UNIVERSIDAD DE CUENCA
FACULTAD DE INGENIERÍA
Capítulo Final: ROBOTS INDUSTRIALES
Julissa C. Guillén, María I. Larriva.
Resumen — En este documento se da a conocer las
generalidades de los robots industriales tales como sus
componentes y estructuras, el concepto de grados de
libertad, sus sensores internos, el control bajo el que
operan, ejemplos y su clasificación.
Palabras clave — robots manipuladores,
componentes, sensores, control, estructura.
I. INTRODUCCIÓN
El escritor Karel Capek en su obra Rosum´s Universa
Robots (1920) introduce en nuestro vocabulario el
término ROBÓTICA. Esta palabra proviene del verbo
esclavo “Robotat” cuyo significado es trabajar. No
obstante, ha formado parte durante decenios del
vocabulario de la ciencia-ficción.
El nacimiento del robot surge de la fusión entre los
teleoperadores (desarrollados tras la segunda guerra
mundial para el manejo de sustancias radioactivas) y
el control numérico computarizado “C.N.C.”
desarrollado por los requerimientos de precisión en
cierta maquinaria, como la que se utilizaba en la
fabricación de piezas para aviones. [1]
El robot industrial, por su parte, no surge como
consecuencia de la tendencia o afición de reproducir
seres vivientes, sino de la necesidad de mejorar la
productividad, calidad, seguridad, y flexibilidad en los
procesos de manufactura. Se caracterizan por su
estructura en forma de brazos mecánicos y su
adaptabilidad a diferentes accesorios o herramientas.
Otra característica del robot es que puede realizar
tareas completamente diferentes e incluso puede
tomar decisiones basadas en información del mundo
exterior y utilizar procedimientos operativos
adecuados en su sistema informático.
El pionero en la robótica industrial fue George Devol,
quien, con el objetivo de diseñar una máquina
flexible, adaptable al entorno y de fácil manejo, en el
año 1956 patentó un manipulador programable para
transferir partes, acción que se considera como el
germen del robot industrial.
El uso de los robots industriales hasta la década de los
80's estaba concentrado en tareas repetitivas, que han
tendido a no requerir una alta precisión. Éstas eran
tareas relativamente simples, tales como: mantención
de máquinas, transferencia de materiales, pintura y
soldadura. Con el paso del tiempo, los robots
industriales se han vuelto crecientemente viables en
aplicaciones que requieren más precisión y
sofisticación sensorial, como las tareas de ensamblaje,
por ejemplo. Sin embargo, es en la industria
automotriz donde los robots están económicamente
justificados desde los años 70's, la cual continúa
siendo la usuaria líder. [2]
II. OBJETIVOS
UNIVERSIDAD DE CUENCA
FACULTAD DE INGENIERÍA

- Investigar sobre las generalidades de los III. DESARROLLO

robots aplicados a nivel industrial.
- Dar a conocer los diferentes tipos de robot A. Definición
industrial que existen.
La definición más comúnmente aceptada
posiblemente sea la de la Asociación de Industrias
Robóticas (RIA), según la cual:

“Un robot industrial es un manipulador

multifuncional reprogramable, capaz de mover
materias, piezas, herramientas, o dispositivos
especiales, según trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas.”

Esta definición, ligeramente modificada, ha sido

adoptada por la Organización Internacional de
Estándares (ISO) que define al robot industrial como:

“Manipulador multifuncional reprogramable con

varios grados de libertad, capaz de manipular
materias, piezas, herramientas o dispositivos
especiales según trayectorias variables programadas
para realizar tareas diversas.”

Se incluye en esta definición la necesidad de que el

robot tenga varios grados de libertad.

Por último, la Federación Internacional de Robótica

(IFR) distingue entre robot industrial de manipulación
y otros robots:

Por robot industrial de manipulación se entiende una

máquina de manipulación automática, reprogramable
y multifuncional con tres o más ejes que pueden
posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o
dispositivos especiales para la ejecución de trabajos
diversos en las diferentes etapas de la producción
industrial, ya sea en una posición fija o en
movimiento.

En esta definición se debe entender que la re

programabilidad y la multifunción se consiguen sin
modificaciones físicas del robot. [3]

B. Clasificación

Manipuladores

Son sistemas mecánicos multifuncionales, con un

sencillo sistema de control, que permite gobernar el
movimiento de sus elementos, de los siguientes
modos:

 Manual: Cuando el operario controla

directamente la tarea del manipulador.

