Diseño e implementación de observador de estado para eje

X de sistema XY neumático.
López Medina Fernando Medina Martínez Rubén
Nava Soto Juan José
Universidad Autónoma de Baja California
Facultad de Ingeniería
Blvd. Benito Juárez S/N, Mexicali, B.C.
30 de abril del 2019

Resumen
Se presenta la obtención y aplicación de un observador de estado para eje X del sistema
XY neumático de Festo. Se obtuvo un observador de estado capaz de estimar la velocidad
en el modelo del sistema MRA utilizado para el modelado de este eje. Se muestra la simu-
lación correspondiente en Simulink y su implementación a la planta mediante LabVIEW. Se
concluye sobre el comportamiento del observador, tomando en consideración la comparación
de las variables observadas y medidas, tanto en la simulación como en el sistema real.

1. Introducción
Para lograr el objetivo de control en una planta es necesario aplicar una entrada de control,
la cual, en este caso, será una retroalimentación lineal de las variables de estado del sistema.
Sin embargo, las variables de estado generalmente son variables internas del funcionamiento del
sistema cuyos valores no pueden medirse directamente. Para poder aplicar el controlador por
retroalimentación lineal de estados, es necesario utilizar un observador de estado, cuya función es
la de calcular aproximadamente los valores de las variables de estado a partir de la evolución de
las señales de entrada y salida. Puesto que la salida del sistema MRA, con el cual se modeló el
eje X del sistema XY neumático, es la posición de la masa, es necesario aproximar la velocidad
mediante el observador de estado para así aplicar el controlador pertinente. En este texto, se
presenta la de…nición y características deseables de un observador de estado, además de las re-
stricciones pertinentes para el cumplimiento de dichas características. Posteriormente, se muestra
la metodología seguida para el diseño del observador. Después, se presenta la simulación realizada
en Simulink para con…rmar el buen funcionamiento del diseño mediante las grá…cas de la posición
y velocidad, medidas y observadas. De igual forma, se muestra la implementación del observador
en la planta y la comparación de la posición medida y observada. Por último, se discute sobre
la buena estimación de la velocidad por parte del observador en la planta física, pues los errores
entre los valores observados y medidos en la simulación son mínimos y, del mismo modo, lo es el
error de la posición medida contra la observada en el sistema real.

1
2. Antecedentes
Dado un sistema lineal, invariante en el tiempo y observable

x(t) = Ax(t) + Bu(t) (1)

y(t) = Cx(t);

se dice que el sistema de…nido por

^(t) = F^
x x(t) + Gu(t) + Ly(t);

es un observador de (1) si se veri…can las dos condiciones siguientes:

1. Si los estados de ambos sistemas coinciden en un instante t0 , x ^(t0 ) = x(t0 ), entonces los
estados coinciden para cualquier otro instante posterior para cualquier entrada u(t) aplicada.
2. x
^(t) debe tender asintóticamente al estado x(t) para cualquier entrada u(t) y para cua-
lesquiera estados iniciales x
^(t0 ) y x(t0 ).
Si se forma la diferencia entre la evolución del estado del observador y del sistema se obtiene
que
^(t)
x x(t) = F^
x(t) Ax(t) + (G B)u(t) + LCx(t): (2)
Por la primera condición, ante cualquier entrada los estados deben coincidir en todo instante.
Para que la entrada no in‡uya en la diferencia entre ambos G B debe ser igual a cero, con lo
que (2) es igual a
^(t)
x x(t) = F^
x(t) Ax(t) + LCx(t): (3)
Para que los estados coincidan en todo instante se debe cumplir que

F=A LC

con lo que (3) resulta en

^(t)
x x(t) = (A x(t)
LC)(^ x(t)): (4)
La ecuación (4) representa la dinámica de la diferencia entre las variables estimadas y las variables
de estado, que está gobernada por la matriz A LC y puesto que el estado estimado debe
tender asintóticamente al estado del sistema, los valores propios de esta matriz deben estar en el
semiplano izquierdo del plano complejo. Por conveniencia, se de…ne el error como

e=x
^(t) x(t);

que al sustituirse en (4) resulta en

e = (A LC)e:
que representa la derivada del vector de error. [1]

3. Planteamiento del problema

Determinar los valores de la matriz L de tal forma que los valores propios de la matriz A LC
se encuentren en el semiplano izquierdo del plano complejo. Luego, realizar la simulación del
observador de estado en Simulink para con…rmar el cálculo anterior. Por último, implementar el
observador de estado a la planta, en este caso el sistema XY neumático.

