DURANGO, DGO.

MÉXICO
COACH: EFRAÍN HERNÁNDEZ HERRERA

MECTRAINERS
12393N
ÍNDICE
1

 LLUVIA DE IDEAS ….
 PRE-DISEÑO…
 DIAGRAMA DE FLUJO…
 DISEÑO …
 EFICIENCIA MECÁNICA…
 ESTRATEGIAS…
 PROGRAMACIÓN…
 EXPERIENCIAS EN TORNEOS…
LLUVIA DE IDEAS
2

Este desafío tiene por nombre Crossover, que consiste en tomar las
hexball y llevarlas a la zona de anotación, en la que pueden tener un
valor de 1, 3 ó 5 puntos. Además, la cancha cuenta con una rampa en la
cual los participantes deben estabilizarse para conseguir la puntuación
de 25 puntos; si no es así solo se consiguen 15 puntos. Todo en un
minuto.

Al analizar este reto, nuestra primera idea fue la base de un clawbot

pero con la variación de tener pala en vez de pinza, para poder tener
una mayor eficiencia al momento de estar en la cancha de juego.

También decidimos modificar un poco del sistema de engranes de las

llantas para tener mayor velocidad. Al principio nos dimos cuenta que
nuestro pre-diseño carecía de estabilidad, por lo tanto, nos dimos a la
tarea de crear una base que conectara el chasís del robot para lograr
una mayor resistencia. La pala carecía eficacia, ya que solo tomaría una
hexball, lo que provocaría un puntaje muy bajo por match; por lo que
decidimos modificar esa pala por una más ligera y eficaz que tomara dos
hexball.

En la parte de atrás decidimos que pondríamos contrapeso para lograr

mayor estabilidad, al momento de levantar las hexball.

A CONTINUACIÓN, LES PRESENTAMOS EL DIBUJO DEL PRE- DISEÑO:

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DIAGRAMA DE FLUJO
CONSTRUCCIÓN DEL
ROBOT

¿CHSÍS DEL
ROBOT?
SÍ SÍSÍsí NO
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DISEÑO
5

A continuación, les presentamos nuestro diseño actual, este ya no tiene contra

peso, en su lugar en frente tiene una base en la cual están colocadas dos
llantas omnidireccionales, las cuales sirven para dar giros más rápidos y
precisos, también para equilibrar el robot al momento de subirnos al puente.
Además en el lado derecho también se colocó otra para agilizar los
movimientos y así ir más rápido.
EFICIENCIA MECANICA
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(cálculos matemáticos)
 7

MECANISMO
El sistema de engranes de las llantas se hizo utilizando primeramente un
engrane (36 dientes), conectado directamente con un eje al motor,
después un engrane pequeño (12 dientes) y por ultimo otro mediano. El
acomodo de engranes nos ayuda a tener mayor agilidad, rapidez y
eficiencia a la hora de desplazarnos en la cancha ya que utilizamos 2
llantas normales en el lado izquierdo y una unidireccional y normal en el
lado derecho. Pusimos la unidireccional en el lado derecho para su
mayor alcance a la hora de girar El otro mecanismo de engranes que
realizamos se encuentra en el brazo con alto torque para facilitar su uso
y están conectados de este modo: primero un engrane pequeño (12
dientes) conectado directamente al motor luego el engrane pequeño se
conecta al engrane mediano (36 dientes) de forma vertical después el
engrane mediano está al lado de un engrane pequeño (12 dientes) y
este se encuentra abajo del engrane más grande (72 dientes).

