TEMA 2: MORFOLOGIA DEL ROBOT.

ACTADORES Y SENSORES

Ingeniera de Sistemas y Automtica

Control de Robots y Sistemas Sensoriales

Robtica Industrial
ISA.- Ingeniera de Sistemas y Automtica

ndice
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. Introduccin Morfologa del robot

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Herramientas matemticas para la localizacin espacial Cinemtica del robot Dinmica del robot Control cinemtico Control dinmico Programacin de robots Criterios de implantacin de un robot

10. Aplicaciones de los robots

Morfologa del Robot

1. Estructura mecnica 2. Transmisiones y reductores 3. Actuadores 4. Sensores internos 5. Elementos terminales

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Estructura mecnica de un robot (I)

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Estructura mecnica de un robot (II)

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Robot = elementos o eslabones unidos por articulaciones Similitud anatmica con el brazo humano Tipos de movimiento en articulaciones: Desplazamiento Giro Combinacin Grado de libertad (GDL): cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior

Estructura mecnica de un robot (III)

Tipos de articulaciones:

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Configuraciones:
Robot esfrico

Robot SCARA

Robot Cartesiano Robot Cilndrico

Robot Antropomrfico

Estructura mecnica de un robot (IV)

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Grados de libertad Mueca del Robot Espacio de trabajo

Estructura mecnica de un robot (V)

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Robots Redundantes:

Transmisiones (I)
Justificacin

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Reduccin del momento de inercia (acercamiento de los

actuadores a la base) Conversin lineal- circular y viceversa

Caractersticas necesarias Tamao y peso reducido

Mnimos juegos u holguras Gran rendimiento No debe afectar al movimiento Capaz de soportar funcionamiento continuo a un par elevado

Transmisiones (II)
Entrada-Salida Denominacin Ventajas

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Inconvenientes

Circular-Circular

Engranaje Correa dentada Cadena Paralelogramo Cable

Pares altos Distancia grande Distancia grande -----

Holguras --ruido giro limitado deformabilidad

Circular-lineal

Tornillo sin fin Cremallera

Poca holgura Holgura media

Rozamiento Rozamiento

Lineal- Circular

Paral. Articulado Cremallera

--Holgura media

Control difcil Rozamiento

Reductores (I)
Misin:

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Adaptar par y velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los eslabones del robot Especficos para robots (altas prestaciones) Caractersticas:
Bajo peso, tamao y rozamiento Capacidad de reduccin elevada en un solo paso Mnimo momento de inercia Mnimo juego o Backslash Alta rigidez torsional

Reductores (II)

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Reductores (III)

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Reductores (IV)

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Robots de accionamiento directo (DD)

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Robots de accionamiento elctrico sin reductores Ventajas: Posicionamiento rpido y preciso

Mayor controlabilidad (aunque ms compleja) Simplificacin del sistema mecnico

Desventajas: Necesidad de motores especiales (par elevado a bajas

revoluciones con alta rigidez) Reduccin de la resolucin del codificador de posicin

Tpicos en robots SCARA

Actuadores. (I) Tipos

Tipos empleados en robtica:
Neumticos (cilindros y motores) Hidrulicos (cilindros y motores) Elctricos (DC , AC y Motores paso a paso)

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Caractersticas:
Potencia Controlabilidad Peso y volumen Precisin Velocidad Mantenimient o Coste

Actuadores (II) Caractersticas

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Actuadores (III) neumtica

Vlvula neumtica

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Cilindro neumtico de doble efecto Motor de paletas Motor de pistones axiales

Actuador rotativo pioncremallera

Actuadores (IV) Elctricos

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Motor DC. Esquema y fdt

Sensores internos (I) Tipos

Posicin: Analgicos:
Potencimetro s, Inductosyn, Resolver, LVDT, Sincro

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Digitales: Velocidad:
Tacogeneratriz

Encoders absolutos Regla ptica Encoders_incrementa les Inductivo Capacitivo Efecto Hall Clula Reed ptico Ultrasnico Contacto

Presencia:

Sensores internos (II) Funcionamiento

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Sensores angulares de posicin

Encoder incremental

Sincro-resolver

Sensores internos (III) Funcionamiento

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Sensores lineales de posicin

LVDT

Inductosyn

Elementos Terminales (I)

Elementos de aprehensin o sujecin

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Sistemas de sujecin para robots

Tipos de sujecin
Pinza de presin desp. angular desp. lineal Pinza de enganche Neumtico o elctrico

Accionamiento
Neumtico o elctrico

Uso
Transporte y manipulacin de piezas sobre las que no importe presionar Piezas de grandes dimens. o sobre las que no se puede ejercer presin

Ventosas de vaco

Neumtico

Cuerpos con superficie lisa poco porosa (cristal, plstico, etc.)

Electroimn

Elctrico

Piezas ferromagnticas.

Elementos Terminales (II)

Herramientas

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Tipo de herramienta Pinza soldadura por puntos la pieza a soldar Soplete soldadura al arco funde Cucharn para colada Atornillador tornillos Fresa- lija rebabas, pulir, etc Pistola de pintura Can lser

Comentarios Dos electrodos que se cierran sobre Aportan el flujo de electrodo que se Para trabajos de fundicin Suelen incluir la alimentacin de Para perfilar, eliminar Por pulverizacin de la pintura Para corte de materiales, soldadura o inspeccin.

Can de agua a presin

Para corte de materiales.

Elementos Terminales (III)

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