 De secuencia fija: cuando se repite, de forma

invariable, el proceso de trabajo preparado
previamente.
UNIVERSIDAD DE CUENCA
FACULTAD DE INGENIERÍA

 De secuencia variable: Se pueden alterar Con fines educacionales, de entretenimiento o

algunas características de los ciclos de investigación, existen numerosos robots de formación
trabajo. o micro robots a un precio muy asequible y, cuya
estructura y funcionamiento son similares a los de
Existen muchas operaciones básicas que pueden ser aplicación industrial.
realizadas óptimamente mediante manipuladores, por
lo que se debe considerar seriamente el empleo de
estos dispositivos, cuando las funciones de trabajo Clasificación de los robots según T. M. Knasel
sean sencillas y repetitivas Genera Nombr Tipo de Grado de Usos
ción e Control movilida más
De repetición y aprendizaje d frecuent
es
Son manipuladores que se limitan a repetir una
secuencia de movimientos, previamente ejecutada por 1 Pick & Fines de Ninguno Manipula
un operador humano, haciendo uso de un controlador (1982) place carrera, ción,
manual o un dispositivo auxiliar. En este tipo de aprendiz servicio
robots, el operario en la fase de enseñanza, se vale de aje de
una pistola de programación con diversos pulsadores maquinas
o teclas, o bien, de joystics, o bien utiliza un maniquí,
2 Servo Servoco Desplaza Soldadur
o a veces, desplaza directamente la mano del robot.
(1984) ntrol, miento a, pintura
Los robots de aprendizaje son los más conocidos, hoy
trayecto por vía
día, en los ambientes industriales y el tipo de
ria
programación que incorporan, recibe el nombre de
continua
"gestual".
, progr.
condicio
Con control por computador nal
Son manipuladores o sistemas mecánicos 3 Ensam Servos Guiado Ensambl
multifuncionales, controlados por un computador, que (1989) blado de por vía ado,
habitualmente suele ser un microordenador. precisió desbarda
En este tipo de robots, el programador no necesita n, do
mover realmente el elemento de la máquina, cuando visión,
la prepara para realizar un trabajo. El control por tacto,
computador dispone de un lenguaje especifico,
compuesto por varias instrucciones adaptadas al 4 Móvil Sensore Patas, Construc
robot, con las que se puede confeccionar un programa (2000) s ruedas ción,
de aplicación utilizando solo el terminal del intelige manteni
computador, no el brazo. A esta programación se le ntes miento
denomina textual y se crea sin la intervención del
5 Especia Control Andante, Militar,
manipulador.
(2010) les ados saltarín espacial
con
Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots,
técnicas
hacen que se vayan imponiendo en el mercado
de IA
rápidamente, lo que exige la preparación urgente de
personal cualificado, capaz de desarrollar programas
similares a los de tipo informático.

Inteligentes

Son similares a los del grupo anterior, pero, además,

son capaces de relacionarse con el mundo que les
rodea a través de sensores y tomar decisiones en
tiempo real (auto programable).
La visión artificial, el sonido de maquina y la
inteligencia artificial, son las ciencias que más están
estudiando para su aplicación en los robots
inteligentes.

