ROBÓTICA INDUSTRIAL
Bulla Murillo Daniel, Gómez Espitia Jaider Iván, Terán Calvache Silvio Andrés.
1801887, 1802424, 1802472
 donde el lenguaje de esa posible solución mencionada
Resumen— En el siguiente informe se mostrará la importancia
que tiene la robótica en la industria, desde robótica estática o de
manipuladores hasta la robótica móvil. Adicionalmente se
explicarán los tipos de robots estáticos más relevantes y se
nombrarán los comandos más relevantes en el software Movemaster
Adicionalmente se realizará una reseña sobre los robots
manipuladores de 6 ejes que se encuentran en el laboratorio del
CIM: Mitsubishi RUV-E2, Mitsubishi RV-4FLD, y Kuka KR SIXX.
Palabras clave — Robótica, Manipuladores, Móvil, Estática,
Industria
Abstract— In the following report you can see the importance
of robotics in the industry, from static robotics or manipulators to
mobile robotics. The most common and common types of robots
and the most relevant commands in the software were also
explained. Movemaster Additionally, a review was made about the
6-axis manipulator robots that are in the CIM laboratory:
Mitsubishi RV-E2, Mitsubishi RV4-FLD, and Kuka KR SIXX.
Index Terms — Robotics, Manipulators, Mobile, Static,
Industry
I. INTRODUCCIÓN
L a palabra robótica se encuentra relacionada con
grandes disciplinas en donde de esta nace la idea de
robótica industrial el cual se encuentra relacionada con el
diseño asistido por computadora (CAD) y manufactura
asistida por computadora (CAM) (Craig, 2006), el cual
involucra de forma directa la automatización industrial
debido a la gran complejidad que algunos sistemas llegan
a presentar y como la robótica industrial y sus diferentes
herramientas industriales pueden enfrentar y dar las
soluciones más óptimas.
Los robots industriales también se han visto relacionados
debido a su alta efectividad por lo que son más rápidos,
precisos y flexibles [1]. Estos ofrecen grandes ventajas en
donde una de sus principales ventajas son los pasos de
programación el cual de acuerdo a la descripción
realizada por (Fuller, 1999) el cual expone este proceso
en cuatro pasos, iniciando por la definición del problema,
posteriormente los pasos a una posible solución, siguiente
expresar esa posible solución en un lenguaje que sea
reconocido para el robot, finalmente verificar la solución
resultante (Benbelkacem & Mohd-mokhtar, 2012). En
anteriormente será
Una secuencia programada de movimiento descrita por un
manipulador a través de un software.
Debido a que la robótica industrial se encuentra tan
relacionada a la automatización industrial, la
programación de un manipulador robótico debe ser muy
optima y muy específica, por la razón de que un
manipulador va a remplazar a un ser humano los procesos
de calidad del producto, disminución de tiempo de
fabricación, durabilidad, y entre otros más factores. La
forma de interacción de estos brazos permite una mejor
comodidad debido a las diferentes plataformas que estos
presentan, sus bibliotecas e interfaces (Republic). A
medida que aumenta el avance de este tipo de robots se
observan características como la “reducción en el costo de
estos robots esto debido que a medida que los robots se
vuelven más efectivos en cuanto al costo de sus tareas, y
a medida que aumente el costo de la mano de obra
humana, habrá más trabajos que se conviertan en
candidatos para la automatización robótica” [1], otra de las
características fundamentales es la forma en que se
implementa su programación y la forma de controlar ya
que se puede por un mando a distancia y por último la
complejidad de las protecciones y medidas de seguridad.
Una de las tendencias que más rápido puede avanzar es
que a medida que los robots se vuelven más capaces,
podrán hacer más tareas que sean más complicadas,
peligrosas para el ser humano.
De acuerdo a las grandes capacidades relacionadas con
los manipuladores industriales, las características de los
robots Mitsubishi RV E2, RV4FLD y Kuka KR SIXX
cumplen a gran escala para aplicaciones industriales ya
que estos son robots industriales de configuración angular
los cuales poseen seis grados de libertad teniendo en
cuenta el gripper y en cada una de sus articulaciones,
cuentan con un grado de libertad tipo rotacional con el fin
de que los robot manipuladores tenga la posibilidad de
posicionarse en cualquier lugar del espacio configurado
(Torres, 2016).
 II. MARCO TEÓRICO
Para el desarrollo de este informe es fundamental conocer
y aprender a utilizar cada uno de los componentes de los
robots del laboratorio.
A. Robot Mitsubishi RV-4FLD
Los robots de la serie Melfa RV-S brindan soluciones para
sistemas de valor agregado, debido a su diseño compacto,
mayor velocidad, mayor carga útil, y su rigidez.

