Apuntes Regul WM MCC Excit Indep STD

Capítulo 6: Regulación de Velocidad MCC Excitación
Independiente
Contenido
•Introducción
•Modelo MCC excitación independiente
•Diagramas en bloques
•Mecanismos de regulación de la velocidad
Variación del voltaje de armadura
Agregar resistencia en armadura
Variación del flujo
•Respuesta ante ΔVa y ΔTL (modelo 1er orden)

•Respuesta ante ΔVa y ΔTL (modelo 2do orden)
Prof. M. Aníbal Valenzuela L Accionamientos Eléctricos
slide 1
Introducción
• Uno de los atributos importantes de los MCC, es la variedad de curvas

características que pueden obtenerse con los distintos tipos de excitación y, unido a
lo interior, la simplicidad con que estas características pueden variarse para ajustar
el punto de operación en un amplio rango de velocidad y torque.
• Ello hizo que estos motores fueran inicialmente los únicos utilizados en las
aplicaciones que requerían de una regulación rápida y precisa. Los tipos de
accionamientos más utilizados fueron:
 MCC excitación independiente controlado por voltaje y/o excitación.
 MCC serie controlado por voltaje.
• Los accionamientos de velocidad variable usando MCC excitación independiente se
utilizaron en las aplicaciones industriales donde se requería un control preciso de la
velocidad, posición ó torque en un rango amplio (por ejemplo, industria siderúrgica,
industria de celulosa y papel, servosistemas). El accionamiento de velocidad
variable con MCC serie se utilizó principalmente en tracción eléctrica.

slide 2
Introducción (cont.)
• La principal debilidad de los MCC es la fragilidad de su sistema colector-escobillas

que solo permite sobrecorrientes moderadas y requiere de mantención periódica por
personal técnico calificado (soplado, reemplazo de carbones).
• Con el desarrollo de la electrónica de potencia (transistores de potencia conmutados
a altas frecuencias) se agregó como opción el MI controlado por frecuencia que
tiene una gran robustez y confiabilidad (es prácticamente libre de mantención) y
que desplazó a los accionamientos C.C. en la mayoría de las aplicaciones.
• Los MCC solo mantienen vigencia en pequeños motoreductores usados en
aplicaciones de juguetería y robótica, en algunos servosistemas y en sistemas
autónomos alimentados por baterías.
• Sin embargo, el estudio de su control desacoplado del flujo y torque mantiene
interés pues es el fundamento del control de campo orientado de los motores de
inducción.

slide 3
Modelo MCC Excitación Independiente
• Se analizará solo el caso de los MCC excitación independiente. Las ecuaciones de

este motor son:
i). Ecuaciones Internas

Característica de magnetización:    ( I f ) 
Ra La
Tensión generada: Ea  K a   m Ia Vf
f
Torque eléctrico: Te  K a   ia
a
Va Te
m If
TL
𝑃∙𝑍
con 𝐾𝑎 está dada por: 𝐾𝑎 ≅ 2𝜋∙𝑎𝑎 
y donde:
𝑃: número de polos de la máquina
𝑍𝑎 : número total de conductores de armadura
𝑎: número de trayectorias paralelas de la corriente 𝑖𝑎

slide 4
ii). Ecuaciones Eléctricas

Ra La
di 
Va  Ra  ia  La a  Ea
dt Ia Vf
f
di f a
Vf  Rf if  Lf Va Te
m If
dt TL

iii). Ecuación Mecánica
d m
JT  Te  TL  b  m
dt
• Para determinar una condición de operación específica se deben fijar tres ligazones
externas. Típicamente 𝑉𝑎 , 𝑉𝑓 , 𝑇𝐿 .

slide 5
Caso: Régimen Estacionario (b = 0)

• Haciendo nulos los términos 𝑑Τ𝑑𝑡 y despreciando la fricción mecánica (𝑏 = 0) se
tendrá:
Va  Ra  I a  K a    m
Te  K a   I a  TL
• De la ecuación del torque, despejando la corriente, queda:

