PROYECTO SEGUIDOR DE LÍNEA

Andrés Felipe Jiménez, Andrés Felipe Bolaños, Elias Ladino

Facultad de Ingeniería
Institución Universitaria Antonio José Camacho
III. MATERIALES
- Sensores CNY70 x2
- Resistencia de 560 Ohmios
Resumen. En este informe se da a
x2
conocer la instrumentación,
- Resistencia de 20k Ohmios
funcionamiento, objetivos y x2
conclusiones que fueron llevados - Resistencia de 1k Ohmios
a cabo durante el proceso de x6
experimentación y desarrollo del - Cables eléctricos
seguidor de línea. - Transistor 2N2222A x4
Abstract. This report discloses the - Led x2
instrumentation, operation,
objectives and conclusions that
were carried out during the
process of experimentation and - Motorreductor (mínimo
development of the line follower. 1kg de fuerza y 100Rpm) x2
- Llanta x2
1. INTRODUCCIÓN
- Batería 9v
Para este proyecto se usó un
circuito con el objetivo de realizar
la experimentación de un seguidor
de línea, cuyo funcionamiento
IV. MARCO TEÓRICO
consiste en dar paso al voltaje de la
fuente si detecta una línea de color
negro y así desplazarse hasta
detectar que la línea de dicho color
desaparezca.

II. OBJETIVOS
- Lograr el correcto
funcionamiento para el
seguidor de línea.
- Conocer el funcionamiento
de los componentes usados.
- Discutir las diversas formas
en las que el proyecto pueda
solventar necesidades y/o
problemáticas en la sociedad.
(Figura 1)
Sensor CNY70: Recibe el
reflejo de la luz infrarroja para
dar la orden de accionar o
apagar el motor.

(Figura 4)
Transistor 2N2222A: Emite la
orden al motor de encender o
apagar según el color
seleccionado.

(Figura 2)
Resistencias: Es la oposición
que encuentra la corriente a su
paso por el circuito eléctrico
cerrado, atenuando o frenando
el libre flujo de circulación de
la carga eléctrica.
(figura 5)
Led: Se enciende para dar
aviso cuando el sensor detecta
el color seleccionado.

(Figura 6)
Motorreductor: Al recibir la
(Figura 3) señal del 2N2222A se
enciende o apagar para generar
Cables eléctricos: Son desplazamiento.
conductores de energía entre
componentes.

(figura 7)
Llanta: En combinación con el
motor, permite el
desplazamiento del vehículo.
(Figura 8)
Batería 9v: Es la fuente que da
funcionamiento a todos los
componentes del circuito.
V. FUNCIONAMIENTO Y
APLICACIÓN
Entre las aplicaciones de los robots
móviles se encuentra el trasporte de
la carga en la industria, robots
desactivadores de explosivos,
exploración de terrenos no aptos
para el hombre; entre otras
dependiendo (del tamaño de estos).
Todos los rastreadores basan su
funcionamiento en los sensores. Sin
embargo, dependiendo de la
complejidad del recorrido, el robot
debe ser más o menos complejo Los
rastreadores más simples utilizan 2
sensores, ubicados en la parte
inferior de la estructura, uno junto al
otro. Cuando uno de los 2 sensores
detecta el color blanco, significa que
el robot está saliendo de la línea
negra por ese lado. En ese momento,
el robot gira hacia el lado contrario
hasta que vuelve a estar sobre la
línea. Esto en el caso de los
seguidores de línea negra, puesto
que también hay seguidores de línea
blanca.
VI. CONCLUSIONES
Todos los rastreadores basan su
funcionamiento en los sensores. Sin
embargo, dependiendo de la
complejidad del recorrido, el robot
debe ser más o menos complejo (y,
por ende, utilizar más o menos
sensores).
Este trabajo permitió reflexionar
sobre las capacidades de
maniobrabilidad de este tipo de
robot, así como las posibilidades de
control del mismo.
Los rastreadores más simples
utilizan 2 sensores, ubicados en la
parte inferior de la estructura, uno
junto al otro. Cuando uno de los 2
sensores detecta el color blanco,
significa que el robot está saliendo
de la línea negra por ese lado. En
ese momento, el robot gira hacia el
lado contrario hasta que vuelve a
estar sobre la línea. Esto en el caso
de los seguidores de línea negra, ya
que también hay seguidores de línea
blanca.
Los sensores también fueron de
alguna dificultad, aunque al final se
lograron calibrar teniendo en cuenta
los parámetros exactamente y con la
mayor precisión posible.

VII. SIMULACIÓN Y
BAQUELAS SIMULADAS

(Figura 12)

VIII. BIBLIOGRAFÍA

figura 1
(figura 9) https://dualtronica.com/home/78-
sensor-cny70.html
figura 2
https://www.areatecnologia.com/ele
ctricidad/resistencia-electrica.html
figura 3
https://es.wikipedia.org/wiki/Cable

Figura (10) figura 4

https://www.electronicoscaldas.com/
es/transistores-bjt/55-transistor-
2n2222a.html
figura 5
https://es.wikipedia.org/wiki/Led
figura 6
https://www.energiacontrolada.com/
faq/Que-es-un-motorreductor
Figura 7
(Figura 11) https://es.wikipedia.org/wiki/Neum
%C3%A1tico
figura 8
https://es.wikipedia.org/wiki/Pila_9
V
Información para elaboración de
montaje
https://www.youtube.com/watch?
v=Qi-
JGoNAvHE&list=PLnwu2s7SIakR
QqAt90obS4lUZcZuzm8bW&index
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