Siendo estos 2 los mecanismos de engranes cumplen con una

secuencia específica para hacer funcional al robot . El sistema de torque
lo utilizamos ya que es la fuerza aplicada en el brazo que hace girar los
engranes y esto hace que en el motor se ejerce una fuerza sobre del eje
de transmisión de potencia. Es de mucha utilidad para este tipo de reto
porque ayuda a que el robot se balance y pueda con el peso de las
hexball, también nos hemos fijado que varios robots tienen ese
problema a la hora de competir, y eso hace que nosotros pongamos un
sistema de torque en el brazo. Una mayor rendición en la cancha y a la
hora de conducir con la alianza. Siendo estos 2 mecanismos de engranes
que cumplen con la función de hacer funcional el robot a su alto
rendimiento
 8

ESTRATEGIAS
DRIVER SKILL

Nuestra estrategia en la cancha de juego es primeramente iniciar en la

zona naranja, solicitando el puente inclinando en la zona de puntos
naranja, y al inicio del match se dirige el primer driver a tomar las
hexball naranjas que se encuentran a la derecha en donde comenzamos
encima de la valla y dirigiéndolas directamente hacia la estructura de
apoyo del lado naranja en el área de valor de 5 puntos. Al momento de
terminar nos dirigimos a tomar las 2 hexball faltantes de la valla, todo
esto en 25 segundos para hacer el cambio de driver a los 35 segundos
exactamente. En la parte del segundo driver lo que se hace durante ese
tiempo es pasarse al otro lado de la cancha azul, dirigirse a las hexball
azules que se encuentran en la valla.
9 Agarra las 2 primeras y las lleva al
área de valor de 5 puntos, después agarrar las otras 2 hexball azules y
las lleva a la misma zona, por último, se dirige al puente de equilibrio
faltando 10 segundos para acabarse el match y se suele nivelar. Los
puntos que hace máximo son 65.

TEAM:

Al igual que la primera estrategia, iniciamos en la zona naranja de la

cancha y el puente inclinado hacia la zona azul. Al iniciar el match
nosotros nos encargamos directamente de ir a tomar la hexball,
llevándolas de 2 en 2 hacia la zona media de la estructura de apoyo que
tiene un valor de 5 puntos; mientras que la otra alianza se encarga de
hacer el mayor puntaje que pueda en 30 segundos y así al iniciar el
cambio de driver, la alianza se dirija al puente de equilibrio inclinándolo
hacia nuesro lado y así logramos subirnos y equilibrarnos.

VARIANTES

 Que el puente esté equilibrado hacia nuestro lado de la cancha, y

nosotros seamos los que se suben primero.
 Otra variante seria subir las 4 hexball naranjas, pero en lugar de
subir a la rampa, tomamos hexball azules, para lograr colocarlas
en la estructura azul y posteriormente subir al puente.

PROGRAMACIÓN
Realizar la programación no fue algo fácil, requirió mucho tiempo y
costó mucho esfuerzo, pero los resultados que obtuvimos una vez que
estuvo finalizada fueron excelentes, logramos superar las adversidades
que se nos presentaron al momento de programar, como lo son las
variaciones que suceden por cosas tan pequeñas como unos centímetros
de diferencia en el acomodado del robot al iniciar.
 Todo lo que hicimos finalmente 10 nos permitió ganar el premio
“Habilidades de programación” en el pre-nacional 2016-2017.

Funcionamiento

Dividida en 4 partes para una mayor facilidad en su modificación, ésta

programación permite hacer un total de 49 puntos si no se presentan
inconvenientes.
La primera parte se encarga de hacer que el robot tome las hexball
laterales (en la zona naranja), y que las coloque en los 2 espacios
izquierdos de 5 puntos.
La segunda repite este proceso con las 2 hexball restantes,
colocándolas en los 2 espacios restantes de 5 puntos.
La penúltima programación hace al robot avanzar desde el punto inicial
hasta llegar a las 4 hexball azules, posteriormente la tira en la zona de
puntos.
Finalmente, la cuarta programación, hace al robot subir y estabilizar
con éxito la rampa, la hemos probado en varias ocasiones es,
obteniendo resultados exitosos en un 80% de los casos.
Estas programaciones nos dan los 49 antes mencionados sin muchas
dificultades en los puntos centrales de su funcionamiento, siendo éstos
la capacidad del robot y los valores otorgados.