Cuenta con un control de movimiento de alta precisión

mediante todo diseño del brazo, el cual hace un avance de
control optimo en la trayectoria (R.M.Melfa, 2006).
Adicionalmente cuenta con un óptimo rango de trabajo en
todos sus ejes.

Figura 2. Robot Manipulador Mitsubishi RV-E2

C. Robot Manipulador Kuka KR SIXX.

Esta serie de robots manipuladores son ideales para usos

Figura 1. Robot Manipulador Mitsubishi serie Melfa RV.
B. Robot Mitsubishi RV-E2
industriales, ya que ofrecen un alto grado de robustez y
confiabilidad, ideal para labores donde se puedan generar
impactos fuertes. Estos robots son resistentes al polvo y a
las salpicaduras de agua, lo que les permite alcanzar una
clase de protección hasta IP65. Estos manipuladores
ofrecen un trabajo a máxima velocidad en el mínimo
espacio, ofreciendo un alto grado de precisión y rapidez
(KUKA, 2018).

Este robot manipulador de 6 grados de libertad fue una de

las primeras incursiones del fabricante japonés Mitsubishi
en la robótica industrial. Este robot de la familia Melfa
tiene las siguientes características de funcionamiento
(Mitsubishi, 2014):

 Rampas de aceleración rápida, min 0.05seg.

