DISEÑO DE UN BRAZO ROBÓTICO A ESCALA PARA LA ENTREGA DE

MEDICAMENTOS FARMACÉUTICOS

Nombre : RAFAEL FIGUEROA MARTINEZ

TUTOR : SALIN PAYARES

Código: 130910535

UNIVERSIDAD AUTONOMA DEL CARIBE

FACULTAD DE INGENIERIA

PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES

BARRANQUILLA

2016

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 DISEÑO DE UN BRAZO ROBÓTICO A ESCALA PARA LA ENTREGA DE

MEDICAMENTOS FARMACÉUTICOS

FIGUEROA MARTINEZ RAFAEL GUILLERMO

TRABAJO DE GRADO

ASESOR: SALIN PAYARES

ASESOR METODOLOGICO:

UNIVERSIDAD AUTONOMA DEL CARIBE

FACULTAD DE INGENIERIA

PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES

BARRANQUILLA

2016

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RESUMEN

Se desea desarrollar un brazo robótico diseñado para un dispensador de

medicamento farmacéutico de tal manera que se pueda controlar por medio de un

computador, estos sistemas ya se encuentran en el mercado actualmente con un

valor mucho más costoso y los requerimientos de este proyecto es demostrar los

beneficios farmacéuticos como el mejoramiento del espacio de trabajo, mejor

control del inventario y una disminución sustancial en el costo, estará basado en la

tecnología de arduino [1], este proyecto está en la capacidad manejar 6 clases

distintas entre los tamaños medianos y pequeños, contara con una banda

transportadora que será la encargada de llevar los diferentes fármacos al

farmaceuta.

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RESUMEN ANALÍTICO EJECUTIVO (RAE)

TÍTULO: DISEÑO DE UN BRAZO ROBÓTICO A ESCALA PARA LA ENTREGA

DE MEDICAMENTOS FARMACÉUTICOS

TIPO DE DOCUMENTO: TRABAJO DE GRADO

AUTORES: FIGUEROA MARTINEZ RAFAEL GUILLERMO

EMPRESA PATROCINANTE: INDEPENDIENTES

LUGAR Y FECHA DE PRESENTACION: Barranquilla,

PALABRAS CLAVE: SISTEMA DE CONTROL, BRAZO ROBÓTICO Y ENTREGA

DE FARMACOS

4
DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA

En este proyecto se busca una mejora importante en el ámbito farmacéutico que

se está manejando en la actualidad, para esto aplicamos los conocimientos de

automatización y programación de micro controladores aprendidos durante la

carrera en la búsqueda nuevas formas de disminución de costos y aumentando la

funcionabilidad de los equipos de suministro de fármacos encontrado en el

mercado para que los usuarios puedan utilizarlos de forma fácil y rápida logrando

así los resultados deseados en las actividades a realizar.

METODOLOGIA.

TIPO DE INVESTIGACION: El tipo de estudio que se emplea en este proyecto es

exploratorio, por el cual se realizó una investigación y se recopilo información

sobre los objetos de estudio, gracias a los datos recolectados se descubrió una

necesidad en el mercado y a partir de ahí se organizó la investigación y poder

plantear una solución.

METODO DE INVESTIGACION: La realización este proyecto está basado en el

método deductivo, teniendo en cuenta que nace del estudio de un problema en

general y en la búsqueda de una posible solución.

FUENTES: Las fuentes principales fueron necesarias para obtener la información

suficiente para identificar cada una de los objetivos, que se requieren tener en

cuenta para el desarrollo del proyecto y la búsqueda de la mejor forma de

solucionar la problemática planteada fue por medio de las siguientes:

5
FUENTES PRIMARIAS: La información sobre las fuentes primarias se adquirieron

de farmacias y usuarios, sobre el uso de tecnología de automatización

farmacéutica en diferentes campos de la ingeniería, sobre el mejoramiento de

calidad de las empresas minoristas para la demanda de sociedad a través de la

creación de dispositivos tecnológicos.

