Morfología del robot

Lizardo Pari
Fuente: curso “control de robots y sistemas
sensoriales”, Universidad Miguel Hernández de Elche
Contenido
 Clasificación
 Estructura mecánica
 Transmisiones y reductores
 Actuadores
 Sensores
 Elementos terminales
 Robots comerciales
2
 Clasificación
evolución

Robots Micro y
Robots Robots Robótica de
biológicamente nano
manipuladores móviles entretenimiento
inspirados robots
Industriales Terrestres Caminantes Lego
Médicos Acuáticos Humanoides Seguidores
Rehabilitación Aéreos Insecto Velocistas
Serpiente Warbot
Pescado Soccer bot
Robots Robots
Serie Paralelo
Contenido
 Estructura mecánica
 Transmisiones y reductores
 Actuadores
 Sensores
 Elementos terminales
 Robots comerciales

4
Estructura mecánica (serie)

5
Estructura Mecánica (Robots
Paralelos)

6
Estructura Mecánica (Robots
Paralelos)

7
 Estructura mecánica
 Robot serie: eslabones unidos por
articulaciones.
 Robot paralelo: dos plataformas unidas
por más de una cadena cinemática
cerrada.
 Movimiento de articulaciones:
 Desplazamiento
 Rotación
8
 Estructura mecánica
 Grado de libertad (GDL): Movimiento
independiente que puede realizar una
articulación (eslabón) respecto a la
anterior

9
 Estructura mecánica
 Configuraciones

SCARA
cartesiano esférico

cilíndrico
10
antropomórfico
Robots cartesianos

11
Robots cartesianos

12
Robots cartesianos

13
Robots cilíndricos

14
Robots polares o esféricos

15
Robots polares o esféricos

Manipulador Stanford
16
Robots antropomórficos

17
Robots antropomórficos

18
Robots antropomórficos

Robot PUMA (Programmable Universal Manipulator for Assembly)

19
Robots SCARA (Selective Compliant
Articulated Robot for Assembly)

20
Robots SCARA (Selective Compliant
Articulated Robot for Assembly)

Epson SCARA G10

21
Estructura mecánica
 Muñeca Esférica: los ejes de sus 3 GDL
Se intersecan en un mismo punto.
Determinan la orientación del robot

22
Estructura mecánica
 Espacio de trabajo

23
Estructura mecánica
 Robots redundantes (para aumentar su
maniobravilidad o volumen de trabajo)

24
Contenido
 Estructura mecánica
 Transmisiones y reductores
 Actuadores
 Sensores
 Elementos terminales
 Robots comerciales

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Transmisiones
 Justificación
 Reducción del momento de inercia
 Conversión circular-lineal y viceversa

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 Transmisiones
Entrada- Tipo de Ventajas Inconvenientes
Salida transmisión
Circular- Engranaje Pares altos Holguras
circular Correa dentada Distancia grande …
Cadena Distancia grande Ruido
Paralelogramo … Giro limitado
Cable … Deformabilidad
Circular- Tornillo sin fin Poca holgura Rozamiento
lineal Cremallera Holgura media Rozamiento

Lineal- Paral. Articulado … Control difícil

circular Cremallera Holgura media Rozamiento 27
 Reductores
 Adapta par y velocidad del actuador a valores adecuados
 Alta relación de reducción, elimina no linealidades
(fuerzas de Coriolis y acoplamientos) del modelo
dinámico
 Características
 Bajo peso, tamaño reducido, bajo rozamiento

 Reducción elevada a un solo paso

 Mínimo momento de inercia

 Mínimo juego (backslash)

 Alta rigidez torsional

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Reductores
Características Valores típicos
Relación de reducción 50-300
Peso 0.1-30 Kg
Momento de inercia 10-4 Kgm2
Velocidad de entrada máxima 6000-7000 rpm
Par de salida nominal/máximo 5700Nm/7900Nm
Juego angular 0-2’’
Rigidez torsional 100-2000 Nm/rad
Eficiencia 85%-98%
29
Reductores

30
Reductores

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 Accionamiento directo
 Posicionamiento rápido y
preciso
 Aumenta la controlabilidad
del sistema
 Simplifica el sistema
mecánico
 Usa motores de par elevado
a bajas revoluciones.
 Desventajas: aumenta no
linealidades, control más
complejo

