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PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

UNIDADES TECNOLÒGICAS DE SANTANDER


PROYECTO ASIGNATURA DE ROBÓTICA
ROBOT 3 DOF

M.Sc. Hernando González Acevedo

OBJETIVO GENERAL

- Desarrollar los algoritmos para la generación de trayectorias que permitan a un manipulador de tres
grados de libertad clasificar objetos de color rojo y azul

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

- Construir un manipulador de tres grados de libertad (cintura, hombro y codo)


- Desarrollar los algoritmos para evaluar la cinemática directa e inversa de un manipulador de tres grados
de libertad.
- Desarrollar los algoritmos para la identificación de la posición de un objeto de color rojo y azul, utilizando
técnicas de visión artificial.

AVANCE DE PRIMER CORTE

1. Programar en un sistema de procesamiento digital cuatro generadores de PWM, que permitan


modificar en tiempo real la posición de cuatro servomotores.

2. Establecer un protocolo de comunicación entre un computador y la unidad de procesamiento digital


que permitan modificar el ciclo útil tres señales de PWM.

3. Construir un robot de tres grados de libertad (cintura, hombro y codo) y adaptarle un gripper en el
extremo final del robot. Anexar una imagen en la cual se indiquen los ejes de giro de cada articulación,
las distancias de cada eslabón y el sistema de coordenadas asociado a cada grado de libertad.

IMAGEN ESTRUCTURA FÌSICA DEL ROBOT

4. Establecer la matriz de Denavit Hartenberg que permita evaluar la cinemática directa del robot.

𝐴𝑖−1
𝑖 𝑅𝑜𝑡𝑧(𝜃) 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙_𝑧(𝑑) 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙_𝑥(𝑎) 𝑅𝑜𝑡𝑥(𝛼)

5. Elaborar una función que permita evaluar en tiempo real la posición y la orientación del manipulador
de tres grados de libertad.

6. Diseñar una interfaz gráfica, en la cual el usuario pueda manipular los tres grados de libertad y evaluar
en tiempo real la cinemática directa. La interfaz debe incluir una animación del movimiento del robot,
utilizando la función frame.

7. Implementar en la herramienta de SimMechanics de Matlab el robot de tres grados de libertad. Para


cada eslabón completar la siguiente tabla:

Eslabón 1 Masa
Tensor de inercia
Ubicación del centro de gravedad
Ubicación del extremo de la barra CS1
Ubicación del extremo de la barra CS2

8. Evaluar la cinemática directa para cuatro valores diferentes de movimiento para cada articulación.
Completar la siguiente tabla:

Matriz de
𝑸𝟏 𝑸𝟐 𝑸𝟑 𝑷𝒙 𝑷𝒚 𝑷𝒛
Orientación

CONCLUSIONES

9. Indicar los resultados más importantes del desarrollo de la práctica.