Sergio Llopart Sequera

TIPOS DE ROBOTS INDUSTRIALES

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ÍNDICE

1. TIPOLOGIA DE ROBOTS. ..................................................................................................................... 3

2. ROBOTS ANGULARES O ANTROPOMÓRFICOS. ................................................................................... 5
2.1. MORFOLOGIA DE LOS ROBOTS ANGULARES O ANTROPOMÓRFICOS. .............................................. 6
2.2. EJEMPLOS DE APLICACIÓN REAL. ...................................................................................................... 7
3. ROBOTS CARTESIANOS. ..................................................................................................................... 8
3.1. MORFOLOGIA DE LOS ROBOTS CARTESIANOS. ................................................................................. 9
3.2. EJEMPLOS DE APLICACIÓN REAL. .................................................................................................... 10
4. ROBOTS SCARA. ............................................................................................................................... 11
4.1. MORFOLOGIA DE LOS ROBOTS SCARA. ........................................................................................... 12
4.2. EJEMPLOS DE APLICACIÓN REAL. .................................................................................................... 12
5. ROBOTS DELTA................................................................................................................................. 13
5.1. MORFOLOGIA DE LOS ROBOTS DELTA............................................................................................. 14
5.2. EJEMPLOS DE APLICACIÓN REAL ..................................................................................................... 14
6. ROBOTS ESFÉRICOS O POLARES. ...................................................................................................... 15
6.1. MORFOLOGIA DE LOS ROBOTS ESFERICOS...................................................................................... 16
6.2. EJEMPLOS DE APLICACIÓN REAL. .................................................................................................... 17
7. ROBOTS CILÍNDRICOS....................................................................................................................... 18
7.1. MORFOLOGIA DE LOS ROBOTS CILINDRICOS. ................................................................................. 19
7.2. EJEMPLOS DE APLICACIÓN REAL. .................................................................................................... 19

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1. TIPOLOGIA DE ROBOTS.

El término de robot industrial abarca muchos tipos de dispositivos ya que el ámbito de

la robótica es muy amplio y esta evolucionado de forma exponencial propiciado por la
coyuntura de la COVID-19.

Según la Federación Internacional de Robótica y la Asociación de Industrias Robóticas,

encontramos dos definiciones basadas en la norma ISO 8373.

“Un robot industrial es un manipulador multifuncional, controlado

automáticamente, reprogramable en tres o más ejes, que puede estar fijo o
móvil para uso en aplicaciones de automatización industrial.
Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable capaz
de mover materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, según
trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas. “

La característica multifuncional convierte a los robots en una herramienta

imprescindible en muchos procesos para automatizar tareas, aumentando la producción
y reduciendo los tiempos y costos de la operación. Al ser reprogramables se pueden
calibrar y ajustar en función a la tarea que desempeñen en el proceso, siendo el
componente humano el que juega un papel importante para programar los dispositivos
para que cumplan los objetivos establecidos.

Existen muchos tipos de robots y se caracterizan por diferentes variables:

1.Grado de libertad
2. Zona de trabajo
Número de articulaciones que componen Espacio disponible para realizar su tarea.
al robot.

3. Carga a sostener 4.Velocidad de acción

Peso máximo y mínimo que puede Velocidades máxima y mínima que puede
aguantar. alcanzar.

5.Nivel de programabilidad.
Nivel de independencia que tiene del operario.

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Los robots industriales son ya habituales en numerosas fábricas, almacenes y sectores

de todo el mundo. Existen de cientos de casos de uso de los robots en la actualidad,
función de sus habilidades, es por eso que hay líneas o trabajos específicos para las
cuales es más adecuado el uso una tipología de robots en lugar de otra.

Las aplicaciones más frecuentes son:

 Robots de montaje  Robots de corte por láser

 Robots dispensadores de  Robots de soldadura
adhesivos  Robots de fundición a presión
 Manipulación y picking  Pintura y revestimiento
 Robots de carga y alimentación  Embalaje y paletización
de máquinas  Inspección y control de calidad
 Robots de fresado  Robot de logística
 Robots de perforación

Los robots industriales se clasifican según la configuración de su brazo. Un brazo

robótico se compone de enlaces y articulaciones. Variando el número y el tipo de estos
dos componentes se obtienen robots con diferentes configuraciones.

