INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Versión 1.

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PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA
Periodo 2018-2

Operación y generación de trayectorias de un

manipulador
Embus Thalía, Pabón Julián, Forero Camila
{u1802517, u1802588, u1802519}@unimilitar.edu.co
Profesor: Castillo Ricardo

Resumen— En este trabajo se plantean los aspectos principales a En otras palabras, es el conjunto de conocimientos teóricos y
tener en cuenta para el diseño e implementación de manipuladores prácticos que permiten concebir, realizar y automatizar
con cinemática directa e inversa. sistemas basados en estructuras mecánicas poli articuladas,
dotados de un determinado grado de inteligencia y destinados a
Palabras clave— Manipulador, matrices, cinemática, grados de la producción industrial o a la sustitución del hombre en
libertad. diversas tareas.
I. INTRODUCCIÓN Con base a lo anterior, se puede definir el robot como un

E n casi todas las épocas y culturas, los hombres han

intentado construir máquinas automáticas que faciliten su
trabajo, hagan más cómoda su existencia, satisfagan su
dispositivo generalmente mecánico, que desempeña tareas

automáticamente, ya sea de acuerdo con la supervisión humana

curiosidad y su afán de aprender e investigar, o simplemente les directa, a través de un programa predefinido, o siguiendo un
sirvan de entretenimiento. Dichas máquinas han evolucionado conjunto de reglas generales, utilizando técnicas de inteligencia
implementando distintos sistemas de control y reconocimiento artificial.
adecuadamente optimizados para la satisfacción de una tarea.
Según la cronología de los robots se pueden identificar los
Para la puesta en marcha del funcionamiento deseado del siguientes tipos [3]:
robot es necesario tener en cuenta la cinemática de este, a partir
de la cual es posible implementar algoritmos que permitan al  Manipuladores: Son sistemas mecánicos
multifuncionales con un sencillo sistema de control,
usuario controlar la posición y velocidad de un efector mediante
bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.
la ubicación de las magnitudes de sus grados de libertad
(cinemática directa) o la obtención de estos últimos a partir de
la captura de las coordenadas finales (cinemática inversa). En
este trabajo se ilustrará el diseño de dos configuraciones de
manipulador con su respectivo análisis cinemático.

A. Marco teórico
Es una ciencia o rama de la tecnología, que estudia el diseño y
construcción de máquinas capaces de desempeñar tareas
realizadas por el ser humano o que requieren del uso de
inteligencia [1].

Esta disciplina involucra [2]:

 El diseño, fabricación, control, y programación de
robots.
 El uso de robots para solucionar problemas.
 El estudio de los procesos de control, sensores y
algoritmos usados en humanos, animales y maquinas.
 Aplicación de procesos de control y algoritmos al
diseño del robot.
Figura 1. Robot manipulador [4].
 De aprendizaje: Repiten una secuencia de
movimientos que ha sido ejecutada previamente por
un operador humano. El modo de hacerlo es a través
de un dispositivo mecánico. El operador realiza los
movimientos requeridos mientras el robot le sigue y
los memoriza.