Micro robots
UNIVERSIDAD DE CUENCA
FACULTAD DE INGENIERÍA
C. Componentes y Estructura
Un manipulador robótico consta de una secuencia de
elementos estructurales rígidos, denominados enlaces
o eslabones, conectados entre sí mediante
juntas o articulaciones, que permiten el movimiento
relativo de cada dos eslabones consecutivos.
Fig. 1. Elementos estructurales de un robot
industrial.
Una articulación puede ser:
 Lineal (deslizante, traslacional o prismática),
si un eslabón desliza sobre un eje solidario al
eslabón anterior.
 Rotacional, en caso de que un eslabón gire
en torno a un eje solidario al eslabón
anterior.
Fig. 2. Articulación lineal de un robot.
Fig. 3. Articulaciones rotacionales.
El conjunto de eslabones y articulaciones se
denomina cadena cinemática. Se dice que una
cadena cinemática es abierta si cada eslabón se
conecta mediante articulaciones exclusivamente al
anterior y al siguiente, exceptuando el primero, que se
suele fijar a un soporte, y el último, cuyo extremo
final queda libre. A éste se puede conectar
un elemento terminal o actuador final: una
herramienta especial que permite al robot de uso
general realizar una aplicación particular, que debe
diseñarse específicamente para dicha aplicación: una
herramienta de sujeción, de soldadura, de pintura, etc.
El punto más significativo del elemento terminal se
denomina punto terminal (PT). En el caso de una
pinza, el punto terminal vendría a ser el centro de
sujeción de la misma.
Fig. 4. Punto terminal de un manipulador
Los elementos terminales pueden dividirse en dos
categorías:
 Pinzas (gripper)
 Herramientas
Las pinzas se utilizan para tomar un objeto,
normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el
ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de
métodos de sujeción que pueden utilizarse, además de
los métodos mecánicos obvios de agarre de la pieza
entre dos o más dedos. Estos métodos suplementarios
incluyen el empleo de casquillos de sujeción, imanes,
ganchos, y cucharas.
Fig. 5 Pinzas de un robot industrial.
Una herramienta se utiliza como actuador final en
aplicaciones en donde se exija al robot realizar alguna
operación sobre la pieza de trabajo. Estas aplicaciones
incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por
arco, la pintura por pulverización y las operaciones de
taladro. En cada caso, la herramienta particular está
unida a la muñeca del robot para realizar la operación.
UNIVERSIDAD DE CUENCA
FACULTAD DE INGENIERÍA

Pero una articulación podría tener dos o más g.d.l. que

operan sobre ejes que se cortan entre sí.

Fig. 6. Herramienta de un robot industrial.

A los manipuladores robóticos se les suele denominar

también brazos de robot por la analogía que se puede
establecer, en muchos casos, con las extremidades Fig. 9. Distintos grados de libertad de un brazo de
superiores del cuerpo humano. robot.

Aunque la mayoría de las aplicaciones industriales

requieren 6 g.d.l., como las de soldadura, mecanizado
y almacenamiento, otras más complejas requieren un
número mayor, tal es el caso de las labores de
montaje.

Para describir y controlar el estado de un brazo de

robot es preciso determinar:

 La posición del punto terminal (o de

cualquier otro punto) respecto de un sistema
de coordenadas externo y fijo, denominado el
Fig. 7. Brazo manipulador. sistema mundo.
 El movimiento del brazo cuando los
elementos actuadores aplican sus fuerzas y
momentos.

El análisis desde el punto de vista mecánico de un

robot se puede efectuar atendiendo exclusivamente a
sus movimientos (estudio cinemático) o atendiendo
además a las fuerzas y momentos que actúan sobre
sus partes (estudio dinámico) debidas a los elementos
actuadores y a la carga transportada por el elemento
terminal.

Fig. 8. Analogía con la anatomía humana.

Grado de Libertad

Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada una de

las coordenadas independientes que son necesarias
para describir el estado del sistema mecánico del
robot (posición y orientación en el espacio de sus
elementos). Normalmente, en cadenas cinemáticas
abiertas, cada par eslabón-articulación tiene un solo
grado de libertad, ya sea de rotación o de traslación.
UNIVERSIDAD DE CUENCA
FACULTAD DE INGENIERÍA

D. Configuraciones morfológicas  Capacidad de carga. Es el peso que puede

Según la geometría de su estructura mecánica, un
manipulador puede ser:
 Cartesiano, cuyo posicionamiento en el
espacio se lleva a cabo mediante
articulaciones lineales.
 Cilíndrico, con una articulación rotacional
sobre una base y articulaciones lineales para
el movimiento en altura y en radio.
 Polar, que cuenta con dos articulaciones
rotacionales y una lineal.
transportar el elemento terminal del
manipulador. Es una de las características
que más se tienen en cuenta en la selección
de un robot dependiendo de la tarea a la que
se destine.
 Velocidad. Es la máxima velocidad que
alcanzan el PT y las articulaciones.
Podemos observar algunos ejemplos en el anexo 1.
E. Accionamiento
Hidráulicos

 Esférico (o de brazo articulado), con tres
articulaciones rotacionales.
 Mixto, que posee varios tipos
articulaciones, combinaciones de
anteriores. Es destacable
configuración SCARA (Selective
Compliance Assembly Robot Arm)
 Paralelo, posee brazos con articulaciones
prismáticas o rotacionales concurrentes.
Los accionamientos hidráulicos se usan con
frecuencia en aquellos robots que deben manejar
grandes cargas de 70 a 205kg.
de
las Eléctricos
la
Las características de control, sencillez y precisión de
los accionamientos eléctricos han hecho que sean los
más usados en los robots industriales actuales. [4]
F. Sensores internos de un robot