FUENTES SECUNDARIAS: Fuentes confiables extraídas de internet sobre

desarrollo tecnológico y asesorarse mediante páginas web de empresas

tecnológicas donde demuestran la fabricación de sus robots comerciales dando

así la información pertinente para la identificación de las variables principales,

conclusión del proyecto, control de funcionamiento adecuado y diseño del

dispositivo.

6
 INTRODUCCIÓN

La tecnología actualmente está creciendo de una manera exponencial y cada vez

con más velocidad, tratando de aumentar la calidad de vida de las personas y

mejorando la calidad de los servicios que puede prestar en los diferentes campos

laborales con el mejoramiento de equipo en rapidez y facilidad al momento de su

manipulación sin dejar de lado la seguridad al momento de manipularlos.

Con este proyecto se pretende desarrollar e implementar un brazo robótico a

escala para la entrega de medicamentos farmacéuticos con la finalidad de una

disminución en el costo con respecto a los que se encuentran en el mercado

actual, un fácil manejo al momento de trabajar con este sistema y una disminución

del espacio de trabajo, aumentando así las innovaciones cada vez más en la

ingeniería.

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1. DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA

2.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Teniendo en cuenta la problemática que poseen las farmacias al momento de

atender a sus clientes, nos damos cuentas la demora en la entrega de los

medicamentos por la saturación de los usuarios al momento de comprar los

fármacos, esto produce que los clientes se retiren por la demora en la atención.

Por este motivo se pretende diseñar un brazo robótico automatizado que pueda

ser controlado por el trabajador por medio de un computador permitiendo la

búsqueda de los artículos, de tal manera que, al digitar el nombre o el código del

producto manejado por el establecimiento, el brazo procesará esta información de

tal forma que sepa dónde está alojado para despacharlo y por medio de una

banda transportadora pueda llegar al trabajador. Con esto se desea el

mejoramiento del espacio de trabajo, mejor control del inventario y el aumento en

las ventas. Este sistema será un avance en locales minoristas, ya que este equipo

no es muy aplicado en estos locales.

El principal factor de esta problemática es la disminución de los costos de

fabricación, procesamiento de la información y la disminución del espacio de

trabajo, consecutivamente se requiere una maneara efectiva para la obtención de

los fármacos sin la necesidad de dejar solo a los clientes.

Con esto surgió una inquietud, lo cual se formuló la siguiente pregunta:

¿Es posible automatizar un brazo robótico de tal forma que pueda suministrar 6

tipos de medicamentos distintos?

8
2.2 Impacto esperado

Con el desarrollo de este proyecto se desea un banco automatizado contando con

varias funciones como la identificación de las posiciones de cada artículo que se le

pueda asignar ya tendrá la capacidad de almacenar 6 clases de medicamentos,

con la manipulación de un brazo permitiendo la extracción de dichos fármacos y

una banda transportadora para el despacho de los productos los cual nos permitirá

disminuir el área de trabajo y mantener una cantidad favorable para la cantidad de

espacio que ocupa el local y una disminución considerable con respecto a los

equipos del mercado.

Usuarios directos e indirectos

Los beneficiados en primera instancia de este proyecto sería la comunidad en

general que serían los usuarios de este sistema porque compran una gran

cantidad diariamente en todas las farmacias del país y los de segunda instancia

son los trabajadores de aseo y farmaceutas. Porque al ocupar menor espacio

agilizando su trabajo en la misma proporción, ya teniendo un área de trabajo será

mucho más fácil de cumplir su labor, los trabajadores tendrán un aumento del

espacio y se podrán moverse con mucha mayor libertad.

9
2.3 Estado del arte y marco teórico

La historia de la automatización comienza a partir del siglo XVIII con la revolución

industrial con piezas elaboradas a mano, como maquinas impulsada a vapor en

1782 por James Watt que impulsaron la invención de máquinas que reemplazarían

a los trabajadores de ese entonces como factor primario, debido a esto la industria

se volvió competitiva buscando productos cada vez más elaborados.

En el año 1805 el suizo Henri Maillardet fue el creador de una muñeca con la

capacidad de realizar dibujos, una serie de levas se utilizaron como programa para

el dispositivo en el proceso de escribir y dibujar, estos proyectos mecánicos son

considerados como la inteligencia de los hombres de esa época.