Lenguaje

Está hecha tanto en el método gráfico como en lenguaje natural, cada

uno de estos lenguajes tiene sus puntos fuertes. Tal es el caso del
lenguaje gráfico, que permite una mayor modificación de los valores,
además de que permite hacer todo más fácil pues no hay necesidad de
usar funciones, simplemente hay que realizar la instrucción.
A pesar de ello, el lenguaje natural es muy útil pues nos otorga más
conocimientos que el anterior en los comandos y funciones que usemos.
11
 12

EXPERIENCIAS EN TORNEOS
Nosotros contamos con una experiencia 3 temporadas en la que en dos
temporadas llevamos un buen papel y hemos traído premios como el de
campeones de torneo o robots skill con los que la escuela se ha colocado
como una de las mejores del estado de Durango.

Cuando iniciamos nuestra educación en nivel secundaria varios de

nosotros habíamos elegido el taller de robótica y aunque no teníamos la
experiencia en ese entonces y nuestro robot era un clawbot, fuimos
dando lo mejor de nosotros para llegar a los primeros en los torneos
internos de la secundaria o en los estatales, teníamos un don para
encontrar diferentes fallas en el robot y varios de los requerimientos que
fueron los que nos facilitó un poco las competencias internas pero nos
habíamos dado cuenta que lo que habíamos vivido en la secundaria no
se comparaba a lo que veríamos en nuestro primer estatal en el que el
driver Christian Manuel Castañón Domínguez se le coloco el apodo de
taqui que tenía el significado de taquicardia por sus nervios y que en la
hora de conducir tenia fuertes espasmos en las manos pero conforme
avanzo el tiempo se observó un destacamento del equipo, tanto que no
faltamos a ni un torneo estatal y pre-nacional.

En ese entonces no estábamos conformados como equipo como nos

encontramos ahora, al principio, el driver Andrés David Salcido
Rodríguez se encontraba en un equipo con compañeros en los cuales al
principio no tenían la experiencia pero al terminar la construcción de su
robot se destacó Andrés como uno de los mejores drivers de ese desafío,
tenía buenas habilidades, lo que lo llevo a colocarse la mayoría de las
veces en el segundo lugar de las competencias internas de la secundaria
y aunque no era un equipo destacado como el más aplicado no podemos
dudar que ellos eran un buen equipo y que podían llegar lejos si no
tenían problemas.
Nuestro programador (Alex Lozano) y Mecánico (Edgar Alejandro) se
encontraban en un equipo en el cual empezaron con todo y le se
convirtieron en una de las principales rivales a superar, tenían buenas
estrategias y un robot veloz y exacto, eran un equipo bastante avanzado
debido a que entendieron mucho más rápido todos los conceptos para
construir y programar un robot, eso los llevo a ir a todos los torneos de
la temporada antepasada y dar pelea
13 a los mejores de ese entonces.

Marco Antonio Rodríguez Arreola( Mecánico y programador) se

encontraba en el equipo de Andrés y desempeñaba un lugar dedicado a
buscar la logística o planteamiento de mejoras del robot y preparar
programaciones, además daba una fortaleza al equipo ya que se
encargaba de mantener relaciones estables entre todos los del equipo lo
que funciono bastante bien con resultados como victorias en varios
torneos internos, dominaba muy bien la programación de lenguaje
natural inicial que era una de las programaciones más largas y
delicadas, además era el tercer miembro más activo de ese equipo
Ricardo Abdiel Flores Barretero (Diseñador) él se encontraba en el
equipo de Christian en el cual desempeño el labor de diseñador, en el
mostro gran dedicación y entusiasmo, realizaba diseños muy exactos a
la construcción y además se encargaba de hacer varios bocetos de pre-
diseño en el cual nos basábamos en gran parte para realizar la
construcción, lo que la mayoría de las veces los beneficiaba y le daba a
su equipo una gran ventaja al resto de los demás, además él era uno de
los principales mediadores del equipo, buscaba que el equipo tuviera
unión y fortaleza y buscaba un bien para todos, aunque unos no
trabajaran los apoya de igual manera