Los principales parámetros que caracterizan a los
robots industriales son:
 Número de grados de libertad.
 Espacio de accesibilidad o espacio
(volumen) de trabajo. Es el conjunto de
puntos del espacio accesibles al punto
terminal, que depende de la configuración
geométrica del manipulador. Un punto del
espacio se dice totalmente accesible si el PT
puede situarse en él en todas las
orientaciones que permita la constitución del
manipulador y se dice parcialmente accesible
si es accesible por el PT pero no en todas las
orientaciones posibles. En la figura inferior
se aprecia el volumen de trabajo de robots de
distintas configuraciones.
 Capacidad de posicionamiento del punto
terminal. Se concreta en tres magnitudes
fundamentales: resolución espacial, precisión
y repetibilidad, que miden el grado de
exactitud en la realización de los
movimientos de un manipulador al realizar
una tarea programada.
Ya que un robot industrial maneja altos niveles de
precisión, velocidad e inteligencia, es necesario que
este cuente con un 100% de conocimiento en relación
con su propio funcionamiento; de ahí la vital
importancia de sus sensores internos, pues estos serán
aquellos que nos confirmen:
 El estado de sus propias articulaciones.
 El monitoreo de sus posiciones, velocidades
y aceleraciones.
Ya que, basado en esta información, el operador o
controlador podrá tomar decisiones sobre los
diferentes comandos, tanto preventivos como de
reacción. Por otro lado, y debido a las múltiples
funciones de estas piezas, es importante mencionar
que existen diferentes tipos de sensores internos de un
robot, los cuales conoceremos con detalle a
continuación: [5]
1. Sensores internos de posición (encoders)
Son dispositivos ópticos digitales que convierten el
movimiento en secuencias de pulsos. De esta forma,
se realiza el conteo de un solo bit o la decodificación
de un conjunto de ellos, convirtiéndose en medidas
relativas o absolutas que permiten conocer la posición
del eje.

Una subdivisión dentro de los sensores de posición se

numera a continuación:
UNIVERSIDAD DE CUENCA
FACULTAD DE INGENIERÍA

- De posición absolutos. Miden los diversos elementos de fuerza, ya sea

resistencia, voltaje o potencial eléctrico, teniendo 2
- De posición incrementales. sub tipos principales:

- De posición LVDT (transformador - Galgas extensométricas: Este sensor interno

diferencial lineal variable).
- De posición potenciómetro.
- De posición sincronizadores y resolvers.
2. Sensores internos de velocidad
Son utilizados para mejorar el comportamiento
dinámico de los actuadores del robot, ya que, en
este tipo de sensores, la información de la
velocidad de movimiento de cada actuador se
realimenta a un bucle de control analógico
implementado en el propio accionador del motor
o en la unidad de control del robot. [6] Existen
dos subtipos principales de sensores de
velocidad:
- Tacómetros: Miden la velocidad de rotación
de un elemento, utilizando el principio de
que “el voltaje producido es proporcional al
índice del acoplamiento inductivo”, por lo
que el conductor (una bobina) se sujeta al
elemento rotativo que gira en un campo
magnético (estator), para que así, conforme
se incremente la velocidad del eje, también
aumente el voltaje producido en las
terminales de las bobinas, pudiéndola medir
directamente
tiene como principio que: “el alargamiento
de un conductor aumenta su resistencia
eléctrica”, debido a 2 razones principales:
Incremento de la longitud del conductor y
decremento en el área del conductor.
De esta forma, se pueden detectar las
variaciones, ya que una resistencia normal
para galgas es de 50 a 100 ohmios.
- Piezoeléctrico: Utiliza el principio del efecto
piezoeléctrico, el cual señala que: “cuando
cristales elásticos asimétricos se deforman
mediante una fuerza, se desarrollará un
potencial eléctrico dentro de la red cristalina
deformada”.
Y ya que este efecto es reversible, estos
medirán cambios en sus dimensiones físicas
de acuerdo con la aplicación de un voltaje
entre las superficies del cristal, teniendo que
la magnitud y polaridad de las cargas
inducidas serán proporcionales a la magnitud
y dirección de la fuerza aplicada.