A continuación, se presentan los seis tipos de robots industriales que más nos solicitan
las empresas para su instalación.

 Robots Angulares o Antropomórficos

 Robots Cartesianos
 Robots SCARA
 Robots Delta
 Robots Esféricos o Polares
 Robots Cilíndricos

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2. ROBOTS ANGULARES O ANTROPOMÓRFICOS.

DESCRIPCIÓN
Los robots angulares o antropomórficos poseen una configuración especialmente indicada
para acceder a zonas con obstáculos, haciendo uso de su configuración adaptable. Variando la
posición y orientación, gracias a su elevado número de grados de libertad (usualmente 5 o 6),
son idóneos en un amplio y variado abanico de aplicaciones industriales.

Usos: aplicaciones de paletizado, estuchado/encajado, envasado, soldadura láser, soldadura

por arco, soldadura por puntos, flameado, carga y descarga de máquinas, salas blancas, etc.
VENTAJAS DESVENTAJAS
-Alta velocidad.
-Requiere de un controlador de robot
-Gran área de trabajo para un menor espacio en
dedicado.
suelo.
-Programación complicada.
-Más fácil de alinear a múltiples planos.
-Cinemática complicada.
- Potente.
-Es posible que se tenga que cercar.
- Capaz de elevar objetos pesados.
IMÁGENES

Vídeo de funcionamiento de un robot antropomórfico

https://www.youtube.com/watch?v=idi67ggahR8

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2.1. MORFOLOGIA DE LOS ROBOTS ANGULARES O ANTROPOMÓRFICOS.

Los eslabones o enlaces son la parte rígida del robot conectadas entre sí mediante
juntas o articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones
consecutivos.

Las articulaciones pueden tener lineales o rotacionales. En las articulaciones los

eslabones se deslizan sobre un eje solidario al eslabón anterior, en cambio las
articulaciones rotacionales el eslabón gira en torno a un eje solidario al eslabón anterior.

Existes diferentes modelos de robots antropomórficos con diferentes grados de libertad,

desde 3 hasta incluso 7 grados como el Mitsubishi PA-10 7CE. En la siguiente imagen se
muestra un robot con 5 grados de libertad (J1, J2, J3, J5 Y J5)

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2.2. EJEMPLOS DE APLICACIÓN REAL.

Estos robots pueden ir equipados con diferentes herramientas, como por ejemplo
sopletes de soldadura, atornilladores, pistolas de pintura, etc.

En la industria automovilística estos robots son usados en varias secciones como por
ejemplo en la soldadura, pintura etc. En la imagen siguiente se muestra una cabina de
pintura robotizada con robots antropomórficos equipados con pistolas de pulverización
de pintura. Otro ejemplo sería el despaletizado de vidrio para la alimentación de un
horno de temple de lunetas.

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3. ROBOTS CARTESIANOS.

DESCRIPCIÓN
Estos robots utilizan el sistema de coordenadas cartesianas (X, Y y Z) para los movimientos
lineales a lo largo de los tres ejes (hacia delante y hacia atrás, hacia arriba y hacia abajo y de
lado a lado). Las tres articulaciones son traslacionales, lo que significa que el movimiento de la
articulación se limita a ir en línea recta. Por ello, estos robots también se denominan

Los robots cartesianos o lineales pueden configurarse como robots de pórtico. Los robots de
pórtico se mueven a lo largo de un carril aéreo. Dependiendo de su diseño, los robots de
pórtico pueden manejar cargas muy pesadas y moverlas con rapidez y precisión.