TL
Ia 
K a 
• Además, de la ecuación de armadura la velocidad de operación queda dada por:
Va Ra
m    TL
K a ( K a )2

slide 6
Caso: Régimen Estacionario (b ≠ 0)

• Haciendo nulos los términos 𝑑Τ𝑑𝑡 se tendrá:
Va  Ra  I a  K a    m
K a   I a  TL  b   m
• Resolviendo para la corriente y la velocidad, queda:
TL  Ra  b  Va  b
Ia   1   
K a    K a 2  Ra  b   K a 2  Ra  b
 
Va   K a   Ra  TL
m 
( K a )2  Ra  b

slide 7
Diagramas en Bloques
• Haciendo la transformada de Laplace de TL

 m
las ecuaciones de armadura y mecánica: Va 1 Ia
K a T
1
  Ra  sLa  b  sJ
Va ( s)  ( Ra  sLa ) I a ( s )  ( K a ) m ( s) Ea
K a
sJ  m ( s)  ( K a ) I a ( s)  b m ( s)  TL ( s)
TL

• A partir de estas relaciones se pueden Va 1/ Ra Ia
K a T
1/ b  m
  1  s a  1  s m
trazar los diagramas en bloque del MCC
mostrados en las figuras. K a
Comentarios:
• Se aprecia la existencia de dos constantes de tiempo asociadas a la acumulación de
energía magnética en el circuito de armadura y la acumulación de energía cinética
en las masas en rotación.
• Se aprecia además la existencia de una realimentación física de la velocidad sobre
el voltaje 𝑉𝑎 (realimentación de fem). Esto pone en evidencia la posibilidad de
controlar la velocidad 𝜔𝑚 a través del voltaje 𝑉𝑎 .
slide 8
Mecanismos de Regulación de la Velocidad
• La velocidad de operación de un MCC está dada por:
Va  Ra I a V Ra
m   a  T
K a K a ( K a )2
• A partir de esta relación se aprecia que la velocidad puede variarse (regularse)

usando los siguientes métodos:
Variación de Va : Va : 0  Va,nom  m : 0  m,nom
Variación de Ra : Ra ,ext : 0    m : m,nom  0
Variación de  : I f : 0  I f ,nom  m : m,max  m,nom
• Estas tres opciones definen los mecanismos de regulación de la velocidad de un

MCC excitación independiente. Para cada uno de ellos interesa evaluar sus
bondades (o debilidades) técnicas, así como los costos de implementación y
operación.
slide 9
i). Cuadro Comparativo

Control por 𝑉𝑎 Control por 𝑅𝑎,𝑒𝑥𝑡 Control por 𝐼𝑓
Implementación
Ia
Ia Ia Vf
Vf
Vf
Vref Va ó
Va Va
If If
If
Familia de curvas
2.5
1 1
2
m [pu]
m [pu]
m [pu]
0.5 0.5
1.5
0 0 1
0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5

T [pu] T [pu] T [pu]

slide 10
i). Cuadro Comparativo (cont.)

Rango de regulación
𝜔𝑚,𝑛𝑜𝑚 ↘ 𝜔𝑚,𝑛𝑜𝑚 ↘ 𝜔𝑚,𝑛𝑜𝑚 = 𝜔𝑚,𝑏𝑎𝑠𝑒 ↗
Regulación de velocidad
Buena Deficiente Intermedia

(3 a 5% de m,nom ) (especialmente a baja (empeora con
velocidad) debilitamiento)
Eficiencia
Buena Mala (disipativo) Buena

slide 11
i). Cuadro Comparativo (cont.)