- De efecto Hall: Tenemos una pieza plana de

material conductivo llamada chip Hall, la
cual se sujeta a una diferencia de potencial
en sus dos lados opuestos, para que así el
voltaje que se genere a través de las caras
perpendiculares sea cero.

De esta forma, si un campo magnético se

induce en ángulos rectos, el voltaje se
generará en las otras 2 caras perpendiculares,
por lo que entre más alto sea el valor de
campo, más lo será también el nivel de
voltaje.

Así mismo, es importante señalar que, prácticamente,

cualquier sensor interno de posición puede también
medir la velocidad, siempre y cuando se utilicen bajo
ciertos límites y parámetros de tiempo.

3. Sensores internos de fuerza

UNIVERSIDAD DE CUENCA
FACULTAD DE INGENIERÍA
G. Control
El sistema de control tiene como misión gobernar los
movimientos del robot necesarios para llevar a cabo
una tarea concreta. Existen dos partes fundamentales
del sistema de control de un robot industrial: el
control cinemático y el control dinámico.
Control Cinemático
Tiene como misión generar, a partir de la tarea, las
referencias angulares de los servos de posición de
cada articulación. El diseño de control cinemático de
un robot incluye tres pasos fundamentales:
1. Modelamiento cinemático
2. Solución de problemas cinemáticos inverso y
directo.
3. Cálculo de las trayectorias.
Control Dinámico
Se basa en la utilización de un modelo dinámico que
teniendo en cuenta las fuerzas de inercia y rozamiento
además de las estáticas, permite determinar la fuerza o
torque que deberá ejercer cada accionador para
conseguir el movimiento deseado del robot.
Tiene como misión llevar a cada una de las
articulaciones al valor de referencia generado por el
control cinemático. Esto se realiza mediante los
servos de posición.
El sistema de control está formado por uno o varios
computadores que permiten el control en tiempo real
gracias a la información de los sensores internos.
H. Aplicaciones en el Ecuador
En Ecuador existen empresas que han implementado
la industria 4.0, caracterizada por la conexión de la
maquinaria a sistemas informáticos en línea.
Una de las empresas en implementar este sistema es la
ensambladora de carros General Motors en Quito,
donde se trabaja con realidad virtual, simulaciones,
impresiones 3D.
Fig. 10. Brazo robótico usado en la ensambladora
GM en Quito para probar la resistencia de los
asientos.
Otra gran obra que usa este tipo de inteligencia es el
hotel Raddison, en Guayaquil, la cual consiste en una
torre de estacionamientos, la cual incluye tecnología
coreana. Este sistema detecta los espacios disponibles
y a traves de sensores sube el vehículo y lo estaciona,
sin la necesidad de un conductor. Siendo necesario un
solo operario detrás de este proceso.
Jorge Hurel, docente de la Espol, afirma que “todos
los puestos que involucren un bajo nivel de
conocimiento irán desapareciendo, pero a su vez
habrá una gran necesidad de técnicos altamente
calificados. La diferencia de una maquina con la
persona es la creatividad, que es difícil transferirla”
Así también, un estudio del Banco Mundial indica que
el 49% de los puestos de trabajo de Ecuador serán
susceptibles a ser reemplazados por la automatización
en las fábricas; sin embargo, no se detalla el periodo
de tiempo cuándo ocurrirá.[7]
KUKA
¿Qué es Industria 4.0?
Digitalización 4.0: En la fábrica inteligente colaboran
directamente las personas y los cobots: esa es la
eficiente colaboración hombre-robot.
Internet de las cosas industrial, Industria 4.0,
fabricación inteligente: aunque los nombres sigan
cambiando, siempre se trata de una conexión perfecta
entre el mundo digital y el real. Los procesos
digitales en la industria iot permiten fabricar
productos de forma más flexible, energéticamente
eficiente, cuidadosa con los recursos, individualizada
y económica. KUKA está impulsando en gran medida
este cambio hasta lograr una producción inteligente,
interconectada. Esta es la digitalización de la