Dado que el aspecto del control de movimiento del robot lineal es relativamente sencillo, suele
tener un coste inferior al de otros tipos de robots y puede ser una solución muy rentable para
muchas tareas de automatización. El área de trabajo de un robot cartesiano es rectangular. Si
se añade el movimiento vertical, la envolvente de trabajo tiene forma de caja.

Usos: Cadenas de producción industriales para procesos de ensamblado de componentes

diversos, operaciones de atornillado, aplicación de selladores, siliconas y adhesivos, soldadura
selectiva, corte de maderas, corte de vidrios, perfilados, etc.
VENTAJAS DESVENTAJAS
- Requiere un área operativa y de instalación
- Alta precisión posicional.
grande.
- Sistema de control sencillo.
- Ensamblaje complejo.
- Fácil de programar fuera de línea.
- Movimiento limitado a una sola dirección a la
- Altamente personalizable.
vez.
- Puede levantar objetos muy pesados.
- No puede realizar movimientos de rotación.
- Menor costo.

IMÁGENES

Vídeo de funcionamiento de un robot cartesiano

https://www.youtube.com/watch?v=G-ShNtxc5aQ

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3.1. MORFOLOGIA DE LOS ROBOTS CARTESIANOS.

Los robots cartesianos se caracterizan por los movimientos rectilíneos en los ejes X, Y, Z.
Los módulos lineales son sistemas mono eje para movimientos en una dimensión.
Existen tres modelos, en función del tipo de movimiento lineal que realizan.
 En el eje portal se mueve sólo el carro. El cuerpo del eje cubre sin moverse el
área de trabajo.
 En el eje de extensión se mueve sólo el cuerpo del eje, el cual se introduce en el
área de trabajo.
 En el eje telescópico el carro y el cuerpo del eje se mueven fuera de la posición
compacta de retracción y se introducen en el área de trabajo.

Cada módulo lineal está formado por diferentes partes, las principales son las que se
muestran en la siguiente imagen.

El número de grados de libertad es de 2 o 3 ejes para los cartesianos más sencillos, 4

ejes o más para las arquitecturas especiales en función de la aplicación.

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3.2. EJEMPLOS DE APLICACIÓN REAL.

Uno de los más comunes ejemplos de aplicación es en la industria metalúrgica donde se

utilizan para el corte y fresado, ya sea de planchas metálicas o piezas.

También es utilizado en la industria del vidrio plano, que equipando el robot con el útil
necesario se utiliza para cortar el vidrio con difíciles formas geométricas y un posterior
canteado mediante una mola de las aristas cortantes.

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4. ROBOTS SCARA.

DESCRIPCIÓN
Los robots SCARA industriales son robots de pequeñas dimensiones cuya característica
principal es que está diseñado para realizar trabajos altamente repetitivos a una gran
velocidad, además gracias a la robustez de su diseño implica una gran precisión en sus tareas.
Son capaces de realizar tareas como coger y dejar piezas de un punto A00 a un punto B00 con
alto grado de precisión, esta aplicación es la más conocida como Pick & Place.

Disponen de 4 grados de libertad permitiendo el trabajo con movimientos rotacionales en los

ejes X e Y, y particularmente rígido en el eje Z. El robot SCARA industrial suele instalarse sobre
una peana o un pedestal lo que le permite desplazarlo en cuestión de segundos de lugar a otro.

La cinemática del SCARA hace que este robot sea especialmente adecuado para realizar tareas
de montaje con tolerancias ajustadas, como colocar un eje en un agujero. Gracias a la
capacidad de ajustar los movimientos en el plano horizontal.

Usos: aplicaciones de pegado, manipulación con alta precisión, Pick & Place, encajado,
aplicaciones de atornillado, clasificación de alimentos, inspección de defectos, etc. Los sectores
industriales dónde más se utilizan son el de la automoción, la alimentaria, el farmacéutico,
aeroespacial y en la manipulación de componentes electrónicos.
VENTAJAS DESVENTAJAS
- Rápido y preciso. - Requiere de controlador de robot dedicado.
- Excelente repetitividad. - Limitado a superficies planas.
- Amplio espacio de trabajo. - Difícil de programar fuera de línea
- Muy rentable para operaciones de montaje. - Poca rigidez y flexibilidad.
IMÁGENES

Vídeo de funcionamiento de un robot SCARA

https://www.youtube.com/watch?v=-m1oKuFkSTE

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4.1. MORFOLOGIA DE LOS ROBOTS SCARA.