En la actualidad el tema de máquinas automatizadas lo han relacionado con el

desempleo, ciertas personas no están de acuerdo que los trabajadores sean

desplazados por maquinas automatizadas trasladándolos hacer otras actividades

diferentes en la misma empresa o cambiarse a empresas no automatizadas, como

hay otros tipos de personas que piensan todo lo contrario que genera más puestos

de trabajos que los que eliminan, como ejemplo se puede citar la industria

informática, los grandes empresarios suelen coincidir que las maquinas

automatizadas son importantes pero la demanda del sector informático es muy

grande por lo cual quieren una gran personal en la parte de desarrollo, márquetin,

mantenimiento entre otros, los cual se demuestra el aumento en el personal de

trabajo.

10
De acuerdo con la anterior información surge una pregunta ¿Qué es la

automatización industrial?

Es la combinación entre sistemas de control y tecnología informática para la

reducción sobre la participación del personal en los tratamientos industriales, los

proyectos de automatizado son en parte compuestos por diseños mecánicos,

computacionales (software), desarrollo de hardware y control. Para la elaboración

de sistemas productivos óptimos y eficientes, son fortalecidos por la integración de

procedimientos flexibles basados en robótica.

Niveles de la automatización

Todas las automatizaciones de los procesos pueden ser estudiado de pendiendo

de los siguiente:

Nivel 1 Nivel de Maquina: es un nivel de industrialización sobre operaciones

determinadas que pueden ser aparato mecánico.

Nivel 2 Máquinas Simples: es la parte de automatización de tareas que se deben

realizar por la maquina dedicada a la realización de la operación.

Nivel 3 Proceso: es la combinación de diferentes herramientas que participan en

un determinado producto.

Nivel 4 Nivel de Gestión Integrada: este nivel es la mescla de los diferentes

dispositivos sobre la fabricación de diferentes productos de una planta.

11
Muchos de los procedimientos de automatizado que se encuentran en el mercado

sobre desarrollo en la parte industrial aplican diferentes técnicas que se pueden

clasificar en:

 Técnicas cableadas

 Técnicas programadas

 Microprocesadores

 Pc

 Automatización programable

 Control numérico

 Control de robot

 Bus de control

TECNOLOGIA EMPLEADA EN LA AUTOMATIZACION DE PRECESOS

INDUSTRIALES

12
 Figura N°1

Fuente N°1: https://dialnet.unirioja.es/descarga/articulo/4902670.pdf

13
 Figura N°2:

Fuente N°2: LIBRO ‘’CONTROL AUTOMATICO EN LA INDUSTRIA’’ ediciones de

la Universidad de Castilla-La Mancha.

Centrándose en las técnicas cableadas poseen una serie de limitaciones al

momento de la instalación de los dispositivos.

 Espacio que ocupa al momento de la instalación

 Falta de flexibilidad

 Complejidad al momento de dominar problemas complejos

 Reutilización de componentes

 Complejidad de búsqueda de averías y reparación

 Rentabilidad financiera

Usando las técnicas de programación se pueden agrupar diferentes tipos de

tecnologías para solucionar los diferentes problemas como son:

 Informática Industrial: por medio de la información requerida y aplicarla al

proceso de automatización con el fin de resolver problemas de diferentes

naturalezas industriales.

 Programación autómata industrial: se refiere a las maquinas

programables por medio de un personal no informático para el dominio de

procedimientos lógicos en la industria en tiempo real.

14
Los sistemas de control automatizados han tenido una evolución hasta llegar al

punto de utilizar las vías más modernas aprovechando los avancen de la

informática actual reduciendo componentes y obteniendo mejores resultados con

menor espacio. (1-5)

Figura N°3:

Fuente N°3: LIBRO ‘’CONTROL AUTOMATICO EN LA INDUSTRIA’’ ediciones de

la Universidad de Castilla-La Mancha.