industria.
UNIVERSIDAD DE CUENCA
FACULTAD DE INGENIERÍA
Para situarse dentro del mundo interconectado del
internet de las cosas industrial (IIoT) e Industria
4.0, las máquinas de la producción industrial
deben ser capaces, sobre todo, de tres cosas:
dominar sus tareas de la forma más eficiente posible,
ajustarse rápidamente a nuevas condiciones marco y
compartir estos conocimientos con otros sistemas
Esto es posible mediante soluciones IIoT y la nube,
con las que las máquinas se comunican con la
producción, con piezas de trabajo o con otros
aparatos. Esto pueden ser impresoras 3D, máquinas
CNC o robots de fábrica: probablemente las máquinas
más genéricas y versátiles que haya podido idear
jamás el hombre.
IV. CONCLUSIONES
- Como se pudo ver, los sensores internos de
un robot pueden ser de muchos tipos, pero
todos se basan en el principio máximo de la
automatización: eliminar errores y optimizar
la productividad a partir del uso de
mecanismos independientes del actuar
humano.
De ahí que todas ingenierías y tecnologías
actuales en sensores, tengan como objetivo
esencial el proveer la máxima eficiencia en
medición y control, por lo que, sin duda, le
podemos recomendar ampliamente su uso,
pues usted notará de inmediato las
importantes mejoras operativas que esto
conllevará en sus procesos de Soldadura
automatizada.
- En lo que al desarrollo robótico industrial
refiere, Ecuador se encuentra muy retrasado
en comparación a otros países, sin embargo,
dentro de nuestro país ya existe la tecnología
4.0 en ciudades como Guayaquil y Quito,
donde se pueden ver los beneficios de la
automatización industrial, lo que de todas
maneras conlleva a estar un paso más cerca
de que el uso de esta tecnología sea cada vez
más común en el país, lo que a su vez
conlleva a más preparación profesional.
V. BIBLIOGRAFÍA
[1] R. I. Madrigal y E. V. Idiarte, Robots industriales
manipuladores. Univ. Politèc. de Catalunya, 2002.
[2] I. O. Caparroso, O. Avilés, y J. H. Bello, «Una
introducción a la robótica industrial», Cienc. E Ing.
Neogranadina, vol. 8, pp. 53-67, jun. 1999, doi:
10.18359/rcin.1410.
[3] «Robots industriales: definición y clasificación».
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/r
obotica/industrial.htm (accedido jul. 02, 2021).
[4] «Robótica y mecatrónica: SISTEMAS DE
ACCIONAMIENTOS», Robótica y mecatrónica.
http://informecatronica-robotica.blogspot.com/p/sistem
as-de-accionamientos.html (accedido jul. 02, 2021).
[5] «Los 3 tipos de sensores internos de un robot
industrial», British Federal Mexico, ene. 02, 2019.
https://www.bfmx.com/productos/instrumentos-de-
medicion/sensores-internos-de-un-robot-industrial/
(accedido jul. 03, 2021).
[6] M. Ben-Ari y F. Mondada, «Robots and Their
Applications», en Elements of Robotics, M. Ben-Ari y
F. Mondada, Eds. Cham: Springer International
Publishing, 2018, pp. 1-20. doi: 10.1007/978-3-319-
62533-1_1.
[7] El Universo, «La era del robot se instala a paso lento en
Ecuador,» [En línea]. Available:
https://www.eluniverso.com/noticias/2018/08/17/nota/6
909632/era-robot-se-instala-paso-lento-ecuador/.
BIOGRAFÍAS
Julissa C. Guillén Nació en Azogues-
Ecuador el 2 de septiembre de 1997. Cursó
sus estudios primarios y secundarios en la
Unidad Educativa La Providencia, en
donde obtuvo el título Bachiller en
Ciencias Básicas en el año 2015.
Actualmente se encuentra estudiando
Ingeniería Eléctrica en la Universidad de
Cuenca.
Maria I. Larriva Nació en Loja-Ecuador el 3 de junio de 1997.
Cursó sus estudios primarios y secundarios en el Colegio San
Gerardo, en donde obtuvo el título Bachiller en Ciencias Básicas en
el año 2015. Actualmente se encuentra estudiando Ingeniería
Eléctrica en la Universidad de Cuenca.
UNIVERSIDAD DE CUENCA
FACULTAD DE INGENIERÍA

ANEXO 1

Configuración Estructura Espacio de Ejemplo

geométrica cinemática trabajo
cartesianos

tipo cantilever

tipo pórtico
cilíndrico

polar

esférico
UNIVERSIDAD DE CUENCA
FACULTAD DE INGENIERÍA

SCARA

paralelo