Inversión
Alta Media / alta Media

(depende de potencia (requiere motor
y Nº etapas) especial: 1:2, 1:3 y 1:4,
sistema de partida)
Zona de operación
T  ctte T  ctte P  ctte

  1 [pu] ; I a : 0  1 [pu]  :1  0.5 [pu] ; I a : 0  1 [pu]
 T : 0  1 [pu] m :1  2 [pu]; T : 0  0.5 [pu]
 P  T  m : 0  1 [pu]

slide 12
i). Cuadro Comparativo

Comentarios
• De los métodos presentados en las aplicaciones industriales solo se utilizan el
control por 𝑉𝑎 y el control por 𝐼𝑓 .
• La regulación por 𝑅𝑎,𝑒𝑥𝑡 , dado su bajo rendimiento y mala regulación de velocidad
se utiliza solo en aplicaciones de baja potencia (por ejemplo electrodomésticos con
motor universal).
• Dado que el control por 𝑉𝑎 permite regular de 0 a 𝜔𝑚,𝑛𝑜𝑚 y el control por 𝐼𝑓 desde
hacia arriba, más que métodos alternativos son complementarios.

slide 13
ii). Control combinado por 𝑽𝒂 e 𝑰𝒇 .

• Cuando se requiere en un rango desde 0 → 𝜔𝑚,𝑚𝑎𝑥 las opciones son:
Control por 𝑉𝑎 en todo el rango
Control combinado por 𝑉𝑎 e 𝐼𝑓
Ejemplo típico:
• En una aplicación se requiere controlar la velocidad en un rango 0 – 2000 [rpm].
Opción 1: usar motor de 2100 [rpm], control por 𝑉𝑎

Opción 2: usar motor de 1150 [rpm], rango 2:1, control combinado por 𝑉𝑎 e 𝐼𝑓
 rango 0 a 1000 [rpm]: control por 𝑉𝑎
 rango 1000 a 2000 [rpm]: control por 𝐼𝑓
• ¿Cuál de las dos opciones debe elegirse?

slide 14
ii). Control combinado por 𝑽𝒂 e 𝑰𝒇 .

Zona de operación en servicio continuo
 m
• Para un motor CC con control combinado por voltaje  max
P - ctte
de armadura y por debilitamiento de campo, la zona
permisible de operación en el plano 𝜔𝑚 − 𝑇 es como  nom T - ctte
la definida en la figura.
T nom T nom T
• En el rango de control por 𝑉𝑎 se puede operar en zona   nom
𝑇 − 𝑐𝑡𝑡𝑒 . Esto presupone un sistema ventilación
independiente.
- max
• En el rango de control por 𝐼𝑓 se opera en zona 𝑃 − 𝑐𝑡𝑡𝑒.

• En forma transitoria el motor puede operar fuera de esta zona. Típicamente la
sobrecarga temporal permitida es 2 ∙ 𝐼𝑛𝑜𝑚 /60 [s].

slide 15
Comentarios Generales
• Con lo visto hasta aquí debiéramos ser capaces de evaluar puntos de operación de
régimen estacionario del MCC sea controlado por 𝑉𝑎 y/o control por 𝐼𝑓 .
• Situaciones típicas de interés:
Se requiere que el motor mueva una carga a una cierta velocidad deseada.
Determinar 𝑉𝑎 o 𝐼𝑓 requerida y la corriente tomada por el motor.
Si el motor acciona una carga dada con un determinado 𝑉𝑎 o 𝐼𝑓 . ¿Cuál es
la velocidad de operación?.

slide 16
Ejemplo 6.1
Un motor de corriente continua excitación independiente de 83.5 kW, 400 Vdc,
1.160 rpm, 228 A tiene los siguientes parámetros:
Ra=120 [mΩ] La=2.90 [mH] Jm=1.30 [kg-m2] Pexcit=2.5 [kW]
La velocidad máxima de operación mediante debilitamiento de campo es de 2.980

rpm. El torque de pérdidas mecánicas se asume proporcional a la velocidad.
• Determinar la constante (KΦ) del motor

• Determinar las pérdidas mecánicas y el coeficiente de fricción b
• Determinar el torque nominal, el torque de pérdidas nominal y el torque
eléctrico nominal

slide 17
Ejemplo 6.2
• Determinar la expresión en [pu] de la ecuación de armadura de un MCC
excitación independiente.
• A partir de la expresión encontrada en a) demostrar que la regulación de
velocidad en [pu] de la velocidad de vacío ideal es igual a Ra en [pu].