 Motores Brushless AC servo.
 Encoder de posición absoluta.
 Grabación de hasta 31 programas en la memoria.
 Variedad de lenguajes de programación.
 Velocidad de hasta 3.5m/s.
 Opción de expansión de 2 junturas adicionales.
 Manejo de interrupciones.
 Precisión de ± 0.04mm. (Mitsubishi, 2014)
 Figura 3 Robot Manipulador Kuka KR Series.
D. Teach Pendant Robot Manipulador
El teach pendant es un dispositivo de control de mano que
es usado para enseñar movimientos a robots. El cual
funciona por una unidad de programación de enseñanza,
también permite la supervisión del estado del robot. En el
teach pendant se permite ingresar comandos y seleccionar
funciones para habilitar el robot para acciones apropiadas,
en adición cumple con requisitos para el campo de
enseñanza y depuración de seis grados de libertad de robot
industrial [7].
Figura 4. Teach Pendant Mitsubishi
Cinemática directa:
Es una técnica utilizada para el cálculo de la posición y
orientación del efector final del robot, con respecto a un
sistema de referencia. Para dicho calculo, se tiene
presente los ángulos y desplazamientos de cada una de las
articulaciones y los parámetros geométricos que rigen
cada elemento del manipulador. (Craig J. , 2006)
Cinemática inversa:
Es una técnica utilizada para el cálculo de posibles
conjuntos de rotaciones y traslaciones articulares que
permiten llevar al efector final a una posición y
orientación especifica. (Craig J. , 2006)
La posibilidad de resolver un problema de cinemática
inversa se ve estrechamente ligada al espacio de trabajo,
ya que si el manipulador no puede llegar a la posición y
orientación deseadas, significa que dichos parámetros
propuestos se encuentran fuera del espacio de trabajo o el
punto deseado cumple una condición de singularidad en
la cual las características físicas y mecánicas del robot
impiden que este llegue a dicho punto. (Craig J. , 2006)
Robótica:
La robótica se divide en dos grandes ramas:
Móvil: Es un vehículo que puede moverse a través de un
área de trabajo, este puede tener cualquier cantidad de
ruedas y tipos de estructura o chasis. Entre estos se
encuentran los AGV o Vehículos Autónomos Guiados.
Estática: Rama de la robótica, la cual toma un robot fijo
que trabaja sobre un eje real, es decir un robot
manipulador o brazo que realiza tareas repetitivas o
especializadas. Esta se puede dividir en los siguientes
tipos.
 Robot cartesiano: Este tipo de robot tiene
desplazamientos en los tres ejes (X, Y y Z). Estos
son por lo general los de mayor tamaño y tienen
un alto grado de movilidad. Se aplican en los
sistemas automatizados de almacenamiento y
descarga (AS-RS), en los almacenes, CNC, etc.
 SCARA: A los 3 ejes básicos se le agrega un
cuarto o más con capacidad de rotación. Las
operaciones se pueden hacer a mayor velocidad a
costa del espacio de trabajo.
 Delta: Combinación de ejes lineales y
rotacionales. Importantes en los sistemas
productivos (Pick And Place). Es más económico
que el SCARA y con un alto grado de practicidad.
 Articulares: Sin movimientos lineales, sólo
rotacionales. Se puede tener un número mayor de
grados de libertado (4,5,6,7…). Puede hacer
movimientos lineales por interpolación lineal.
Grados de libertad: Para entender la robótica hay que
definir qué significan grados de libertad. Estos son
movimientos libres que puede hacer un mecanismo de un
robot, los cuales pueden ser rotacionales o lineales.
E. COSIMIR
Se considera los modelos de transporte y todas sus
interacciones con las periferias ambientales como lo son
los robots, Cosimir permite implementar la producción
virtual con respecto a los sistemas de transporte basados
en portadores modulares. Donde los modelos ofrecidos
por este son precisos respecto a las interfaces eléctricas y
el comportamiento físico. (R. Wischnewski, E. Freund,
2004) Este software ofrece modelos 3D de calidad y con
capacidades de interacción adecuadas para el
entrenamiento del personal que opera el sistema de
transporte.
Cosimir Transport es una extensión del software de
simulación 3D cosimir que se desarrolla en el IRF, (EF-
Robot, 2013)donde ambas herramientas se usan para
establecer la producción virtual en las empresas
industriales.
Cosimir se centra en sistemas de transporte basados en
transportadores modulares, los elementos de dicho
sistema se dividen:
1. Portadores como elementos transportados.
2. Elementos constructivos ya sean mecánicos o eléctricos
y dispositivos de control.
3. Los elementos que pertenecen a la construcción
son pistas en las que los transportistas pueden moverse,
por ejemplo, transportadores,
4. Accionamientos para mover, por ejemplo, cinturones o
cintas transportadoras,
5. Actuadores para influir activamente en el movimiento,
por ejemplo, tapones, unidades de posición de elevación,
unidades de transferencia de elevación, mesas giratorias,
elevadores verticales, balancines,
6. Dispositivos pasivos para influir en el movimiento, por
ejemplo, paradas muertas.
7. Dispositivos de sensores como barreras de luz, sensores
de paso inductivo, interruptores, lectores de códigos de
barras y transceptores. (Pensky, Freud, & Wischnewsk)
Figura 5. Interfaz de Cosimir
Cosimir proporciona modelos de dos niveles para
considerar diferentes vistas que pueden tener los
modeladores. El modelado en un nivel bajo de abstracción
está destinado a los fabricantes de componentes de
construcción y el modelado de alto nivel es más simple ya
que los componentes probados están disponibles y se
pueden unir gráficamente entre sí en un espacio
tridimensional.
Cosimir ofrece bibliotecas que incluyen componentes
básicos invisibles completamente funcionales como
transportadores, transportadores, tapones, etc. Los
constructores pueden agregar estos a los modelos CAD
tridimensionales importados para darles vida. (Schiller &
Seuffer, 2005)
III. ACTIVIDADES
En la clase número 5 de Sistemas Industriales, se estudió
el tema de la robótica aplicada a la industria, en específico
los brazos o robots manipuladores. Se trabajó en un
Software de aprendizaje para programar una secuencia o
movimientos determinados a diferentes tipos de robots
industriales. Este software se llama Cosimir Educational
y es del fabricante Festo.
Para realizar una Secuencia de un robot manipulador de 4
DoF, se realizó el siguiente procedimiento:
Una vez abierto el software se escogió inicialmente el tipo
de brazo, y se abrió el Model Pallet Assembly.
Figura 6. Model Pallet Assembly
Después se abrió una secuencia de toma y descarga de
unas cajas mediante el efector final. Esta viene por
defecto con el software.
 Figura 8. Set World Coordinates

