ROBOTS MOVILES

RUEDAS

Locomocin

Existe una gran variedad de modos de moverse sobre

una superficie slida; entre los robots, las ms comunes
son las ruedas,. Los vehculos de ruedas son, con
mucho, los ms populares por varias razones prcticas.
Los robots con ruedas son ms sencillos y ms fciles
de construir, la carga que pueden transportar es mayor,
relativamente. Tanto los robots basados en cadenas
como en patas se pueden considerar ms complicados y
pesados, generalmente, que los robots de ruedas para
una misma carga til. A esto podemos aadir el que se
pueden transformar vehculos de ruedas de radio
control para usarlos como bases de robots.

Diseo de ruedas
Existen varios diseos de ruedas para elegir
cuando se quiere construir una plataforma mvil
sobre ruedas:
Diferencial
Tanto desde el punto de vista de la programacin como de la construccin, el diseo
diferencial es uno de los menos complicados sistemas de locomocin. El robot puede ir
recto, girar sobre s mismo y trazar curvas. Un problema importante es cmo resolver el
equilibrio del robot, hay que buscarle un apoyo adicional a las dos ruedas ya existentes,
esto se consigue mediante una o dos ruedas de apoyo aadidas en un diseo triangular
o romboidal. El diseo triangular puede no ser suficiente dependiendo de la distribucin
de pesos del robot, y el romboidal puede provocar inadaptacin al terreno si ste es
irregular lo que puede exigir alguna clase de suspensin.
Otra consideracin a hacer en este diseo es cmo conseguir que el robot se mueva
recto, para que el robot se mueva en lnea recta sus ruedas tienen que girar a la misma
velocidad.
Cuando los motores encuentran diferentes resistencias (una rueda sobre moqueta y la
otra sobre terrazo) las velocidades de los motores varan y el robot girar incluso an
cuando se le haya ajustado inicialmente para que vaya recto. Esto quiere decir que la
velocidad debe ser controlada dinmicamente, o sea, debe existir un medio de
monitorizar y cambiar la velocidad del motor mientras el robot avanza. De esta manera
la simplicidad del diseo queda minimizada por la complejidad del sistema de control
de la velocidad; no obstante la reduccin de la complejidad mecnica en detrimento de
la complejidad de la electrnica y del software es frecuentemente una eleccin ms barata y

fiable.

Diseo sincronizado
En este diseo todas las ruedas (generalmente tres)
son tanto de direccin como motrices, las ruedas
estn enclavadas de tal forma que siempre apuntan
en la misma direccin. Para cambiar de direccin el
robot gira simultneamente todas sus ruedas
alrededor de un eje vertical, de modo que la
direccin del robot cambia, pero su chasis sigue
apuntando en la misma direccin que tena. Si el
robot tiene una parte delantera (es asimtrico)
presumiblemente donde se concentran sus sensores,
se tendr que arbitrar un procedimiento para que su
cuerpo se oriente en la misma direccin que sus
ruedas. El diseo sincronizado supera muchas de las
dificultades que plantean el diseo diferencial, en
triciclo y de coche, pero a costa de una mayor
complejidad mecnica.

Diseo de triciclo y coche

El diseo de coche con sus cuatro ruedas

con suspensin proporciona una buena
estabilidad, el diseo en triciclo tiene unas
prestaciones similares con la ventaja de
ser mecnicamente ms simple ya que el
coche necesita alguna unin entre las
ruedas direccionables. En general en estos
dos diseos las ruedas direccionables no
son motrices, y no es necesario controlar
la velocidad de las ruedas para que el
robot se mantenga recto. Esta
simplificacin tiene su precio como
veremos en el prximo apartado.

Cinemtica
La

cinemtica del robot trata de cmo se mueve el mismo, dado que la direccin
adopta tal y tal ngulo y que cada rueda gira tantas veces, dnde acabar el robot
y qu camino tomar? Los diseos diferencial y sincronizado tienen una ventaja sutil
sobre los otros dos tipos, la diferencia estriba en sus cinemticas. Considere un
triciclo, el cual tiene tres grados de libertad cuando se mueve sobre una superficie
plana. Es decir, en relacin con un sistema global de coordenadas, el robot puede
estar en cualquier posicin especificado por dos coordenadas x e y, y apuntando en
una direccin especificada por una tercera coordenada, el ngulo q . Estos tres
grados de libertad (x,y,q ) nos dan la distancia y el ngulo entre el sistema de
coordenadas global, y una referencia local en el robot.
Nos gustara tener la posibilidad de posicionar y orientar nuestro robot en cualquier
lugar sobre el plano, es decir, sin considerar de donde arranca, si le damos x,y,q el
robot debe poder moverse a esa posicin. Sin embargo, hay un problema, para
alcanzar esos tres grados de libertad el robot slo puede controlar dos parmetros:
la direccin, ngulo a , y la distancia total recorrida, S. Esto quiere decir que la
orientacin del robot y su posicin estn ligados, para girar tiene que moverse hacia
delante o hacia atrs. El robot no puede ir directamente de una posicin y/o
orientacin a otra, incluso an cuando no haya nada en su camino. Para alcanzar
una posicin y orientacin deseadas simultneamente, el robot tiene que seguir
algn camino, posiblemente complejo. Los detalles de ese camino se complican
todava ms con la presencia de obstculos, esta es la razn por la que el
aparcamiento en lnea es difcil; sin embargo, un robot basado en los diseos
diferencial o sincronizado puede, al girar sobre s mismo, desacoplar efectivamente
su posicin de su orientacin.

Forma del robot

La forma de un robot puede tener un gran impacto en sus

prestaciones, un robot no cilndrico corre mayor riesgo de
quedar atrapado por una disposicin desfavorable de
obstculos o de fallar en encontrar un camino en un espacio
estrecho o intrincado. Consideremos dos robots del mismo
tamao uno cilndrico y el otro cuadrado, ambos encuentran
un paso estrecho segn se mueven. Un algoritmo sencillo
permitir al robot cilndrico pasar, el robot choca, gira y lo
intenta de nuevo hasta que pasa. Esto es as de simple
porque el robot es capaz de girar estando en contacto con el
obstculo.
El robot cuadrado, por el contrario, tiene que retroceder y
girar si quiere usar la misma tctica. Por tanto, siempre se
requiere un algoritmo ms complejo para la navegacin de un
robot cuadrado que para la de uno cilndrico. Para entender la
razn de esto, tenemos que apelar a un concepto avanzado
en robtica conocido como espacio de configuraciones.

DESVENTAJAS

La principal desventaja de las ruedas es su empleo en terreno

irregular, en el que se comportan bastante mal. Normalmente un
vehculo de ruedas podr sobrepasar un obstculo que tenga una
altura no superior al radio de sus ruedas, entonces una solucin es
utilizar ruedas mayores que los posibles obstculos a superar; sin
embargo, esta solucin, a veces, puede no ser prctica.
Para robots que vayan a funcionar en un entorno natural las
cadenas son una opcin muy buena porque las cadenas permiten al
robot superar obstculos relativamente mayores y son menos
susceptibles que las ruedas de sufrir daos por el entorno, como
piedras o arena. El principal inconveniente de las cadenas es su
ineficacia, puesto que se produce deslizamiento sobre el terreno al
avanzar y al girar. Si la navegacin se basa en el conocimiento del
punto en que se encuentra el robot y el clculo de posiciones
futuras sin error, entonces las cadenas acumulan tal cantidad de
error que hace inviable la navegacin por este sistema. En mayor o
menor medida cualquiera de los sistemas de locomocin
contemplados aqu adolece de este problema.