slide 18
Ejemplo 6.3
Ra = 120 [mΩ] La = 2.90 [mH] Jm = 1.30 [kg-m2] Pexcit = 2.5 [kW]

(KΦ) = 3.0676 [V/(rad/s)] b = 0.09907 [N-m/(rad/s)] Tnom = 687.385 [N-m]
Te,nom = 699.42 [N-m]
• Determinar ωm0 y ωm del motor y trazar la característica natural

• Determinar Rbase, Ra en [pu]
• Determinar la caída de velocidad con carga nominal y la regulación de
velocidad

slide 19
Ejemplo 6.4

Te,nom = 699.42 [N-m]
Carga: TL =ctte = 0.7∙Tnom JL = 9∙Jm
Motor se regula por voltaje de armadura entre ∼0 y ωm,nom.
• Se requiere operar a 300 rpm. Determinar Va, Ia, Te, Pelect, Pconv,mec y
rendimiento del motor
• La carga se reduce al 10% de Tnom y Va se mantiene en el valor encontrado en
a). Determinar nuevo punto de operación (ωm,op, Ia, T). Comentar.

slide 20
Ejemplo 6.5

Te,nom = 699.42 [N-m]
Motor se regula por debilitamiento de flujo entre ωm,base y ωm,max.
• Se requiere operar a 1500 rpm. Determinar (KΦ)op, Ia, Te, Pelect, Pconv,mec
y rendimiento del motor
• La carga se reduce al 10% de Tnom y (KΦ) se mantiene en el valor encontrado
en a). Determinar nuevo punto de operación (ωm,op, Ia, T). Comentar.

slide 21
Ejemplo 6.6

Te,nom = 699.42 [N-m]
Motor se regula por resistencia externa en circuito de armadura entre ∼0 y ωm,nom.
• Se requiere operar a 300 rpm. Determinar Va, Ia, Te, Pelect, Pconv,mec y
rendimiento del motor
• La carga se reduce al 10% de Tnom y Ra,ext se mantiene en el valor encontrado
en a). Determinar nuevo punto de operación (ωm,op, Ia, T). Comentar.

slide 22
Diagrama en Bloques General
TL
Va Ia  m
1 1
K a T
  Ra  sLa  b  sJ
Ea
K a
TL

Va 1/ Ra Ia 1/ b  m
K a T
  1  s a  1  s m
K a
• Es una representación gráfica del modelo de un MCC excitación independiente que

permite visualizar los puntos en que actúan los cambios en 𝑉𝑎 y en 𝑇𝐿 .
• Se aprecia la existencia de dos constantes de tiempo asociadas a la acumulación de
energía magnética en el circuito de armadura y la acumulación de energía cinética
en las masas en rotación.
slide 23
Diagrama en Bloques General
Ejemplo 6.7

Te,nom = 699.42 [N-m]
• Calcular las constantes de tiempo eléctrica y mecánica y trazar diagrama en

bloques general.
• Verificar (KΦ)^2⁄Ra ∙b ⋙ 1. Usando esta aproximación determinar ωn y ξ.
Comentar.
• Asumiendo La ≈ 0, b ≈ 0, determinar la constante de tiempo electromecánica y
trazar el diagrama de bloques simplificado.

slide 24
Respuesta ante ΔVa y ΔTL (modelo 1er orden)
• En la perspectiva de determinar los requerimientos que deben hacerse al sistema

de regulación interesa evaluar en primer término la respuesta del MCC (sin lazos
de regulación) ante cambios en el voltaje de armadura (variable de control) y ante
cambios en la carga (perturbación).
Caso: 𝑳𝒂 ≈ 𝟎, 𝒃 ≈ 𝟎
• Se asumirá en una primera evaluación

TL
que puede despreciarse la inductancia Va 1  1 m
K 
y la fricción (𝐿𝑎 = 0, 𝑏 = 0).   Ra Js
• Con esto el modelo del MCC pasa a ser K

un modelo de primer orden.
• El diagrama en bloque correspondiente
es el mostrado en la figura.