Figura 9. Modo JOG

Y una vez se entendió la forma de operar del manipulador,

y se escogieron las posiciones del efector, se procedió a
Figura 7. Interfaz Model Pallet Assembly realizar un código en Movemaster Command Program,
para realizar la secuencia requerida de la manera más
A continuación, se operaron los comandos de JOG eficiente posible. Para esto se utilizaron los siguientes
Operation para setear las coordenadas globales de cada comandos.
uno de los eslabones.
 MO (Move).
 ED (End).
 MS (Move Straight).
 MR (Move Round).
 MT (Move Tool)
 OB (Output Bit).
 GT (Go To).
 C (Close).
 MA: Sumar posiciones.
 Figura 12. Posiciones predefinidas

Teniendo en cuenta las posiciones antes definidas y los

comandos antes mencionados, se procede a realizar el
código en el lenguaje de programación Movemaster
Command Program, para esta actividad fue necesario el
uso de contadores, con el fin de mejorar
considerablemente el código y reducirlo.
Figura 10. Simulación programa inicial

En la siguiente imagen se observa la manera en que se

selecciona en el software la opción de programar por
Movemaster, el cual se denomina Movemaster Command
Program:

Figura 11. Selección de lenguaje Movemster Command

Program
Figura 13. Codigo Movemaster
Se definen las posiciones del manipulador teniendo en
cuenta las características del sistema simulado, entre las En las siguientes imágenes se ve la trayectoria de la
cuales se encuentran: secuencia que realiza el manipulador con el programa
final realizado en Movemaster.
 separación de ranuras del pallet
 posiciones iniciales de las cajas
 Posición inicial del robot para la realización de la
actividad

En el caso de la secuencia realizada se especificaron 4

pasos a seguir, estas definidas teniendo en cuenta un
movimiento eficiente y sin pasos adicionales que
generaran un tiempo adicional en el proceso.
 definen los mismos 4 puntos con la diferencia de que la
numeración de estos empieza con la letra ‘P’

Figura 16. Posiciones definidas por el Movemaster

Teniendo en cuenta los siguientes comandos:

 MOV
 MVS
 GOT
 M_OUT
 HOPEN/HCLOSE

Y las posiciones antes definidas, se procede a realizar

el código en MELFA-BASIC IV-Program como se
observa en la figura 17
.

Figura 14. Trayectoria secuencia realizada por el manipulador

Los manipuladores del fabricante Mitsubishi de esta

familia Melfa ofrecen una forma de programar por
comandos preestablecidos en el procesador del robot,
logrando una comunicación sencilla y eficaz para poder
programar una secuencia o un movimiento.

En la siguiente imagen se observa la manera en que se

selecciona en el software la opción de programar por
MELFA-BASIC IV-Program

Figura 17. Programa MELFA-BASIC IV-Program

Figura 15. Selección de lenguaje MELFA-BASIC IV-
Program
Para realizar el programa se deben definir las posiciones
y orientaciones del robot. Igual que con Movemaster se
IV. CONCLUSIONES
 La robótica es una de las aplicaciones con
más campo de acción en los sistemas
industriales. No sólo son importantes sí no
que se han vuelto fundamentales en procesos
 donde por su alta repetitividad el ser humano
no es eficiente.
 En cualquier planta de producción moderna
no sólo se encuentra la robótica estática, sí no
que la móvil entra a jugar un papel
fundamental en aplicaciones como por
ejemplo las de almacenaje, y transporte de
piezas y/o maquinaria.
 La cinemática de un robot o manipulador sólo
considera el estudio de su movimiento sin
considerar las fuerzas que general el
movimiento.
 El movimiento en el espacio del efector final
se debe a las rotaciones y a las traslaciones de
los elementos anteriores representados por
sistemas de coordenadas de referencias.
(dado un sistema de coordenadas de
referencia. Con las matrices de los elementos
Anteriores, se puede encontrar por
cinemática directa la posición del E.E.
 Los manipuladores antropomorfos se
asemejan a las articulaciones de un brazo
humano, y entre más grados de libertad
presenten, más se parecen.
 Este tipo de manipuladores son ampliamente
utilizados en la industria en labores
repetitivas y peligrosas para un ser humano.
 La cinemática inversa y directa tiene como
objetivo la planificación de trayectorias, es
por eso que es de suma importancia su
estudio ya que tiene aplicaciones en muchos
campos.
 La cinemática inversa es más importante y
más frecuente que la directa, ya que la tarea a
realizar por el robot siempre va enfocado a
una serie de posiciones y orientaciones en las
que el efector final debe llegar para realizar
una tarea determinada.
V. REFERENCIAS
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