Tarea_1 Control Avanzado de Accionamientos Eléctricos

CONTROL DE LA MAQUINA DE CORRINETE CONTINUA

Miguel Angel Panduro Alvarado

La tarea analiza el moldeamiento y control de una maquina de corriente continua, consta

de dos lazos en cascada, un lazo interno de control de corriente y un externo de velocidad,
ajustando sus controladores discretos PI Antiwindup con la herramienta RLTOOL de
matlab. La simulación del control de la máquina de corriente continua se realiza acoplada
Simulink(control) con Psim(potencia) mediante Simcoupler.

Palabras Clave: Motor DC, Ajuste de contoladores, PI Antiwindup , Modulación PWM

I.INTRODUCCIÓN  

        
 … 1
La tarea estudia el modelado de la máquina de

corriente continua caracterizándose por su 
      … 2
capacidad de operación a velocidad variable
      … 3
mediante la variación de tensión de armadura,
permitiendo la versatilidad de su control que
 
consta de dos lazos en cascada, compuesto por
un lazo interno de corriente y un externo de         … 4
control de velocidad. Sus controladores discretos 
PI antiwindup se ajustan con la herramienta
 
"    #  $ %  … 5
rltooL de matlab y La simulación del control se
realiza acoplada Simulink(control) con Simcoupler 
de Psim(potencia)( Fig_1).
#       … 6
II. FUNDAMENTOS

Cuando se diseñan esquemas de control en

electrónica de potencia se utilizar un modelo
simplificado e idealizado considerando solo
funciones de transferencia (modelo dinámico de
la máquina). Esto tiene el fin de modelar los
principales efectos y visualizar los fenómenos
dominantes su control se simplifica utilizando la
corriente armadura, voltaje de armadura y el
torque eléctrico como funciones de primer orden
siendo estas ecuaciones(1,2,3,4,5,6) las que
rigen el sistema donde
 (Voltaje de excitación Fig_1
de campo),  ( Resistencia de campo), 
A partir de las ecuaciones(1,2,3,4,5,6) que
(Corriente de campo),  (Inductancia de campo),

 (Voltaje de armadura),  ( Resistencia de
representan el comportamiento dinámico de la

 (
máquina de corriente continua aplicaremos la
Armadura), Corriente de
transformada Laplace obteniendo la siguiente
armadura),  (Inductancia de armadura),


(Voltaje de reacción de armadura),  (
función de transferencia:

 
( )        
*
Enlace magnético entre el estator y el rotor),
(Velocidad angular(rad/seg)) ,  ( Torque

eléctrico),  ( Torque de carga), (Momento de
inercia), ( Constante de Roce),  (Constante de
torque)
 Tarea_1 Control Avanzado de Accionamientos Eléctricos

PARAMETROS []

     -  1 234- 5673 ∶ , 
9
:9
; Z [ 150[rpm](157 rad/s)
I\ 0.3[V/rpm]
Z [ 1[A]
]Z [
Por lo tanto el modelado de control de corriente
10[A]
 , 
de armadura del motor Dc:
110[mH], 2[Ω]
 , 
1+
50[mH], 100[Ω]
 0.1[kg6^ ]

J
 … 7
Tabla_1

 , -  1
3.1.- Determinación de parámetros
Aplicando a la transformada de Laplace (5):

La determinación del torque nominal # y constante de

torque  (  ) se realiza en estado estacionario con el
 
( /"    #  $ % 0

circuito de campo constante
 (const), por lo cual
de(1,4,5) resulta:
-  #

    

… 9
Por lo tanto el modelado de control de velocidad
del motor Dc:

 
D
EF … 10
G=
< ?
 … 8
=> @A

 I "  I … 11

Obtenido el modelado de la maquina de
    . . 12

corriente continua tanto corriente y Torque
procedemos a implementar el diagrama de #  
D
EF  … . . L#  I  M … 13
control (Fig_2) que relaciona las ecuaciones GK
(7,8) :
Inspeccionando (10,13): _`  _a

Reemplazando (9) en (13), con (
  540
b% ) valores de

la tabla1 y Los resultados se muestra en la tabla _2:

V
540
N $ O0.3 P UV 1500[rpm]
rpm
 
Fig_2
2[Ω]

III. DESARROLLO

e
Una ves obtenida el modelo de la máquina de Z [ = c9.5493 d f9g ij (45[k])
corriente continua procederemos a realizar los h
requerimientos de la tarea tomando en cuenta
los de placa del motor DC(T_1):
 Tarea_1 Control Avanzado de Accionamientos Eléctricos