El presente documento corresponde a un informe de práctica de laboratorio

de robótica presentado en la Universidad Militar Nueva Granada durante el
periodo 2018-2.
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Periodo 2018-2
También se pueden clasificar por su arquitectura [5]:
Figura 2. Robot de aprendizaje.
 Con control sensorizado: Implementan un controlador
que ejecuta las órdenes de un programa y las envía al
manipulador para que realice los movimientos
necesarios.
Figura 3. Robot de control sensorizado.
 Inteligentes: Son similares a los anteriores, pero
además poseen sensores que envían información a la
computadora de control sobre el estado del proceso.
Esto permite una toma inteligente de decisiones y el
control del proceso en tiempo real.
Figura 4. Robot inteligente.
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 Poli articulado: su característica común es la de ser
sedentarios y estar estructurados para mover sus
elementos terminales en un determinado espacio de
trabajo según uno o más sistemas de coordenadas y
con un número limitado de grados de libertad. En este
grupo se encuentran los manipuladores, los Robots
industriales, los Robots cartesianos y se emplean
cuando es preciso abarcar una zona de trabajo
relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos
con un plano de simetría vertical o reducir el espacio
ocupado en el suelo.
 Móviles: tienen gran capacidad de desplazamiento,
basados en carros o plataformas y dotados de un
sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino
por telemando o guiándose por la información recibida
de su entorno a través de sus sensores. Estos Robots
aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de
una cadena de fabricación. Guiados mediante pistas
materializadas a través de la Radiación
electromagnética de Circuitos empotrados en el suelo,
o a través de bandas detectadas Fotoeléctricamente,
pueden incluso llegar a sortear obstáculos y están
dotados de un nivel relativamente elevado de
inteligencia.
 Androides: se intenta reproducir total o parcialmente
la forma y el comportamiento cinemática del ser
humano. Actualmente los androides son todavía
dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad
práctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y
experimentación. Uno de los aspectos más complejos
de estos Robots, y sobre el que se centra la mayoría de
los trabajos, es el de la locomoción bípeda. En este
caso, el principal problema es controlar dinámica y
coordinadamente en el tiempo real el proceso y
mantener simultáneamente el equilibrio del Robot.
 Zoomórficos: constituyen una clase caracterizada
principalmente por sus sistemas de locomoción que
imitan a los diversos seres vivos. A pesar de la
disparidad morfológica de sus posibles sistemas de
locomoción es conveniente agrupar a los Robots
zoomórficos en dos categorías principales:
caminadores y no caminadores. El grupo de los Robots
zoomórficos no caminadores está muy poco
evolucionado. Los experimentados efectuados en
Japón basados en segmentos cilíndricos biselados
acoplados axialmente entre sí y dotados de un
movimiento relativo de rotación. Los Robots
zoomórficos caminadores multípedos son muy
numeroso y están siendo experimentados en diversos
laboratorios con vistas al desarrollo posterior de
verdaderos vehículos terrenos, piloteando o
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autónomos, capaces de evolucionar en superficies muy
accidentadas.
 Híbridos: corresponden a aquellos de difícil
clasificación cuya estructura se sitúa en combinación
con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por
Conjunción o por Yuxtaposición.
La cinemática de un manipulador trata con el estudio de la
geometría de su movimiento en función del tiempo (posiciones,
velocidades y aceleraciones), sin considerar las fuerzas que
originan dicho movimiento.
Figura 5. Problema cinemático.
El problema cinemático puede dividirse en dos [6]:
1. Cinemática Directa: A partir de un conjunto de
parámetros físicos, que definen la geometría de un
manipulador dado, y de los ángulos (asumiendo
articulaciones de tipo rotacional) y/o desplazamientos
(asumiendo articulaciones de tipo traslacional)
articulares se halla la posición y orientación del efector
final en el espacio tridimensional.
Figura 6. Matriz de cinemática directa con parámetros
D-H.
2. Cinemática Inversa: A partir de un conjunto de
parámetros físicos, que definen la geometría de un
manipulador dado, y de una posición y orientación
específica del efector final se halla el conjunto de
ángulos y/o desplazamientos articulares que dan como
resultado dicha posición y orientación del efector
final.
El Jacobiano de un manipulador parte de las velocidades
lineales y angulares de cada uno de los planos del sistema
coordenado del robot. El cálculo del Jacobiano geométrico
puede realizarse tomando bajo consideración la propagación de
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velocidades en cada subsecuente eslabón. Para una articulación
de tipo prismático se tiene [7]:
Figura 6. Jacobiano geométrico primatico.
Mientras que para una articulación de tipo rotacional se tiene:
Figura 7. Jacobiano geométrico de revolución.
Una vez obtenido el Jacobiano, se puede generar una trayectoria
en línea recta desde un punto inicial hasta un punto final
implementando un método iterativo para calcular puntos
subsecuentes que el manipulador debe recorrer. Haciendo uso
del Jacobiano inverso 𝐽−1, al fijar velocidades deseadas del
efector final en el espacio de trabajo (un vector 𝑣𝑒 compuesto
por velocidades lineales 𝑥̇, 𝑦̇, 𝑧̇ y velocidades angulares 𝛼̇, 𝛽̇, 𝛾̇
y un intervalo de tiempo fijo ∆𝑡, el punto a alcanzar en la
siguiente iteración descrito en el espacio articular es [7]:
Figura 8. Método para trayectoria de un manipulador.
II. COMPETENCIAS A DESARROLLAR
 Estudio y análisis de los conceptos de cinemática
directa e inversa de manipuladores seriales.
 Perfeccionamiento en la implementación
computacional de modelos matemáticos de
manipuladores.
 Habilidad en la presentación grafica de resultados por
medio de la utilización de librerías graficas en tres
dimensiones.
 Integración de algoritmos para simulación y operación
del robot manipulador, así como comunicación entre
el software y el dispositivo físico.
 Habilidad en la implementación computacional de un
algoritmo iterativo para el cálculo de cinemática
inversa utilizando el Jacobiano inverso.
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III. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