En esta temporada por desgracia no habíamos logrado ganar una

competencia pero eso no significaba que éramos capaces de lograrlo, y
si lo viéramos de una manera positiva descubriremos que esas
experiencias nos doto de grandes experiencias en las cuales aplicamos
lo aprendido en los tiempos de practica demostrando que aun así
íbamos a darle con todo la temporada dos en la cual se iba a plantea a
opción de cambiar equipos pero como aun nos faltaba aprender que el
cambio de equipo es bueno, seguimos en división.
Temporada2:(Bankshot)
Esta temporada el equipo de Andrés y Christian fueron los más
destacados en el ámbito de que en las finales nunca bajaban del lugar 5
y la mayoría de las veces quedaban rankeados en segundo lugar, en
esta temporada desgraciadamente el equipo de Alex y de Edgar tuvo
pocas participaciones debido a su pala, en ese entonces el equipo que
llego más lejos fue el equipo de Christian y Ricardo que logro ganar el
primer lugar en el torneo pre-nacional llevándose un pase al nacional y
al mundial, tuvieron el record estatal que era un total de 72 puntos en
los cuales no fue superado hasta en el nacional, el equipo de Andrés y
Christian fueron rankeados y obtuvieron
14 suficientes puestos para
dirigirse al torneo nacional en el cual solo pudo participar el equipo de
Andrés en las finales debido a que Wilson negó la participación de los
que contaban con pase al nacional.

Tercera temporada (crossover):

Al inicio de esta temporada llego el tiempo de reelegir nuevos equipos

de 10 integrantes lo que llevo a la formación del equipo que está
presenciando en este momento, logramos crear un equilibrio entre
amistad y habilidad, lo que se demostró desde el principio, en cuanto
iniciamos los primeros pre-diseños nos dimos cuenta que todos los
miembros del equipo tenían muy buenas ideas y nos dio una fuerte
ventaja sobre los otros equipos dándonos dos semanas más de practica
debido a que fuimos el primer equipo en acabar la construcción, aunque
claro tuvo fallas pero no es nada que un nuevo pre-diseño y una lluvia
de ideas pudiera solucionar, debido a que creamos varios soportes para
mantener fuerte el robot.

En el primer torneo estatal iniciamos con un ranking de primer lugar

pero tuvimos un contratiempo en las finales y no logramos ganar, en el
segundo torneo estatal seguimos estando rankeados en el primer lugar
y en esta ocasión ganamos el primer lugar consiguiendo campeones de
torneo, el tercer torneo estatal seguimos rankeados en el primer lugar
pero en las finales tuvimos una decaída en nuestra estrategia y en el
torneo pre-nacional, tal vez no ganamos campeones de torneo pero
ganamos robots skill (promgramin skill y driver skill) y habilidades de
programación y henos aquí que nos estamos preparando para dar una
pelea en el nacional y al mismo tiempo temerosos de que serán los
mejores contra los mejores.
 15

DÍAS DE TRABAJO
Día 1

El día de hoy nos dedicamos a formar los equipos; al estar formado ya el

de nosotros nos dedicamos a hacer el inventario, para ver con cuantas
piezas contábamos en el kit. Al darnos cuenta de que no teníamos
tantas piezas, los profesores optaron por contarlas nuevamente, y
repartirlas entre 8 kits (cuatro de 2° y cuatro de 3°). Nuevamente las
contamos para verificar que los habíamos repartido bien. Las piezas
sobrantes se las dimos al coach para que estuvieran de repuesto.