Los robots SCARA poseen 4 grados de libertad, es un mecanismo abierto y cuenta con
cuatro eslabones y cuatro juntas las cuales 3 de ellas son de tipo revoluta y la otra
prismática, lo cual permite que el robot sea bastante versátil en el plano y robusto en el
eje vertical. En la siguiente imagen se muestra un robot SCARA y sus partes.

4.2. EJEMPLOS DE APLICACIÓN REAL.

Numerosos sectores se benefician de las prestaciones que presentan estos robots,

desde la industria automovilística hasta la alimentaria y farmacéutica. Equipándolos con
un sistema de visión pueden encargarse de eliminar de la línea los productos que no
cumplen con las especificaciones.

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5. ROBOTS DELTA.

DESCRIPCIÓN
Los robots delta (también llamados robots paralelos o araña) tienen tres brazos robóticos en
forma de paralelogramo. Normalmente, el robot delta se sitúa por encima de las piezas de
trabajo, sujeto a un caballete aéreo. Como todos los motores están en la base, las
articulaciones y los brazos del robot son muy ligeros en comparación con otros robots. El robot
Delta tiene una envoltura de trabajo en forma de cúpula invertida.

El diseño del robot Delta permite un funcionamiento de alta velocidad y precisión. Los robots
Delta se utilizan principalmente en aplicaciones de recogida y colocación. Otras aplicaciones
incluyen la dispensación de adhesivo, la soldadura y el montaje. Los robots Delta no pueden
transportar cargas pesadas, lo que limita los tipos de herramientas de fin de brazo (EoAT) y las
tareas que pueden realizar.

Los diseños híbridos de los robots Delta a veces colocan articulaciones giratorias en el extremo
de los brazos para aumentar la flexibilidad de su movimiento.

Usos: industria alimentaria, electrónica, cosmética y farmacéutica.

VENTAJAS DESVENTAJAS
- Requiere de controlador de robot dedicado.
- Diseño más rápido de brazos robóticos para
- Operación complicada.
operaciones de pick and place.
- Limitado a objetos relativamente pequeños y
- Ligeros.
ligeros.
- Alta velocidad.
- No es adecuado para trabajar en planos
- Gran precisión operativa.
verticales.
IMÁGENES

Vídeo de funcionamiento de un robot Delta

https://www.youtube.com/watch?v=wg8YYuLLoM0

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5.1. MORFOLOGIA DE LOS ROBOTS DELTA.

Los robots delta están formados por una base fija, 3 servomotores, 6 eslabones con sus
respectivas articulaciones, una plataforma móvil con un efector o actuador que cambia
en función de la aplicación en la que se usa (pudiendo ser garras, ventosas, etc)

En función del modelo, podemos encontrar robots delta con 3, 4 o 6 grados de libertad,
como por ejemplo el Robot Fanuc M-3iA.

5.2. EJEMPLOS DE APLICACIÓN REAL

Equipados con una cámara de visión e inteligencia artificia, los robots Delta realizan
tarea de control de calidad, donde su función es apartar de la línea de producción los
productos que no sigan los estándares. Por ejemplo, en el sector alimentario.

También son usados para picking, en la siguiente imagen se muestra un robot delta en
el final de línea dónde recoge el producto final y lo coloca en un envase.

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6. ROBOTS ESFÉRICOS O POLARES.

DESCRIPCIÓN
Los robots esféricos (también llamados robots polares) presentan una combinación de dos
articulaciones rotativas y una lineal. Su diseño crea un espacio de trabajo de forma esférica es
por eso que también son llamado robots polares. Estos robots están equipados con un eje
pivotante central y un brazo giratorio extensible.