PARAMETROS [] Del diseño del controlador PI_Antiwindup basado en

# 429.7183 [Nm] localización de ceros y polos en función del ancho
I 0.3[V/rpm] de banda con rltool(Fig_3,Fig_4) resultaron
 45[A] satisfactoria obteniendo el controlador siguiente:
Tabla_2

3.2.- Control de Corriente

188.8-  1.676 ∗ 10u
rst (-) = … 14
La variable a controlar es la corriente de armadura -
pudiendo ser limitada estableciendo un límite al valor
que puede tomar la corriente de referencia  ∗  (), lo cual
Aplicando Tustin discretísamos (14) obtenemos :
se logra limitando la salida del controlador de
velocidad(Antiwindup). Utilizaremos el modelo (7) donde
su constante de tiempo( , ) son los elementos que nos
209.7v  167.8
permitirán diseñar y sintonizar el PI_Antiwindup discreto rst v  … 15
v$1
con RLTOOL de matlab, los parámetros tabla_3 :

La simulación del controlador(15) se implemento en

PARAMETROS []
m% 2000[Hz]
simulink(Fig_5-6).Obtenido una respuesta del
mA 4000[Hz] modelo de diseño (lineal) a un escalón del lazo de
no% 800p[rad/s] (400[Hz]) corriente(escalón de 100% de amplitud de corriente).
q 0.7
Los resultados de la simulación del modelo obtenido
Tabla_3
son satisfactorios y su error en estado estacionario
es cero (Fig_7).

Fig_5
Fig_3

Fig_6
Fig_4
 Tarea_1 Control Avanzado de Accionamientos Eléctricos

3.3 control de velocidad

El controlador de velocidad es relevante para el

control de perturbaciones debido al torque de carga,
utilizando el modelo simplificado (8) y la herramienta
RLTOOL(Fig_10-11) se diseñe el controlador con los
parámetros de la tabla_4 :

PARAMETROS []
m% 2000[Hz]
mA 4000[Hz]
Fig_7 no% 100p[rad/s] (50[Hz])
q 0.7

La implementar un esquema prealimentado con una

perturbación (Fig_8) producida por Vrot el controlador Tabla_4
diseñado compensa dicho perturbación por lo que nos
confirma la robustez de los controladores PI (Fig_9):

Fig_8 Fig_10

Fig_9 Fig_11
 Tarea_1 Control Avanzado de Accionamientos Eléctricos

Del diseño del controlador PI_Antiwindup con la Además la Simulación la respuesta a escalón
herramienta rltool obtenemos la función de de referencia de velocidad para una inversión
transferencia siguiente: de marcha desde 100% a –100% ωr nominal.
21.59-  2310
rst -  … 16
-

Aplicando Tustin discretísamos (1) obtenemos:

21.88v  21.3
rst v  … 17
v$1

La simulación del controlador incluyendo una

limitación para Ia* (salida del controlador de
velocidad) y un esquema de antienrrollamiento
para el controlador PI de velocidad (explique su
implementación) Fig_14

3.4.- Simulación del accionamiento

Para complementar el análisis se ha acoplado

simulink(control) con psim(potencia) mediante
SIMCOUPLER

Fig_12

Fig_15
Fig_13
 Tarea_1 Control Avanzado de Accionamientos Eléctricos

IV.CONCLUCIOENES

El modelo simplificado es un técnica

importante para el diseño y sintonía de los
controladores.

En diseño de controladores resultar ser

eficiente con la herramitenta rltool de matlab
permitiendo obtener el S y discretizando con
Tustin obtenemos en Z. Siendo robusto y
practico para el diseño de controladores
sintonizados.

EL Antiwindup permite tener un rango de

Fig_16
El diseño de la simulación (Fig_15) se debe tener en
cuneta el escalamiento (Fig_16) del dc_link con el
voltaje de la portado que generar el pwm de control del
puente_H, se debe considerarse que el modelo de la
maquina de corriente continua de psim esta en rpm es
necesario realizar la conversión a rad/s para un control
adecuado. La simulación (Fig_17) de inversión de
marcha bajo carga muestra lo eficiente, robusto de los
controladores y del análisis implementado.
valores de operación requeridas soportados
por los actuadores, así evitando su saturación
y lograr el control obtener de sus
controladores.

Un buen diseño del sistemas de potencia del
control de maquina corriente continua esta en
el escalamiento adecuado del DC_Link con
respecto a Voltaje la portadora y una
conversión adecuada del sistema de unidades.

La interacción de matlab con Psim permite
evaluar la robustez de los controladores.

V.BIBLIOGRAFIA

[1] Electric Motor Drives - Modeling, Analysis, and

Control, (2nd Ed.), R. Krishnan , Prentice Hall,2001

[2]Apuntes Control Avanzado de Accionamientos

Eléctricos, Dr. Cesar Silva, USM, 2012.

Fig_17