Día 2

El día de hoy comenzamos a trabajar en el diseño, nuestra primera

acción fue que cada uno de los integrantes realizara un diseño en base a
una idea. Todos coincidimos en construir la estructura de un Clawbot,
pero con la simple variación de que en lugar de pinza fuera una pala, la
cual tomara las hexball de manera más fácil. Los diseñadores se
encargaron de hacerla más eficiente y ligera, por esto optamos por la
opción de que fuera sencilla y que tomara dos hexballs de la barda.
Al empezar a construir el robot, optamos
16 por hacer primero la base de
las llantas, decidimos hacerlo con 5 engranes, dos piñones y 3 engranes
medianos para obtener más velocidad. Como nos dividimos el trabajo,
también comenzamos a hacer lo que sería el soporte del brazo.
Técnicamente en un día habíamos terminado ya la construcción del
robot, solo faltaba construir la pala.

Día 3

Este día al haber construido una buena parte de robot, surgió un

inconveniente con el kit que estábamos utilizando, resultaba que era el
equivocado y por lo tanto no nos pertenecía, así que desarmamos los
avances realizados hasta ese momento y con ello todo se volvió un
proceso de repetir lo mismo, por un lado estuvo bien, así tuvimos toda la
seguridad de hacerlo bien, incluso mejor que lo que anteriormente
hicimos, destacando esta vez la parte de bazo mejorando su resistencia,
firmeza y peso comparado con el anterior, recuperando en muy poco
tiempo todo desde cero.

Día 4

Como está vez hicimos todo por separado, este día fue utilizado para
unir todas las partes. Al momento de ensamblarlo nos dimos cuenta que
se hundía, así que a una de las mecánicas se le ocurrió hacer una base
para unir las dos partes, y al mismo tiempo que los motores no se
arrastraran. También nos dimos a la tarea de hacer contrapeso en la
parte de atrás, ya que casi siempre en robots construidos anteriormente
les faltaba peso atrás, y está vez no fue la excepción.

Día 5

Hoy los drivers junto con mecánicos, decidimos probar cómo funcionaba
el robot, al principio iba todo bien hasta que nos dimos cuenta de que se
balanceaba mucho, y la razón era que no estaba el peso de atrás
balanceado con el de adelante, así que nos dedicamos a empalmar
placas para ver como funcionaba. El resultado fue bueno, el robot se
lograba balancear con las hexball arriba, y también en la rampa.

Día 6

Días pasados el profesor anuncio que se realizaría un torneo interno en

donde se elegirían a los dos mejores equipos que asistirían el torneo
estatal, que sería realizado el día 12 de octubre del 2016, así que los
drivers se dedicaron a practicar, los programadores a hacer varias
programaciones para verificar cuál de esas sería la que llevarían al
torneo. Al mismo tiempo que los diseñadores
17 completaban lo que les
faltaba de hacer.

Día 7

El día de hoy se llevó a cabo el torneo interno, casi todo el equipo se

quedó después de clases para realizarlo, al igual que los demás equipos
de tercero, segundo, y primer grado. Desde nuestro primero match
quedábamos rankeados en primer lugar, ya que nuestro equipo y uno de
segundo éramos los que más habíamos practicado, y por consecuencia
fuimos los dos equipos que asistirían a dicho evento.

Día 8

Luego del torneo, los jueces nos dieron la advertencia de que nuestro
robot se pasaba de las medidas, y que si hubiéramos quedado en primer
lugar no nos hubieran premiado por lo mismo, así que hicimos caso a
sus sugerencias y ya en clase tratamos de mejorarlo. Para empezar lo
primero que hicimos fue quitar las placas que tenían de contrapeso, y
hacer la base del brazo hacia atrás. También acomodamos el cerebro de
manera vertical, para poder hacer lo anterior. Igualmente acortamos el
brazo, ya que estaba muy largo, solo recorrimos la placa de adelante
hacia atrás y colocamos la pala.

Como ya no teníamos contrapeso atrás se nos ocurrio poner una base

adelante con llantas omnidireccionales, las cuales nos ayudarían a subir
con más facilidad la plataforma de equilibrio.