CINEMATICA DIRECTA:

Se realiza una prueba de carga a los motores del Kit Bioloid,

mediante el software Roboplus mánager, tomando las medidas
con diferentes pesos y un ángulo de 0-90°, obteniendo:

Figura 12. Esquemático D-H configuración

Figura 9. Gráfico ángulo vs carga del motor. prismático.

Figura 10. Gráfico ángulo vs velocidad. Figura 13. Esquemático D-H configuración
antropomórfica.
Luego se proponen dos configuraciones de robot
manipulador de 3 grados de libertad. La primera de las 2. Tabulación de los parámetros D-H de cada uno de los
configuraciones es prismática y otra antropomórfica. manipuladores.

Tabla 1. Tabla D-H configuración prismática.

Tabla 2. Tabla D-H configuración antropomórfica.

Figura 11. Configuraciones robot manipulador.

Para los cálculos se determinan los siguientes pasos:
1. Dibujar el esquemático: colocando los sistemas de
coordenadas en convención de DENAVIT-
HARTENBERG (D-H).
3. Cálculo del modelo cinemático directo de cada uno de
los manipuladores mostrados. A partir de la tabla D-H
se sacan las submatrices reemplazando valores
mostrados en la siguiente matriz guía:
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𝐴32 =
PRIMERA CONFIGURACION:
𝐴30 = 𝐴10 𝐴12 𝐴32

𝐴10 =

𝐴30 =

𝐴12 =

Por último va la simulación de una de las configuraciones, en

este caso la configuración antropormofica, con visualización
𝐴32 = 3D aplicando método de cinemática directa.

Para la matriz total se hace mediante la post-multiplicación de

las submatrices porque se hace con el eje de refencia actual.

𝐴30 = 𝐴10 𝐴12 𝐴32

𝐴30 =

Figura 14. Interfaz de simulación.

SEGUNDA CONFIGURACION:

𝐴10 =

𝐴12 =
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Como se conoce Ye, Xe y 𝜙, entonces:

𝜋
𝜙= +𝛼
2
𝜋
𝛼=𝜙−
2

𝑌𝑒 − 𝑙3 cos(𝛼) = 𝑊𝑦
𝜋
Figura 15.Código de simulación para cinemática directa. 𝑊𝑦 = 𝑌𝑒 − 𝑙3 cos (𝜙 − )
2
𝜋
𝑊𝑥 = 𝑋𝑒 + 𝑙3 𝑠𝑒𝑛 (𝜙 − )
En el código se inicializan las variables que se van a utilizar, 2
luego se colocan las submatrices correspondientes a los grados
de libertad que tiene el manipulador para sacar la matriz Para θ2
principal mediante la multiplicación de estas. Para poder
obtener valores en estas matrices se coloca la tabla D-H en 𝑑 2 = 𝑙12 + 𝑙22 − 2 𝑙1 𝑙2 cos(𝜋 − 𝜃2)
donde se adquieren los valores de los tetas a partir de los sliders. 𝑑 2 = 𝑙12 + 𝑙22 + 2 𝑙1 𝑙2 cos(𝜃2)
Esto con el objetivo de lograr mover el manipulador mostrado
en la interfaz con sus correspondientes valores de teta. 𝑑 2 − 𝑙12 − 𝑙22
cos(𝜃2) =
2 𝑙1 𝑙2
Para verificar que la simulación esté funcionando
correctamente, se hace la comparación con la plataforma
RoboAnalyzer, comprobando que sí. Como 𝑑 2 = 𝑊𝑥 2 + 𝑊𝑦 2