Con la realización de este proyecto se busca elaborar un banco de prueba con la

finalidad demostrar las ventajas del estante automatizado en los locales

farmacéuticos, los cuales ya se encuentran en el mercado actualmente con

grandes precios lo cual no cuentan las farmacias minoristas actualmente, con el

desarrollo de este prototipo se desea principalmente la reducción del costo del

dispositivo, la disminución del espacio de trabajo y el mejoramiento en las ventas.

La fabricación de este proyecto será dividido en diferentes partes, la primera parte

será la fabricación de una estructura en acrílico que es un termoplástico rígido

15
transparente con una gran resistencia a muchas sustancias corrosivas, su

resistencia a la intemperie lo hace que sea uno de los mejores materiales en

durabilidad, contara con 6 casilleros los cuales serán para suministro de 6 tipos

de cajas de fármacos con distintos tamaños medianos (rectangulares y cuadrados)

de forma vertical formando dos columnas de 3 casilleros, su abastecimiento estará

a cargo de los trabajadores del local, cada compartimiento manejara un solo tipo

de medicamento.

La elaboración del tubo de despacho que estará situado en la parte lateral de

forma vertical el cual contara con unas ranuras al lado de los casilleros, estas

ranuras serán por donde se deslizaran los diferentes medicamentos. (6)

La construcción del brazo robótico el cual tendrá varias funciones, el dispositivo

estará situado en la parte central del estante de forma vertical para permitirle al

brazo subir y bajar a las diferentes posiciones que se encuentran los fármacos por

medio de un motor pasa a paso

16
 Figura N°4

Fuente N°4: https://www.luisllamas.es/tipos-motores-rotativos-proyectos-arduino/

Un servomotor de corriente continua, en su arte interna incorpora un sensor que

ayuda a reconocer la posición en la que se encuentra y la velocidad con la que

gira, la parte que hace girar está constituida por un engranaje que cumple con la

función de disminuir se velocidad aumentando su fuerza. Algunos servos poseen

un encoder que es utilizado para detener el dispositivo en cualquier posición

requerida permitiendo hacer movimientos precisos de un movimiento móvil de una

máquina.

Existen servos de pequeño tamaño, que incorporan un circuito electrónico siendo

el encargado de interpretar los pulsos o señale entregadas, haciendo girar el

motor a la posición correspondiente de manera correcta.

17
Estos dispositivos actúan de forma lineal, este desplazamiento suele presentarse

en motores DC porque al momento de cambiar la polaridad estos motores

cambian el sentido de giro. (7-8)

Este instrumento seria el adecuado para los movimientos que posee del proyecto

facilitando la movilidad vertical al momento de buscar las posiciones y el

desplazamiento de formas horizontal de un dispositivo que será el encargado de

empujar los medicamentos por medio de una barra hacia el tubo de despacho en

ambas direcciones.

Después de desplazar el fármaco por el tubo, llegara a una banda transportadora

situada en la parte inferior de la banda, es la encargada de llevar las drogas al

trabajador, la banda contara con unos sensores de obstáculos infrarrojo FC-51.

El sensor IR está conformado por un LED emisor de infrarrojo y un fotodiodo el

cual cuenta con una sensibilidad a la intensidad, el infrarrojo emitido es reflejado

por el obstáculo y la reflexión es captada por el fotodiodo, permitiendo obtener una

lectura por medio de valores digitales o lógicos (0 o 1) cuando se sobrepasa un

cierto umbral controlada por un potenciómetro, la proporción de luz IR reflejada

depende del color, material posición del obstáculo, esta señal pasa por un

comparador LM393 y de acuerdo con la referencia del potenciómetro el cual

regula la distancia de detección entre 2-80 cm de distancia. la placa cuenta con 3

pines los cuales son para la alimentación de 5v, negativo o GND, las salidas que

es la información lógica de la detección de objeto.