Día 9

El día de hoy nos dedicamos a hacer más fuerte la base del brazo, ya
que se estaba cayendo y por consecuencia era menos eficiente. Así que
varios mecánicos se dedicaron a hacerla mas fuerte. También vimos la
eficiencia que tenían las llantas omnidireccionales, y sirvieron muy bien.
A partir de esto el robot tomo mas estabilidad, ya que antes de esto se
balanceaba mucho.

Día 10

El día de hoy todo el equipo practico conducción, ya que habría

evaluación del segundo momento y queríamos salir bien en el ámbito de
conducción. Cada integrante del equipo pasaba un minuto a practicar
hasta que se acabó la clase.

Día 11
El día de hoy estuvimos dándole 18
mantenimiento al robot, nos dimos
cuenta que algunos motores fallaban, y por consecuencia tuvimos que
cambiarlos para que no nos afectara en el rendimiento del robot. los
motores presentaban un forzamiento y se estaban quemando conforme
a su uso.

Día 12

El día de hoy los programadores trabajaron con los detalles de la

programación ya que había algunas fallas las cuales afectaban la
coordinación a la hora de estar en la cancha. Hubo algunos cambios en
los tiempos y en el posicionamiento del robot.

Día 13

El día de hoy los mecánicos se dedicaron a hacer modificaciones en la

pala, ya que esta no era tan eficiente como creímos; lo que realizaron
fue agregarle una pequeña muralla que impidiera que las hexball no se
cayeran a la hora de levantar el brazo.

Esto se nos permitió que nuestro robot fuera el más eficiente hasta el
momento, ya que esto nos hizo ser más rápidos, porque ya no teníamos
miedo de que se nos cayeran.

Día 14

El día de hoy no realizamos actividades en el robot ya que nos

dedicamos todo el equipo a hacer programaciones individuales para que
los programadores las modificaran. Aparte de que era una calificación
del taller, ya que todos en el mismo tenemos que saber programar.

Día 15

Este día el profesor tomo la decisión de otorgarnos un kit nuevo por ser
el equipo más destacado en el grupo. este lo utilizaríamos para construir
un nuevo robot el cual utilizaríamos en el pre nacional, pero la falta de
tiempo nos hizo tomar la decisión de que lo dejaríamos así

Día 16

El día de hoy el equipo se dedicó a practicar conducción, ya que el

profesor haría evaluación. Esto lo realizaría a partir de los puntos que
realizara cada equipo en los match. Seria realizado por las 5 parejas de
cada equipo, y los que hicieran el mayor puntaje cercano a 60 puntos
automáticamente tenían 10.

Obviamente nuestro equipo fue el mejor, ya que todos los integrantes

tienen habilidades en conducción.

Día 17
El día de hoy volvimos a hacer 19mantenimiento del robot, el cual
necesitaba algunos cambios de placas, ya que dentro de poco se
realizaría el torneo y queríamos ser el mejor equipo.

Día 18

Este día los mecánicos comenzaron a realizar la bitácora en la

computadora, agregando los diarios de todos los integrantes. Ellos
tomaron fotos del mecanismo del robot para agregarlo a la misma, ya
que es muy importante tener todo eso para que los jueces no tengan
tanta dificultad al momento que les expliquemos la función que tiene
cada uno de ellos.

Además también tomaron capturas de pantalla a las programaciones

realizadas para que los jueces observaran lo realizado.

Día 19

El día de hoy realizamos en la bitácora el mecanismo de cada parte del

robot. Describimos lo que cada parte tiene, asi mismo tomamos fotos de
cada uno para que se viera más completa al momento de explicarlo.

Día 20

Luego del torneo nos hemos dedicado a hacer una bitácora más
completa, explicando lo que es eficiencia mécanica, ya que en este
nacional queremos ser los mejores.

También agregamos lo que es una lluvia de ideas, diseño base,

diagrama de flujo con el que decidimos como hacer el robot, cálculos
matemáticos, estrategias, experiencias en torneos, logros de cada uno
de los integrates, etc.
20