𝑊𝑥 2 + 𝑊𝑦 2 − 𝑙12 − 𝑙22
cos(𝜃2) =
2 𝑙1 𝑙2
+
𝑠𝑒𝑛(𝜃2) = −√1 − 𝑐𝑜𝑠 2 (𝜃2)

Si 𝑠𝑒𝑛(𝜃2) > 0 codo arriba

𝑠𝑒𝑛(𝜃2) < 0 codo abajo

𝜃2 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2(𝑠𝑒𝑛(𝜃2), cos(𝜃2))

Figura 16. Configuración en RoboAnalyzer directa. Para θ1

𝑙22 = 𝑑 2 + 𝑙12 − 2 𝑙1 𝑑 cos(𝛽)

CINEMATICA INVERSA: 𝑑 2 + 𝑙12 − 𝑙22
𝛽 = cos −1 ( )
2 𝑙1 𝑑
Ya teniendo los esquemáticos y los parametros D-H mostrados
anteriormente, se calculan los modelos cinemáticos inversos:
𝜃1 = 𝜑 + |𝛽| ; 𝑐𝑜𝑑𝑜 𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜
PRIMERA CONFIGURACIÓN:
𝜑 − |𝛽| ; 𝑐𝑜𝑑𝑜 𝑎𝑟𝑟𝑖𝑏𝑎
Desde la vista frontal:
𝑊𝑦
𝜑 = tan( )
𝑊𝑥

Para θ3

𝜙 = 𝜃1 + 𝜃2 + 𝜃3

𝜃3 = 𝜙 − 𝜃1 − 𝜃2

Figura 17. Modelado vista frontal primera configuración.

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SEGUNDA CONFIGURACIÓN: Si 𝑠𝑒𝑛(𝜃3) > 0 codo abajo

𝑠𝑒𝑛(𝜃3) < 0 codo arriba
Desde la vista superior:
𝜃3 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2(𝑠𝑒𝑛(𝜃3), cos(𝜃3))

Para θ2

𝑙32 = 𝑑 2 + 𝑙22 − 2 𝑑 𝑙2 cos(𝛼)

𝑑 2 − 𝑙32 + 𝑙22
|𝛼| = cos −1 ( )
2 𝑑 𝑙2

𝛽 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2(𝑍𝑒 − 𝑑1, 𝑋𝑒 2 + 𝑌𝑒 2 )

𝜃2 = 𝛽 − |𝛼| ; 𝑐𝑜𝑑𝑜 𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜

𝛽 + |𝛼| ; 𝑐𝑜𝑑𝑜 𝑎𝑟𝑟𝑖𝑏𝑎

Figura 18. Modelado vista lateral segunda configuración.

De igual manera que en el caso de cinemática directa, se utiliza
Como se conoce Ye, Xe y 𝜙, entonces: la plataforma de RoboAnalyzer para comprobar que el modelo
este funcionando de manera correcta, obteniendo los mejores
Para θ1 resultados.

𝜃1 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2(𝑌𝑒, 𝑋𝑒)

Desde la vista frontal:

Figura 20. Configuracion en RoboAnalyzer Inversa.

De igual forma se simula una de las configuraciones, en este

caso la configuración antropormófica, con visualizacion 3D
aplicando el método de cinemática inversa.

Figura 19. Modelado vista frontal segunda configuración.