18
Estos dispositivos son colocados en tal forma que pueda detectar cada

medicamento al momento que llega para la activación del movimiento retirando el

producto del conducto evitando la aglomeración de los medicamentos. (9-10)

Figura N°4

Fuente N°4: http://www.luisllamas.es/2016/06/detectar-obstaculos-con-sensor-

infrarrojo-y-arduino/

Todos los movimientos del brazo estarán a cargo de un sistema de desarrollo

especifico, la placa arduino ATMEGA nos brindara una gran ayuda por medios de

sus diferentes puertos de entrada y salida. En estos puertos se usarán para las

señales de modulación de ancho de pulso (PWM) encargándose de controlar las

articulaciones de brazo (servomotores) para darle el movimiento correspondiente

al brazo. también esta empleado para que sea capaz de despachar cada producto

19
por medio de un software el cual será capaz de identificar la posición de cada

medicamento y estará controlado por el trabajador. (11-12)

3.4.1 Antecedentes Científicos

3.4.1.1 Proyectos Internacionales

En el mercado internacional se encuentran muchos proyectos similares y

diversos con tecnología mucho más compleja, además son demasiado

costosas lo cual limita mucho la cantidad de compradores lo cual hace que

su producción sea limitada.

La avanzada tecnología alemana en su farmacia. La alta densidad de

almacenamiento en un almacén de un tamaño muy compacto.

Almacenamiento rápido para una solución estándar con un elegante diseño.

La pinza de Sintesi funciona de acuerdo con la tecnología Flexi-picking,

puede mover todos los tipos de envases; redondos, cuadrados, ovalados,

una o 10 cajas a la vez. Esta flexibilidad le permite mover todo, incluso

permite mover cajas con celofán, cinta adhesiva o fármacos agrupados.

Sintesi es perfecta para las necesidades de la farmacia que quiere lograr el

mayor grado posible de automatización.

Pharmathek fue fundada en 2005 con el objetivo de desarrollar almacenes

automatizados para el sector de la farmacia y la salud.

20
Nuestro objetivo es poder automatizar todos y cada uno de los apartados

del almacenamiento de fármacos. Artículos de alta, media y baja rotación,

envases cuadrados o redondos… un sistema automatizado debe poder

administrarlos de forma eficiente, rápida y segura. Lo llaman Optipicking, al

robot que extrae las recetas completas, el cual entrega con hasta 2 pinzas y

de forma extremadamente rápida, eficiente y silenciosa, todos los artículos

pertenecientes a un pedido, en una sola entrega. Nuestra PTK410 está

perfectamente equipada para trabajar con envases cuadrados La imagen

de nuestros robots está realizada por reconocidos diseñadores, como el

diseñador italiano Alberto Meda.

El concepto “Hybrid System” o lo que es lo mismo, la suma de canales

virtuales y almacenamiento caótico, hacen que el robot Qs4 agrupe todos

los códigos similares (alta rotación) y almacene un ilimitado número de

referencias (baja rotación) cuyo stock es normalmente de 1 ó 2 unidades

por cada referencia.

El robot Qs4 lleva incorporada la función Dynamic Multi Picking, la cual

permite poder enviar órdenes de dispensación al robot de forma individual o

en bloque. Es la persona que trabaja en el mostrador quien decide cómo

quiere trabajar con el robot. Línea a línea o pedido completo, ofrece una

versatilidad máxima.

21
El propio robot es quien controla todas y cada una de las cajas que entran

en el almacén. Para ello, realiza una medición tridimensional de todas las

cajas que han sido previamente escaneadas. Proporciona eficiencia porque

la persona encargada pueda llenar rápidamente el módulo de cajas y

dedicar su tiempo a otras tareas.

Existen parámetros comunes a todas las farmacias, pero no existen dos

farmacias iguales. Cada robot Qs4 debe responder a unas necesidades

distintas y adaptarse a los requerimientos de cada farmacia. Por eso se ha

introducido las funciones:

 Efficient Organization. Basta con pulsar un botón para realizar

cualquiera de las operaciones

 Full Optimize: el robot empieza a organizar el stock del almacén en

función del histórico de la farmacia.

 Expiry Optimize: el robot reubica el stock del almacén en función de

las fechas de caducidad.

 Rotation Optimize: el robot trabaja para tener la máxima

disponibilidad de las referencias de mayor rotación.

 Volumetric Optimize: el robot se reorganiza en función del tamaño de

los envases logrando la mayor densidad de almacenamiento.

