Electiva III

INGENIERÍA ELECTRÓNICA Fecha de entrega: 05/11/2019

Grupo: “1”

Detección de Objetos por medio de sensores 2 y 9

Informe 3

Méndez Castellanos Fausto Andres

e-mail: fmendezc2@est.ups.edu.ec
Rodríguez Alarcón María Estéfany
e-mail: mrodrigueza4@est.ups.edu.ec

RESUMEN: En el presente informe se presenta el

uso de os sensores de distancia del Robotino para 2. MARCO TEÓRICO
la detección de obstáculos de forma que el Robotino
pueda tomar acciones de corrección de curso en
caso de encontrar uno, de igual manera se detalla 2.1 Operaciones de comparación
el proceso de caracterización para este tipo de
sensor de distancia. Las operaciones de comparación se dan entre dos
valores numéricos, es decir que cada bloque osee
dos entradas tipo float, y una salida tipo float la cual
dará un valor de 1 (true), si a comparación se
PALABRAS CLAVE: Distancia, Sharp,
cumple caso contrario permanecerá en un valor 0
Comparador .
(false).

1. OBJETIVOS Dentro de las operaciones de comparación

podemos encontrar:

Comparación mayor que:

1.1 Objetivo General:

Realizar el giro del Robotino hacia la izquierda,

derecha y hacia atrás cuando detecten un objeto los
sensores dos y nueve del Robotino por medio de la Figura 1.- Bloque Comparador “Mayor Que”
correspondiente programación en el software
Comparación menor que:
Robotino view

1.2 Objetivos Específicos:

 Probar los valores de velocidad para cada
uno de los movimientos de los tres motores
dependido del lado (izquierda, derecha,
atrás) al que se va a mover el robot
 Configurar cada una de las tres
comparaciones una por cada movimiento
(izquierda, derecha, atrás) y guardar
independientemente los valores de las
comparaciones en variables globales
Figura 2.- Bloque Comparador “Menor que”
2.2 Operaciones lógicas
El software Robotino View también posee bloques
de lógica booleana las cuales permiten trabajar con
entradas de tipo booleano y ver si se cumple alguna
condición, a diferencia de las operaciones de
comparación, estos bloques permiten agrega
cuantas entradas se necesiten.

1
 Electiva III

INGENIERÍA ELECTRÓNICA Fecha de entrega: 05/11/2019

Grupo: “1”

mediante cálculos matemáticos encuentre

la ecuación de tendencia de la curva.

Paro del Robotino a una cierta de

distancia

1. Encuentre un área en la que la curva

Figura 3.- Bloque de operación Lógica “AND” característica del sensor de resultados
lineales y encuentre la ecuación de la
línea de tendencia.

2.3 Variables Globales 2. Utilice la ecuación para despejar el

valor de distancia en función del voltaje
Son de un tipo especial. Para todas las variables globales
y represente esta ecuación en el
hay bloques de función para leer y escribir, disponibles en
todos los subprogramas. Estos bloques de función software Robotino View como muestra
siempre muestran el nombre de la variable. Es posible la figura.
añadir, renombrar y quitar variables globales en el
Administrador de variables, Además, se les puede
asignar un valor inicial. También es posible añadir, quitar
o renombrar variables globales en la librería de bloques
de función haciendo clic con el botón derecho en el
dispositivo "Variables" y eligiendo "Añadir", o haciendo
clic con el botón derecho en el lector o el escritor de la
variable y seleccionando "Quitar" o "Renombrar".

Figura 5.- Representación de ecuación obtenida en

diagramas de bloques

3. Elija un valor “SetPoint” y compare el

Figura 4.- Bloque de variable Global valor obtenido de la ecuación con el
valor Setpoint.

4. Cree un variable global llamado “Paro”

3. PROCEDIMIENTO que cambie el valor cuando la condición
se cumpla.
Caracterización del sensor
5. En el mismo subprograma cree una
1. Seleccione uno de los bloques de sensor rutina que permita que el Robotino se
infrarrojo de distancia que posee el mueva en línea recta como se muestra
Robotino View y arrástrelo a la zona de en la figura.
trabajo.