Para θ3
𝑋𝑒 ′2 = 𝑋𝑒 2 + 𝑌𝑒 2

𝑑 2 = 𝑋𝑒 ′2 + (𝑍𝑒 − 𝑑1)2
𝑑 2 = (𝑋𝑒 2 + 𝑌𝑒 2 ) + (𝑍𝑒 − 𝑑1)2

𝑑 2 = 𝑙12 + 𝑙22 − 2 𝑙1 𝑙2 cos(𝜋 − 𝜃3)

𝑑 2 = 𝑙12 + 𝑙22 + 2 𝑙1 𝑙2 cos(𝜃3)
𝑑 2 − 𝑙12 − 𝑙22
cos(𝜃3) =
2 𝑙1 𝑙2
+
𝑠𝑒𝑛(𝜃3) = −√1 − 𝑐𝑜𝑠 2 (𝜃3)
Figura 21. Código de la simulación en cinemática inversa.
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Se inicializan las variables a utilizar, luego se calcula el teta uno

en función de las coordenadas X y Y. Para codo arriba y codo
abajo se debe tener en cuenta el teta dos y teta tres como se
observa en el código. Los valores a los que queremos llevar el
manipulador se obtienen a partir de la inclusión de cajas en la
interfaz para lograr mover el manipulador, sea codo arriba o
Figura 24. Código para enviar datos al KitBioloid.
codo abajo.

Manipulador simulado:

Figura 25. Movimiento del KitBioloid a partir de los valores

obtenidos en la interfaz.
Figura 22. CAD manipulador.
Todo este proceso se evaluó a partir del objetivo de poder ir a
la posición de un cubo, agarrar el cubo y llevarlo a otra posición,
De igual forma para lograr el movimiento independiente de
es decir, se debía colocar otra operación en la interfaz que
cada articulación en la simulación, se realizó la separación en
lograra abrir y cerrar el gripper. Este para evaluar cinemática
simulink como se muestra a continuación.
directa.

Para la cinemática inversa, se debía escoger un punto al que se

quería llevar el manipulador, luego observar que tanto codo
arriba como codo abajo llegara a ese mismo punto. Este
movimiento debía mostrarse de forma simultánea todas las
articulaciones.

GENERACIÓN DE TRAYECTORIAS EN EL ESPACIO DE

TRABAJO DE UN MANIPULADOR (SIMULACIÓN)

Como primer paso se saca el jacobiano siguiendo lo siguiente:

Figura 23. Separación simulink.

OPERACIÓN DE UN ROBOT MANIULADOR FISICO

MEDIANTE CINEMATICA DIRECTA E INVERSA
Se aplicaron los conceptos y cálculos previos para poder mover
la configuración en el KitBioloid, observándola en la interfaz
con un error mínimo de visualización con su velocidad de
respuesta.
Figura 26. Fórmula jacobiana para articulaciones de revolución.
Para poder hallar los Z se cogen los valores de la tercera
columna de las submatrices correspondientes y los P son los
valores de la cuarta columna de la misma:

En el código se altera la parte del callback de cada uno de los

ángulos tetas llamando la posición y enviándolo por el COM al
que se conecta el robot. Para esta conexión se abre el programa
Robo plus terminal, luego se configura la comunicación
conectando al COM o puerto en donde este el robot y por ultimo
se hace efectiva la transmisión. Figura 27. Vectores Z.
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Esto se logro por medio de una interfaz en la que se metían estos

valores, el valor de la velocidad se toma y se multiplica por los
vectores de posición. Teniendo eso se saca las iteraciones
utilizando:

𝑞(𝑘 + 1) = 𝑞(𝑘) + 𝐽𝑝−1 𝑉 ∆𝑡

En donde el primer valor de la iteración se saca con inversa y

de ahí en adelante con la formula anterior.

Figura 28. Vectores P. Como resultado se ven las graficas de cada uno de los ángulos
tetas vs iteraciones, la trayectoria que el brazo recorre y los
Siendo Jp, jacobiano de posición, y Jo, jacobiano de puntos finales a partir de las iteraciones. A su vez, se observa el
orientación: movimiento del brazo en simulación de acuerdo a los valores
propuestos por el usuario.

GENERACIÓN DE TRAYECTORIAS USANDO EL BRAZO

MANIPULADOR CONTRUIDO

Figura 29. Jacobiano de posición. Como último paso, a partir del desarrollo de los anteriores
laboratorios, se comprueba el correcto funcionamiento,
conectando el Bioloid al computador, realizando pruebas con
diferentes trayectorias.