slide 25
Caso: 𝑳𝒂 ≈ 𝟎, 𝒃 ≈ 𝟎
i). Función de transferencia 𝛀𝒎 𝒔 Τ𝑽𝒂 𝒔
• Haciendo 𝑇𝐿 = 0 y reduciendo la realimen-
tación de fem, queda: TL
Va 1  1 m
K 

K  Ra J 
 Ra Js
 m ( s)

Va ( s)  s  1  em  K
Comentarios:
• Como era de esperar la respuesta del motor con 𝐿𝑎 ≈ 0 es una respuesta de primer
orden.
• La constante de tiempo característica de esta respuesta se denomina constante de
tiempo electromecánica, pues depende tanto de variables eléctricas (𝑅𝑎 ) como
mecánicas (𝐽).
slide 26
Caso: 𝑳𝒂 ≈ 𝟎, 𝒃 ≈ 𝟎
ii). Respuesta ante 𝚫𝑽𝒂
• El motor opera inicialmente con voltaje 𝑉𝑎,0 y 1
Va [pu]
carga 𝑇𝐿,0 y se produce un Δ𝑉𝑎 tipo escalón. 0.8
0 1 2 3
• La velocidad y corriente se obtienen como:
m [pu]
1
Va
m (t )   m, f   exp(t /  em ) 0.8
( K ) 0 1 2 3
3
Va
Ia [pu]
ia (t )  I a , f   exp(t /  em )
2
1
Ra 0 1 2 3
time [sec]
• La figura ilustra las respuestas de velocidad y corriente asumiendo que el motor se

encuentra inicialmente operando con 80% de tensión y un 80% de carga.

slide 27
Caso: 𝑳𝒂 ≈ 𝟎, 𝒃 ≈ 𝟎
ii). Respuesta ante 𝚫𝑽𝒂 (cont.)
• Las velocidades inicial y final se obtienen como:
Va ,0 Ra
 m,0    TL,0
K ( K ) 2
(Va ,0  Va ) Ra
 m, f    TL (TL  TL,0 )
K ( K )2
• Los valores iniciales y finales de la corriente 𝑖𝑎 se obtienen como:
TL
I a ,0  I a , f 
K

slide 28
Caso: 𝑳𝒂 ≈ 𝟎, 𝒃 ≈ 𝟎
ii). Respuesta ante 𝚫𝑽𝒂 (cont.)
• Para determinar 𝐼𝑎,𝑚𝑎𝑥 se tiene:
En t  0 : Va,0  Ra  I a,0  K  m,0
En t  0 : Va , f  Va ,0  Va  Ra  I a ,max (0 )  K   m,0
• Restando y despejando:
Va
I a (0 ) 
Ra
I a,max  I a 0  I a (0 )

slide 29
Caso: 𝑳𝒂 ≈ 𝟎, 𝒃 ≈ 𝟎
iii). Respuesta ante 𝚫𝑻𝑳
• Si se asume que el motor está operando 1
TL [pu]
inicialmente con 𝑉𝑎,𝑜 y 𝑇𝐿,0 , y se produce un 0.8
0 1 2 3
impacto de carga escalón Δ𝑇𝐿 , se obtiene:
1
Ia [pu]
Ra
m (t )   m, f   TL  exp(t /  em ) 0.8
( K ) 2
0 1 2 3
0.82
1
ia (t )  I a , f   TL  exp(t /  em )
m [pu]
0.8
( K ) 0.78
0 1 2 3
time [sec]

slide 30
Caso: 𝑳𝒂 ≈ 𝟎, 𝒃 ≈ 𝟎
iii). Respuesta ante 𝚫𝑻𝑳 (cont.)
• Para la variación de corriente se tiene.
TL,0 TL , f TL
I a ,0  I a, f  I a 
( K ) ( K ) K
• Para la variación de velocidad:
Va Ra Va Ra
 m,0    TL,0  m, f    TL , f
K ( K ) 2 K ( K ) 2
Ra
 m,ee    TL
( K ) 2

slide 31
Caso: 𝑳𝒂 ≈ 𝟎, 𝒃 ≈ 𝟎
Comentarios generales
• De acuerdo a los resultados obtenidos de las evaluaciones de la respuesta del MCC
excitación independiente ante ∆𝑉𝑎 y ∆𝑇𝐿 se tiene:
 La tensión 𝑉𝑎 es una variable de control efectiva de la velocidad de operación

del motor.
 Al ocurrir cambios escalón en la tensión 𝑉𝑎 , la corriente 𝑖𝑎 crece rápidamente en

los instantes iniciales pudiendo fácilmente sobrepasar los valores máximos
permitidos. Así el esquema de regulación debe asegurar que nunca la corriente
pueda sobrepasar el máximo valor indicado por el fabricante.

