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0. Marco Teórico

Movilidad de un mecanismo

Se relaciona con el número de grados de libertad de un mecanismo, y se refiere al número de

parámetros de entrada que se deben controlar independientemente, con el fin de llevar al
dispositivo a una posición en particular, esta se determina mediante el número de eslabones y
la cantidad y tipos de articulaciones que posee el mecanismo.

La fórmula dada para obtener la movilidad se presenta a continuación:

𝑚 = 3(𝑛 − 1) − 2𝑗1 − 𝑗2

Dónde:

 n representa el número de eslabones del mecanismo.

 𝑗1 representa el número de pares de un solo grado de libertad.

 𝑗2 representa el número de pares con dos grados de libertad.

Contornos vectoriales

La determinación de contornos o lazos vectoriales es fundamental para el análisis de

mecanismos, para esto se ha determinado la fórmula:

𝑁 =𝐽−𝐶

Dónde:

 N representa el número de contornos vectoriales.

 J se refiere al número de juntas cinemáticas

 C representa el número de eslabones móviles.

Método de Raven

Método analítico para el análisis cinemático de mecanismos planos, nos ayuda a determinar
posiciones, velocidades y aceleración de puntos de interés o eslabones de un mecanismo, los
pasos a seguir en este método son:

 Dibujar el diagrama cinemático

 Calcular la movilidad

 Determinación del número de contornos vectoriales

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 Análisis de posición (Ecuaciones de posición)

 Análisis de velocidad, derivar las ecuaciones de posición

 Análisis de aceleración, derivar las ecuaciones de velocidad

Para este método se usa álgebra compleja, es necesario definir correctamente las variables del
sistema.

Fuerzas dinámicas en mecanismos planos

El cálculo de fuerzas y momentos que intervienen en los mecanismos son importantes para el
diseño de eslabones del mismo. El análisis de dichas fuerzas y momentos puede ser estático o
dinámico.

Figura 1: Cuerpo con caso general de movimiento

En la figura 1 se tiene un movimiento en plano general, las ecuaciones que gobiernan su

movimiento son:

∑ 𝐹 = 𝑚𝑎𝐺

∑ 𝑀𝐺 = 𝐼𝐺 ∝

La primera ecuación es vectorial, mientras que la segunda es escalar para el cálculo.

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2.4 Fuerza y Momento de Sacudimiento

Fig. 36: 𝐹𝑠 𝑣𝑠 𝜃2 Fig. 37: 𝑀𝑠 𝑣𝑠 𝜃2

3.1 Conclusiones:

 El método aplicado para resolver el mecanismo de dos lazos se basó en parte al análisis
de un mecanismo de cuatro barras de manivela corredera.
 Cualquier eslabón puede tener fuerzas externas y o también pares de torsión externos
aplicados a él.
 Para reducir el número de variables a una cantidad manejable, se sustituyen las fuerzas
de reacción negativas como por ejemplo: 𝐹𝑗𝑖 = −𝐹𝑖𝑗
 Es fundamental conocer el efecto neto de las fuerzas dinámicas que se perciben en el
plano de eslabón fijo o bancada, ya que el mismo puede generar vibraciones en la
estructura que soporta la máquina.
 Se entendió que la suma de todas las fuerzas que actúan en el plano de la bancada se
conoce como fuerza de sacudimiento y a su vez el momento percibido por el plano de
bancada se conoce como momento de sacudimiento.

3.2 Bibliografía

 Echeverría, J. F. & Olmedo, J. F. (2018). Teoría de Mecanismos: Cinemática, Dinámica e

Introducción a la síntesis. Departamento de Ciencias de la Energía y Mecánica, Universidad de
las Fuerzas Armada ESPE. Sangolquí, Ecuador.
 Erdman, a. G. Y Sandor, g. N. (1998). Diseño de mecanismos – análisis y síntesis. Pearson –
Prentice hall, México, México, 3ra edición, cap. 5, pags. 292,293
 Myszka, d. H. (2012). Máquinas y mecanismos – análisis de aplicaciones cinemáticas – Pearson –
Prentice hall, u.s.a., new jersey, 4ta edición, cap. 13
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Índice

