UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA LABORATORIO DE ELECTIVA III

Fecha: 31/10/22

SENSORES DE DISTANCIA
Práctica 2

Leonardo David Lugmaña Chulca

e-mail: llugmanac@est.ups.edu.ec

RESUMEN: En este practica se observará el 2.1.2 Configuración

funcionamiento de los sensores distancia.
Los sensores siempre están en estado activo. [1]
PALABRAS CLAVE: Sensores, robotito, motor,
distancia. 2.1.3 Montaje y Conexión

1. OBJETIVOS Los sensores de distancia están montados en la

Implementación de los sensores de distancia para
seguir los movimientos de una persona.
Observar y conocer la distribución de los sensores
alrededor del robotito.
Caracterizar el funcionamiento de los sensores de
distancia.
2. MARCO TEÓRICO
2.1 SENSORES DE DISTANCIA
2.1.1 Funcionamiento
Los sensores de luz infrarroja permiten determinar la
distancia que hay entre Robotito® y objetos que se
encuentran en su entorno. Robotito® tiene, en total,
nueve sensores de luz infrarroja, dispuestos en su base
en ángulos de 40° entre sí. Cada uno de los sensores de
distancia emite una tensión de un determinado voltaje.
El voltaje depende de la distancia a la que se encuentra
el objeto reflectante. [1]
parte inferior del chasis y están conectados a la placa de
circuitos impresos de la unidad de electrónica funcional.
Los sensores están conectados entre sí de tres en tres
mediante un cable plano. [1]
2.1.4 Tecnología.
Un sensor de distancia de luz infrarroja permite
efectuar mediciones absolutas o relativas de cualquier
objeto que se encuentre a una distancia entre 4 y 30
centímetros. Su peculiaridad consiste en tener una
conexión sencilla, compuesta únicamente de la
alimentación de tensión y de una señal analógica de
salida. La electrónica procesa la señal correspondiente a
la distancia y emite una señal analógica de tensión[1]
La siguiente imagen muestra la dependencia
existente entre el valor de la tensión obtenido mediante
un sensor de distancia y la distancia hasta el objeto
reflectante. [1]

Fig2. Grafica del comportamiento del sensor.

Fig1. Robotito

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3. MATERIALES Y EQUIPO De cada uno de los valores se transformara de

coordenadas polares a vectoriales, ejecutando una
• Software Robotino View suma vectorial, este resultado se lo transformara a
• Computadora coordenadas polares y cartesianas como se muestra en
• Robotino. la figura 5.
• Cargador de computadora
• Flash
• Cargador de Robotino.
• Pizarra.

4. DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO

Se determino el posicionamiento de los sensores de

distancia del robotito. El sensor uno esta debajo de la
cámara mientras que el dos está al lado derecho de la
cámara, siguiendo un orden antihorario. En la figura 3 se
puede observar la ubicación de los motores.

Fig5. Transformación de coordenadas.

En las coordenadas cartesianas se multiplicara tanto

el eje “x” como el “y” por una constante y en las
coordenadas polares el módulo se dividirá de la misma
manera para una constante. Al final estos resultados se
enviarán al omnidireccional que a su vez se enviaran los
resultado a los motores como se observa en la figura 6.

Fig3. Ubicación de los sensores.

De la librería del robotito se tomara los nueve

sensores de distancia para posteriormente observar sus
valores cuando se acerca un objeto, esta observación se
la puede visualizar al dar clic en vista ,de la pestaña
superior, seleccionamos observar valores de variables.
En la Figura4 se puede observar como muestra los
valores de los sensores en este caso no hay objetos, por
lo cual no hay cambio de valores.

Fig6. Final de la programación.

5. ANÁLISIS Y RESULTADOS
El orden de los sensores se determina anti
horariamente comenzando por el sensor que esta
debajo la cámara. Los valores de los sensores varían su
voltaje de acuerdo a la distancia del objeto.

Para tratar los valores que nos dan los sensores de

distancia se debe trasformar coordenadas polares que
son las que nos da por defecto el sensor a vectoriales,
para poder realizar una suma sencilla y este resultado
Fig4. Valores de sensores transformar a coordenadas cartesianas para trabar el

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movimiento tanto en “x” como en el eje “y” y la rotación

con las coordenadas polares realizando una división.

6. CONCLUSIONES
 Para tratar la señal de los sensores de distancia
es necesario realizar transformación de
coordenadas para reducir la complejidad de los
datos obtenidos.

 El omnidireccional es una herramienta eficaz

para el movimiento de los motores, simplificando
así la programación y el entendimiento de la
direccionalidad que se desea dar al robotito.

 La sensibilidad de distancia de los sensores es

corta ya que uno se sebe acercar casi frente a
los sensores para que estos reaccionen
variando los datos análogos.

7. RECOMENDACIONES
Se recomienda encontrar información de los
sensores para mejor entendimiento de los mismos así
poder manipular de mejor manera y obteniendo
favorables resultados.

8. REFERENCIAS

[1] DRA, «Festo Didactic,» [En línea]. Available:

https://www.festo-didactic.com/es-es/servicio-y-asistencia/ro
botino/?fbid=ZXMuZXMuNTQ3LjE0LjM0LjExNjg. [Último
acceso: 24 10 2022].