slide 32
Caso: 𝑳𝒂 ≈ 𝟎, 𝒃 ≈ 𝟎
Comentarios generales (cont.)
 Al ocurrir cambios abruptos en la carga en el eje del motor, la velocidad cae a
un valor levemente inferior al inicial (la magnitud de esta caída depende de 𝑅𝑎 ),
pero durante el transiente no hay sobrecorrientes excesivas.
 Esta variación en la velocidad, si bien es reducida, puede no ser aceptable en
ciertas aplicaciones. Luego, el esquema de regulación debe asegurar una
regulación de velocidad cero en estado estacionario.
• En conclusión, el sistema de regulación debe asegurar una respuesta sin error de

estado estacionario y sin que se sobrepasen los valores límites de la corriente.
• Cumpliendo estos requerimientos el sistema debe tener, además una respuesta
rápida y con un mínimo de oscilaciones.

slide 33
Ejemplo 6.8
1.160 rpm, 228 A tiene los siguientes parámetros (La ≈ 0, b ≈ 0) :
Ra = 120 [mΩ] La ≈ 0 Jm = 1.30 [kg-m2] Pexcit = 2.5 [kW]

(KΦ) = 3.0676 [V/(rad/s)] b≈0 Te,nom = 699.42 [N-m]
Carga: TL =ctte JL = 9∙Jm
El motor se encuentra inicialmente operando con Va = 0.8 [pu] y con un torque T =

0.8∙Te,nom y se aplica un escalón ΔVa = 0.2 [pu]. Determinar:
• Velocidad y corriente iniciales (Ωm,0, Ia,0)
• Velocidad y corriente finales (estado estacionario, Ωm,f, Ia,f)
• ΔΩm (0+) e Ia (0+) (corriente peak)
• Expresiones numéricas de ωm(t) e ia(t)

slide 34
Ejemplo 6.9
1.160 rpm, 228 A tiene los siguientes parámetros (La ≈ 0, b ≈ 0) :
Ra = 120 [mΩ] La ≈ 0 Jm = 1.30 [kg-m2] Pexcit = 2.5 [kW]

(KΦ) = 3.0676 [V/(rad/s)] b≈0 Te,nom = 699.42 [N-m]
Carga: TL =ctte JL = 9∙Jm
El motor se encuentra inicialmente operando con Va = 0.8 [pu] y con un torque T =

0.8∙Te,nom y se aplica un escalón ΔTL = 0.2 [pu]. Determinar :
• Velocidad y corriente iniciales (Ωm,0, Ia,0)
• Velocidad y corriente finales (estado estacionario, Ωm,f, Ia,f)
• Expresiones numéricas de ωm(t) e ia(t)

slide 35

Apuntes Regul WM MCC Excit Indep STD

Cargado por

Información del documento

Descripción original:

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Apuntes Regul WM MCC Excit Indep STD

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Capítulo 6: Regulación de Velocidad MCC Excitación

•Respuesta ante ΔVa y ΔTL (modelo 1er orden)

• Uno de los atributos importantes de los MCC, es la variedad de curvas

Prof. M. Aníbal Valenzuela L Accionamientos Eléctricos

• La principal debilidad de los MCC es la fragilidad de su sistema colector-escobillas

Prof. M. Aníbal Valenzuela L Accionamientos Eléctricos

• Se analizará solo el caso de los MCC excitación independiente. Las ecuaciones de

i). Ecuaciones Internas

Prof. M. Aníbal Valenzuela L Accionamientos Eléctricos

ii). Ecuaciones Eléctricas

Prof. M. Aníbal Valenzuela L Accionamientos Eléctricos

Caso: Régimen Estacionario (b = 0)