2
4. Desarrollo
Siendo el modelo del eje X

" #
x1 0 1 x1 0
= + u
x2 0 49;35 x2 4;979
x1
y = 1 0
x2

y el modelo del observador

2 3
x^
4 1 5 = 0 1 x
^1 0 L1
+ u+ (y y^)
x^2 0 49;35 x
^2 4;979 L2

x
^1
y^ = 1 0 ;
x
^2

se obtuvo la representación matricial del error

" #
e1 L1 1 e1
= :
e2 L2 49;35 e2

Luego, se calcularon los valores propios de la matriz de la manera siguiente:

1 0 L1 1
det =0
0 1 L2 49;35

0 L1 1
det =0
0 L2 49;35

+ L1 1
det =0
L2 + 49;35

( + L1 )( + 49;35) (L2 )( 1) = 0

2
+ L1 + 49;35L1 + 49;35 + L2 = 0

2
+ (49;35 + L1 ) + L2 + 49;35L1 = 0:
Se propuso que el comportamiento del observador sea como el polinomio
2
( + 100)( + 50) = + 150 + 5000;
por lo que se debe cumplir

49;35 + L1 = 150
y

L2 + 49;35L1 = 5000:
Así pues, se determinó que

3
 5
X1
X1 observada
4

-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5

Figura 1: Comparación de X1 (azul) con X1 observada (rojo) en simulación.

L1 = 100;65
y

L2 = 32;52;
que representado en forma matricial es
" #
e1 100;65 1 e1
= :
e2 32;52 49;35 e2

Se procedió a realizar la simulación con ayuda del software Simulink, utilizando el modelo de la
planta así como el del observador, de modo que fuera posible comparar ambas respuestas para
las dos variables de estado para veri…car el desempeño del observador. La …gura 1 muestra la
grá…ca obtenida al comparar la posición de la planta simulada con la posición proporcionada por
el observador, nótese la rápida convergencia entre ambas señales al haber colocado condiciones
iniciales diferentes en la simulación, esto demuestra la e…ciencia del observador. Lo mismo sucede
con la …gura 2, que compara la velocidad de la planta simulada con la velocidad proporcionada
por el observador. Debido a la e…ciencia del observador mostrada en la simulación, se decide que es
optimo para implementarse en la planta física.Se utilizó el software LabVIEW para implementar
el observador a la planta, en la …gura 3 se muestra el VI utilizado. La …gura 4 muestra la
comparación entre la posición medida y la posición observada, mientras que la …gura 5 presenta

4
0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8 X2
X2 observada
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5

Figura 2: Comparación de X2 (azul) con X2 observada (rojo) en simulación.

5
 Figura 3: VI utilizado para la implementación del observador.

la grá…ca de la velocidad observada, la cual no es posible comparar con una medición pues el
sistema no cuenta sensores para ello. Sin embargó, como se ha demostrado, el observador presenta
buenos resultados y se considera que su estimación para la velocidad es adecuada.

5. Conclusiones
El cálculo de los valores de las ganancias se considera correcto pues se obtuvieron resultados
óptimos en la simulación, en donde se comparan la posición y velocidad, observadas y esperadas
dado el modelo de la planta. De igual forma, no presentó problemas la aplicación del observador
a la planta y la comparación entre la posición observada y medida es indicador del buen fun-
cionamiento del mismo. Se considera que, debido a los dos resultados anteriores, se realiza una
buena estimación de la velocidad por parte del observador en la planta física, por lo que ahora
es posible aplicar un controlador que requiera una combinación lineal de estados.

Referencias
[1] Dominguez, S., Campy, P., Sebastián, J. & Jiménez, A.. (2006). Control en el espacio de
estados. Madrid, España: Pearson Educación .

6
 0.25
X1
X1 Observada
0.2

0.15

0.1

0.05

-0.05

-0.1
0 0.5 1 1.5

Figura 4: Comparación de X1 (negro) con X1 observada (rojo) en la implementación.

7
 0.15
X2 Observada
0.1

0.05

-0.05

-0.1

-0.15

-0.2
0 0.5 1 1.5

Figura 5: X2 Observada obtenida en la implementación