2. Enlace el Robotino y el computador y

analice el voltaje entregado por el sensor
acercando un objeto a diferentes
distancias, esto debe proporcionar
diferentes medidas.

3. Grafique las medidas obtenidas y poseerá

la curva característica del sensor utilizado,

2

INGENIERÍA ELECTRÓNICA
Grupo: “1”
Detección de objetos con sensores 2 y 9
Figura 6.- Rutina para movimiento en línea Recta
6. Cree un nuevo subprograma el cual
solo le realizara una vez que la variable
“Paro” se haya activado en esta pare
los motores del Robotino.
Movimiento estable del Robotino frente
a un obstáculo.
1. Repita la primera subrutina del punto
anterior hasta el movimiento de los
motores.
2. Cree una subrutina “STEP 2” de manera
que cuando se active la variable “Paro” se
pase a esta subrutina.
3. En el espacio de trabajo realice el despeje
de la ecuación de la línea de tendencia de
la misma manera que se lo hizo en los
programas anteriores.
4. Escoja un “SetPoint” y en lugar de realizar
una comparación con estos realiza una
sustracción de ambos valores, como se
muestra en la figura.
Figura 7.- Programación para movimiento contantes por
un obstáculo.
5. Envié este valor a la velocidad en x del
bloque de omnidireccionamiento.
6. Envié un valor constante a la velocidad en
y un valor nulo a la velocidad angular.
3
Electiva III
Fecha de entrega: 05/11/2019
7. Conecte el bloque de omnidireccionamiento
a los motores del Robotino
1. Arrastrar los sensores de movimiento
número dos y nueve, comparaciones (> y
<), una constante, la condición (AND), y tres
variables globales para la programación de
las comparaciones
2. Crear un subprograma que tenga el tres
constantes conectadas al
omnidireccionamiento y hacia los tres
motores.
3. Realizar el programa principal en el cual se
haga la llamada al programa de las
comparaciones (main).
4. En el programa principal después del INIT
poner una convergencia en OR que
contenga los tres subprogramas para cada
uno de los desplazamientos (derecha
(a==1), izquierda(b==1), atrás(c==1)), al
finalizar cada Step colocar todas las
transiciones en true.
5. Calibrar la velocidad en x (Vx), la velocidad
en y (Vy) y la omega de cada uno de los tres
motores en cada uno de los
desplazamientos del motor.
6. Seleccionar la dirección IP 127.0.0.1:8080
para la simulación, seleccionar el icono de
wifi y luego colocar en modo run.
7. Luego de la simulación revisar el nombre
del Robotino a ser conectado directamente
con su dirección IP
4. ANÁLISIS DE RESULTADOS
5. CONCLUSIONES
 El
 Las distancias medidas por el sensor Sharp
van en un rango de 4cm – 40 cm, es decir
 Electiva III

INGENIERÍA ELECTRÓNICA Fecha de entrega: 05/11/2019

Grupo: “1”

objetos que se encuentren fuera de ese

rango no serán correctamente detectados
por lo que la programación deberá tomar en
consideración esto, especialmente para
objetos que se encuentran a una mayor
distancia y que el mismo no se considerara
como un obstáculo, el sensor Sharp no es
un sensor lineal por lo que se debe realiza
run ajuste de tendencia con el fin de obtener
un valor parecido al real, para esto es
necesario tomar varias muestras cuando se
realice la caracterización del sensor, esto
disminuirá drásticamente los errores en la
línea de tendencia y dará una medida mas
certera. (Fausto Mendez)

6. RECOMENDACIONES

 Hay que tener cuidado con el cable de

carga del Robotino ya que puede
enredarse en las llantas del mismo y
provocar que se atasque.
 Se recomienda verificar el movimiento de
cada motor para así identificarlos y
observar la velocidad de los mismos.

7. REFERENCIAS:

[1] J. Celi, Manual de procedimientos de

Practicas, Quito: Universidad Politécnica
Salesiana, 2015.

[2] FESTO, Robotino Manual, Denkendorf: Festo

Didactic GmbH &Co., 2010.