Para esto fue necesario agregar en el código de Matlab la

conexión de los motores y hacer las pruebas de verificación.
Figura 30. Jacobiano de orientación.

Como resultado dando el jacobiano total:

Figura 33. Modificación código para mover el Bioloid.

ROBOT MITSUBICHI

Figura 31. Jacobiano total del manipulador antroporfomico. Como extra en el laboratorio, se desea hallar la tabla D-H de un
Robot Mitsubishi:
Con el jacobiano ya se puede implementar el control de
velocidad del Bioloid, que consiste en colocar una posición
inicial y otra final, la velocidad a la que se quiere que se mueva
y el numero de iteraciones, mostrando las iteraciones de cada
uno de los ángulos y una grafica donde se muestre la trayectoria
de este movimiento.

Figura 32. Interfaz jacobiano. Figura 34. Robot Mitsubishi.

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Se ubica en el esquemático las coordenadas D-H para luego
sacar la tabla:
Figura 35. Esquemático robot Mitsubishi.
Figura 36. Tabla D-H Mitsubishi.
IV. CONCLUSIONES
• A partir de un buen análisis matemático en la cinemática,
teniendo en cuenta las dimensiones físicas y las capacidades de
los manipuladores, es posible implementar un software del
modelo detallado con el objetivo de simular el comportamiento
de cada una de las configuraciones.
• Durante la realización de la práctica se pudo evidenciar la
necesidad de rediseñar repetidamente el CAD, ya que se tuvo
problemas al implementar la pieza completa a la interfaz de
Matlab.
• Se presentaron inconvenientes al tratar de dimensionar los
eslabones en la plataforma RoboAnalyzer, lo que conllevó a
diseñar un equivalente con dimensiones en relación con el
original y así llevar a cabo la validación de las simulaciones.
• Se tuvo dificultades en la cinemática inversa, ya que
inicialmente no se prestó atención a las dimensiones del robot
evitando el conocimiento de las coordenadas máximas a la que
el manipulador llegaba.
Versión 1.0
• A partir de conceptos teóricos se logró el cálculo del
jacobiano de la configuración antropomórfica, a su vez se logra
implementar cinemática directa e inversa para las iteraciones y
obtener una buena aproximación de los puntos finales
mostrados.
• Por medio de la plataforma MATLAB se logra graficar la
trayectoria del brazo y el valor de cada uno de los ángulos tetas
vs el tiempo y también el movimiento de este manipulador.
• Se logro el movimiento del manipulador tanto en físico
como en la interfaz a pesar de tener problemas con la impresión
de los valores con respecto a la velocidad que este debía
moverse, ya que el tiempo de lectura del código era más grande
que el de la velocidad propuesta por el usuario, por lo que se
debió investigar y hacer modificaciones.
V. REFERENCIAS
[1] UNSAC, «Robótica,» Marzo 2017. [En línea].
Available: https://robotica.wordpress.com/about/.
[Último acceso: 12 Septiembre 2018].
[2] P. J. Sanz, «Introducción a la robótica inteligente,»
PJSV, 2006.
[3] EcuRed, Septiembre 2018. [En línea]. Available:
https://www.ecured.cu/Rob%C3%B3tica. [Último
acceso: 12 Septiembre 2018].
[4] RoboRAVE IBERICA, 2017. [En línea]. Available:
http://roboraveiberica.org/actividad/circuito-6-manejo-
de-brazos-roboticos-y-mental-g/. [Último acceso: 12
Septiembre 2018].
[5] T. Macchiavello, «monografias,» Diciembre 2016. [En
línea]. Available:
https://www.monografias.com/trabajos31/robotica/robot
ica.shtml. [Último acceso: 12 Septiembre 2018].
[6] A. J. Botero, «Cinemática de manipuladores robóticos,»
2015.
[7] UMNG, «Generación de trayectorias en el espacio de
trabajo de un manipulador,» UMNG, Bogotá, 2015.