• De la ecuación del torque, despejando la corriente, queda:

• Además, de la ecuación de armadura la velocidad de operación queda dada por:

Prof. M. Aníbal Valenzuela L Accionamientos Eléctricos

Caso: Régimen Estacionario (b ≠ 0)

• Resolviendo para la corriente y la velocidad, queda:

Prof. M. Aníbal Valenzuela L Accionamientos Eléctricos

• Haciendo la transformada de Laplace de TL

• La velocidad de operación de un MCC está dada por:

• A partir de esta relación se aprecia que la velocidad puede variarse (regularse)

Variación de Va : Va : 0  Va,nom  m : 0  m,nom

Variación de Ra : Ra ,ext : 0    m : m,nom  0

Variación de  : I f : 0  I f ,nom  m : m,max  m,nom

• Estas tres opciones definen los mecanismos de regulación de la velocidad de un

i). Cuadro Comparativo

0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5

Prof. M. Aníbal Valenzuela L Accionamientos Eléctricos

i). Cuadro Comparativo (cont.)

𝜔𝑚,𝑛𝑜𝑚 ↘ 𝜔𝑚,𝑛𝑜𝑚 ↘ 𝜔𝑚,𝑛𝑜𝑚 = 𝜔𝑚,𝑏𝑎𝑠𝑒 ↗

Buena Deficiente Intermedia

Buena Mala (disipativo) Buena

Prof. M. Aníbal Valenzuela L Accionamientos Eléctricos

i). Cuadro Comparativo (cont.)

Alta Media / alta Media

T  ctte T  ctte P  ctte

Prof. M. Aníbal Valenzuela L Accionamientos Eléctricos

i). Cuadro Comparativo

Prof. M. Aníbal Valenzuela L Accionamientos Eléctricos

ii). Control combinado por 𝑽𝒂 e 𝑰𝒇 .

• En una aplicación se requiere controlar la velocidad en un rango 0 – 2000 [rpm].

Opción 1: usar motor de 2100 [rpm], control por 𝑉𝑎

• ¿Cuál de las dos opciones debe elegirse?

ii). Control combinado por 𝑽𝒂 e 𝑰𝒇 .

• En el rango de control por 𝐼𝑓 se opera en zona 𝑃 − 𝑐𝑡𝑡𝑒.

Prof. M. Aníbal Valenzuela L Accionamientos Eléctricos

Prof. M. Aníbal Valenzuela L Accionamientos Eléctricos

Ra=120 [mΩ] La=2.90 [mH] Jm=1.30 [kg-m2] Pexcit=2.5 [kW]

La velocidad máxima de operación mediante debilitamiento de campo es de 2.980

• Determinar la constante (KΦ) del motor

Prof. M. Aníbal Valenzuela L Accionamientos Eléctricos

Prof. M. Aníbal Valenzuela L Accionamientos Eléctricos

Ra = 120 [mΩ] La = 2.90 [mH] Jm = 1.30 [kg-m2] Pexcit = 2.5 [kW]

• Determinar ωm0 y ωm del motor y trazar la característica natural

Prof. M. Aníbal Valenzuela L Accionamientos Eléctricos

Ra = 120 [mΩ] La = 2.90 [mH] Jm = 1.30 [kg-m2] Pexcit = 2.5 [kW]

Motor se regula por voltaje de armadura entre ∼0 y ωm,nom.

Prof. M. Aníbal Valenzuela L Accionamientos Eléctricos

Ra = 120 [mΩ] La = 2.90 [mH] Jm = 1.30 [kg-m2] Pexcit = 2.5 [kW]

Motor se regula por debilitamiento de flujo entre ωm,base y ωm,max.

Prof. M. Aníbal Valenzuela L Accionamientos Eléctricos

Ra = 120 [mΩ] La = 2.90 [mH] Jm = 1.30 [kg-m2] Pexcit = 2.5 [kW]