0. Marco Teórico.......................................................................................................................................... 1
1 Cálculos ..................................................................................................................................................... 4
1.1. Cinemática del mecanismo durante un ciclo completo de funcionamiento. ....................................... 4
1.1.1. Análisis del primer lazo vectorial ............................................................................................. 4
1.1.2. Análisis del segundo lazo vectorial ........................................................................................... 6
1.2. Aceleraciones de los centros de masa ................................................................................................... 7
1.2.1 Eslabón 2 .................................................................................................................................... 7
1.2.2. Eslabón 3. .................................................................................................................................. 7
1.2.3. Eslabón 4 .................................................................................................................................. 8
1.3. Momentos de inercia ............................................................................................................................ 8
1.3.1. Masa de los eslabones .............................................................................................................. 9
1.4. Fuerzas en los pares cinemáticos ........................................................................................................ 10
1.4.1. Eslabón 2 ................................................................................................................................. 10
1.4.2. Eslabón 3 ................................................................................................................................. 11
1.4.3. Eslabón 4 ................................................................................................................................. 12
1.4.4. Matriz y Vectores del sistema resultante ............................................................................... 12
1.5. Fuerza y Momento de Sacudimiento .................................................................................................. 13
2. Gráficas ................................................................................................................................................... 13
2.1. Variables Cinemáticas.......................................................................................................................... 13
2.1.1. Posición ................................................................................................................................... 13
2.1.2. Velocidad ................................................................................................................................ 15
2.1.3. Aceleración ............................................................................................................................. 17
2.2. Aceleraciones de centros de masa ...................................................................................................... 19
2.3. Fuerzas en los pares cinemáticos ........................................................................................................ 22
2.4. Fuerza y Momento de Sacudimiento .................................................................................................. 26
3.1 Concluisones ......................................................................................................................................... 26
3.2 Bibliografía............................................................................................................................................ 26

Índice de figuras

1. Mecanismo propuesto .......................................................................................................................... 3

2. Primer lazo vectorial ............................................................................................................................. 4
3. Segundo lazo vectorial. ........................................................................................................................ 6
4. Pieza BC. ................................................................................................................................................ 8
5. Pieza O1A. ............................................................................................................................................. 8
6. Pieza O2B .............................................................................................................................................. 9
7. Diagramas de Fuerzas para el mecanismo..................................................................................... 10
8. Diagramas de Fuerzas para el eslabón 2. ....................................................................................... 10
9. Diagramas de Fuerzas para el eslabón 3 ........................................................................................ 11
10. Diagramas de Fuerzas para el eslabón 4. .................................................................................... 12
11.𝜃3 𝑣𝑠 𝜃2 ................................................................................................................................................ 13
12. θ4 vs θ2 ................................................................................................................................................. 14
13. r31 vs θ2 ............................................................................................................................................... 14
14. r5 vs θ2 ................................................................................................................................................ 15
15. ω3 vs θ2 .............................................................................................................................................. 15
16. 𝜔4 𝑣𝑠 𝜃2 ............................................................................................................................................... 16
17. v31 vs θ2 ............................................................................................................................................... 16
18. 𝑣5 𝑣𝑠 𝜃2 ................................................................................................................................................ 17
19.𝛼3 𝑣𝑠 𝜃2 ................................................................................................................................................. 17
20. 𝛼4 𝑣𝑠 𝜃2 ................................................................................................................................................ 18
21. 𝛼31 𝑣𝑠 𝜃2 .............................................................................................................................................. 18
22. 𝛼5 𝑣𝑠 𝜃2 ................................................................................................................................................ 19
23. 𝑎𝐺2𝑥 𝑣𝑠 𝜃2 ............................................................................................................................................. 19
24.𝑎𝐺2𝑦 𝑣𝑠 𝜃2 ............................................................................................................................................. 20
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25. a G3x vs θ2 ............................................................................................................................................ 20

26. 𝑎𝐺3𝑦 𝑣𝑠 𝜃2 ............................................................................................................................................ 21
27. aG4x vs θ2 ............................................................................................................................................. 21
28. 𝐹12𝑥 𝑣𝑠 𝜃2 ............................................................................................................................................. 22
29. 𝐹12𝑦 𝑣𝑠 𝜃2 ............................................................................................................................................. 22
30. 𝐹13𝑥 𝑣𝑠 𝜃2 ............................................................................................................................................. 23
31. 𝐹13𝑦 𝑣𝑠 𝜃2 ............................................................................................................................................. 23
32. 𝐹23 𝑣𝑠 𝜃2 ............................................................................................................................................... 24
33. 𝐹34𝑥 𝑣𝑠 𝜃2 ............................................................................................................................................. 24
34. 𝐹34𝑦 𝑣𝑠 𝜃2 ............................................................................................................................................. 25
35. F45 vs θ2 .............................................................................................................................................. 25
36. 𝐹𝑠 𝑣𝑠 𝜃2 ............................................................................................................................................... 26
37. 𝑀𝑠 𝑣𝑠 𝜃2 ............................................................................................................................................... 26

Índice de cuadros

1. Datos para el primer lazo ......................................................................................................................... 4

2. Datos para el segundo lazo ....................................................................................................................... 6