidad de carga, velocida-
des máximas, precisión, repetibilidad, entre otras.
En el medio nivel se realiza la traducción de las tareas del
alto nivel, a una serie de trayectorias deseadas en cada
eje² (X, Y, Z) que deben ser seguidas por el robot, y éstas
su vez son traducidas a los movimientos requeridos de
cada uno de los ejes, con el uso de la cinemática inversa.
En el bajo nivel se realizan las labores de control para
hacer que la velocidad y posición de los ejes de cada ar-
ticulación correspondan a los valores deseados que fue-
ron obtenidos en el medio nivel. Es posible encontrar
en la literatura cómo se han desarrollado diversidad de
algoritmos que permiten realizar el control retroalimen-
tado de cada articulación (y de todo el robot), de tal
forma que se garantice el cumplimiento de las tareas
planeadas para la herramienta del robot.
Actualmente, en Colombia ciertas universidades tienen
el conocimiento teórico y práctico para guiar al indus-
trial en el proceso de implementación y utilización de
los robots, con el objetivo de fomentar su uso y romper
con la idea de que son máquinas con tecnologías inal-
canzables. El conocimiento es la herramienta primordial
para manipular y tener la rentabilidad deseada con los
manipuladores robóticos.

Autores
• Elkin Taborda (elkin.taborda@upb.edu.co), Rafael Vásquez (rafael.
vasquez@upb.edu.co), Juan Alberto Ramirez. (juan.ramirez@upb.edu.
co) y Julio Correa (julio.correa@upb.edu.co).
• *Grupo de Automática y Diseño A+D, Escuela de Ingenierías de la
Universidad Pontificia Bolivariana, Medellín, Colombia.

Corrector de estilo
• Carlos Elías Sepúlveda Lozano. periodista@revista-mm.com.

Bibliografía
1. www.abb.com.co.
2. L.W. Tsai. 1999. Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel
Manipulators, Wiley-Interscience, New York.
3. www.kuka-robotics.com/en/products/industrial_robots/
4. www.abb.es/product/es/9AAC100735.aspx?country=ES
5. C.D. Crane and J. Duffy. 1998. Kinematic Analysis of Robot Manipula-
tors, Cambridge University Press, New York.
6. F.L. Lewis, D.M. Dawson and C.T. Abdallah. 2004. Robot Manipulator
Control: Theory and Practice, 2nd ed., Marcel Dekker, New York.
7. J.J. Craig. 2005. Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 3rd
ed., Prentice Hall.

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