Robot adeptThree de accionamiento directo

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Contenido
 Estructura mecánica
 Transmisiones y reductores
 Actuadores
 Sensores
 Elementos terminales
 Robots comerciales

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 Actuadores
 Generan movimiento en los elementos del
robot
 Tipos
 Hidráulicos, aceite
 Neumáticos, aire comprimido
 Eléctricos, corriente o voltaje.
 Características
 Potencia, Controlabilidad, Peso y volumen,
Precisión, Mantenimiento, Coste
34
Actuadores

35
Actuadores
 Características

36
Actuadores eléctricos
 Motores DC (los más usados)
 De imanes permanentes (inductancia de armadura
despreciable)
 Brushless (necesita alimentación por pulsos)
 Motores AC
 Síncronos
 Asíncronos
 Motores paso a paso,
 Alimentación por pulsos, no necesita encoder, poca
potencia,

37
Actuadores eléctricos

motor DC con encoder y reductor

38
Contenido
 Estructura mecánica
 Transmisiones y reductores
 Actuadores
 Sensores
 Elementos terminales
 Robots comerciales

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 Sensores
 Constituyen el sistema de percepción del
robot
 Internos:
 Proporcionan información sobre el propio
robot: velocidad, posición, etc
 Externos:
 Proporcionan información de su entorno:
proximidad, visión, fuerza, contacto,
humedad, etc.
40
 Sensores internos
 Posición
 Analógicos: potenciómetro, resolver, sincro,
 Digitales: Encoder óptico absoluto/incremental,
(miden posición y dirección) encoder magnético
(basado en efecto Hall), regla óptica.
 Velocidad
 Tacogeneratriz
 Mediciones indirectas

41
Sensores internos
 Encoder incremental

42
 Sensores externos
 De presencia
 Inductivo, capacitivo, efecto Hall, célula Reed,
óptico, ultrasonido, contacto.
 De fuerza: para contacto con el entorno
(p.e. superficies)
 De muñeca (sensor: galga extensiométrica).
 De torque en articulaciones (sensor: corriente
eléctrica).
 Táctil (sensor: galga extensiométrica).
43
Sensores externos: Sensor de
muñeca (F T sensor)

44
Contenido
 Estructura mecánica
 Transmisiones y reductores
 Actuadores
 Sensores
 Elementos terminales
 Robots comerciales

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 Elementos terminales
 Permiten al robot interactuar con el
entorno, dependen de la tarea

46
Elementos terminales
 Pinza de presión
 Desplazamiento pivotante
 Desplazamiento de ejes paralelos
 Accionamiento
 Eléctrico (genera peso en el actuador, por el motor)
 Neumático, el más usado, necesita válvula
neumática.
 Usos
 Manipulación de piezas donde no importe presionar

47
Elementos terminales
 Pinza de enganche
 Accionamiento
 Eléctrico
 Neumático
 Usos
 Manipulación de piezas de grandes
dimensiones, o donde no se puede ejercer
presión

48
Elementos terminales
 Ventosas de vacío
 Accionamiento
 Neumático
 Usos
 cuerpos de superficie lisa, poca porosidad
(cristales, papeles, plásticos, etc)

49
Elementos terminales
 Electroimán
 Accionamiento
 Eléctrico
 Usos
 Piezas ferromagnéticas

50
Elementos terminales:
Herramientas
 Pinza soldadura por puntos
 Soplete soldadura al arco
 Cucharón para colada
 Atornillador
 Fresa lija
 Pistola de pintura
 Cañon laser
 Cañon de agua a presión
51
Contenido
 Estructura mecánica
 Transmisiones y reductores
 Actuadores
 Sensores
 Elementos terminales
 Robots comerciales

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Robots comerciales: principales
características técnicas
 Número de gdl
 Capacidad de carga
 Alcance vertical
 Alcance horizontal
 Repetitividad
 Peso del robot
 Montaje: piso, o techo, o pared
53
IRB 140 de ABB

54
IRB 140: espacio de trabajo

55
IRB 140

56
Mitsubishi PA10

57
Mitsubishi PA10: espacio de
trabajo

58
Mitsubishi PA10:
especificaciones técnicas

59
Adept One SCARA robot

60
Adept one: especificaciones
técnicas

61