Los robots polares pueden utilizarse para el moldeo por inyección, la pintura, la soldadura por
arco y la soldadura por puntos. Pueden tener un gran alcance cuando están equipados con un
brazo lineal del tamaño adecuado.

Los robots polares son una tecnología más antigua y pueden ser sustituidos por robots de brazo
articulado (que también tienen un área de trabajo esférica), aunque en algunas aplicaciones el
robot polar puede seguir siendo más rentable que sus alternativas.

Usos: inyección de pintura, soldadura por arco y soldadura por puntos, paletizado.
VENTAJAS DESVENTAJAS
- No puede llegar por encima de sí mismo.
- Puede tener un gran alcance. - Alcance vertical corto.
- Excelente para aplicaciones de soldadura. - Baja precisión y repetitividad en la dirección
- Puede llegar por encima o por debajo de del movimiento giratorio.
obstáculos. - Requiere de un sistema de control
-Gran volumen de trabajo. sofisticado.
- Requiere menos espacio en el suelo. - Tecnología más antigua (ha caído en desuso).
- Requiere bastante espacio.
IMÁGENES

Vídeo de funcionamiento de un robot esférico

https://www.youtube.com/watch?v=yQeoqHgUeww

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6.1. MORFOLOGIA DE LOS ROBOTS ESFERICOS.

Los robots esféricos o polares tienen tres tipos de movimientos, 3 grados de libertad,
lineal, giratorio y de elevación vertical.

Lineal: el movimiento lineal permite que el brazo se extienda y se retraiga debido a una
articulación lineal.
Giratorio: el movimiento giratorio se produce alrededor de un eje perpendicular a la
base debido a una articulación de torsión.
Vertical: el movimiento de elevación vertical se produce gracias a que el brazo está
ubicado en un punto pivotante.

Formados por un brazo extensible, base de brazo basculante, base rotativa.

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6.2. EJEMPLOS DE APLICACIÓN REAL.

Robot polar usado para el paletizado de bombillas en cajas de General Electric,

paletizado de cintas VHS, plaetizado/despaletizado de vidrio plano.

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7. ROBOTS CILÍNDRICOS.

DESCRIPCIÓN
Los robots cilíndricos tienen al menos una articulación giratoria en la base y dos articulaciones
lineales. Este diseño da lugar a un espacio de trabajo de forma cilíndrica.

Los robots cilíndricos suelen utilizarse en espacios de trabajo reducidos y son perfectos para
objetos que deben tener una simetría circular (por ejemplo, cables o tubos). Las aplicaciones
de amolado, montaje y soldadura por puntos utilizan robots cilíndricos.

Usos: operaciones de ensamblaje, soldadura por puntos, modelado de metales, en

laboratorios.
VENTAJAS DESVENTAJAS
- Funcionamiento e instalación sencillos.
- Rígido. - Flexibilidad de movimiento limitada.
- Perfecto en aplicaciones que requieren - Baja precisión en la dirección del movimiento
geometría circular. giratorio.
- Montaje mínimo. - Tecnología antigua.
- Puede llegar a su alrededor. - Ha caído en desuso y no es común en los
- Requiere menos espacio en el suelo. nuevos diseños.
- Puede transportar grandes cargas útiles.
IMÁGENES

Vídeo de funcionamiento de un robot cilíndrico

https://www.youtube.com/watch?v=aRGKC3QEIQo

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7.1. MORFOLOGIA DE LOS ROBOTS CILINDRICOS.

Los robots cilíndricos están diseñados para ejecutar movimientos conocidos como
interpolación lineal e interpolación por articulación. La interpolación por articulación se
lleva a cabo por medio de la primera articulación, ya que esta puede realizar un
movimiento rotacional.
Formado por una base giratoria, una articulación prismática para la altura y una
articulación prismática para el radio. Estos robots presentan 3 grados de libertad.

7.2. EJEMPLOS DE APLICACIÓN REAL.

Uso de robots cilíndricos en un laboratorio realizando un muestreo de pruebas.

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