22
 Como lo importantes no es sólo saber lo que hay en stock, con el Dynamic

Stock Control se pueden consultar todas las cargas y dispensaciones

llevadas a cabo por el robot en cualquier momento del día o fechas

anteriores.

Con el Hi-Up Visión se puede visualizar en tiempo real todos los

movimientos del robot como si se estuviera delante de él.

Se adaptan a los distintos locales de las farmacias. Conscientes de la

dificultad que presentan algunos locales, se ha concebido el robot de forma

completamente modular.

2.4 Proyectos Nacionales

En Colombia se encuentra una empresa encargada del desarrollo y

fabricación de dispensadores farmacéuticos automatizados en la ciudad de

Bogotá a cargo de la empresa DIVECO [11], el dispensador automatizado

consiste que por medio de un carnet de la EPS pueden reclamar ciertos y

cierta cantidad de medicamentos, este sistema puede tener una variedad

entre 40 y 80 productos distintos con una capacidad total de hasta 800

fármacos en total, esta empresa también se dedica a la automatización de

dispensadores de café entre otros, este proyecto está en la capacidad de

funcionar las 24 horas del día ya que así puede tener una venta constante

que solo se detendría para recargar el dispensador .

23
 2.5 Objetivos

2.5.1. Objetivo general del proyecto:

Diseñar e implementar un banco automatizado a escala que permita despachar 6

referencias de medicamentos manipulado por medio de un computador.

2.5.2. Objetivos específicos:

Diseñar un banco de trabajo que ayude a la extracción y despacho de

medicamentos por medio de un sistema de robótico.

Diseñar un brazo robótico con una movilidad (X, Y) para la búsqueda y despacho

de medicamento.

Diseñar e implementar un software que permita el control de un robot que pueda

extraer por medio de un nombre o código.

2.6 METODOLOGÍA PROPUESTA

Este proyecto se centrará en la fabricación de un brazo robótico que permita la

entrega de productos farmacéuticos, la metodología con la que se desea trabajar

en este sistema es la exploración investigativa ya que de acuerdo con la

información que se obtenga del estudio realizado previamente se tendrán las

suficientes bases sobre los requerimientos tenidos en cuenta al momento de la

fabricación, correcciones y el comportamiento requerido para que funcionen

adecuadamente los siguientes ítems muestra a que se hace referencia:

 mejor control del estudio

24
  proporcionan la mejor seguridad sobre causa-efecto

 suministran de manera práctica cuales son los inconvenientes que se

pueden presentar

 debido a la inversión del presupuesto podemos saber cuáles son los

elementos más recomendables

 nos permite limitar las variables a utilizar.

El desarrollo de este prototipo obedece al cumplimiento de las siguientes

actividades:

Selección de los componentes – para la elaboración del dispensador se tendrá

presente la investigación que se realizó sobre los diferentes materiales que se

encuentran en el mercado de acuerdo con el presupuesto para así tener un mejor

criterio al momento de su desarrollo.

Conexión de elementos – todos los elementos explicados anteriormente se

mostrarán detalladamente como fueron utilizados con las medidas, el ensambla

miento y cada una de las piezas; todas las piezas serán verificadas hasta tener

seguridad de que son las adecuadas para poder tener el mínimo error posible al

momento de evaluar el producto con todas las piezas en conjunto.

El prototipo consta de las siguientes fases:

 FASE 1 DISEÑO

 comprobación del estado del arte

25
  Investigación de Tecnología a implementar

 Modelo del banco de prueba a crear

 Diseño electrónico del hardware

 FASE 2 CONSTRUCCIÓN DEL PROTOTIPO

 Diseño del estante

 Adquisición de materiales

 Exposición de los diseños simplificado

 Pruebas y corrección de errores de funcionalidad de los

sistemas de movimiento

 Pruebas y corrección errores en el laboratorio para la fuente

de alimentación

 Diseño y fabricación de las placas de circuito impreso de la

fuente

 Pruebas de laboratorio de la fuente de poder

 FASE 3 MUESTRA DE RESULTADOS.

 Entrega de resultados del proyecto finalizados

 Escritura del documento.

26
3. ANALISIS DE RESULTADOS Y PROPUESTA INGENIERIL

3.5. PROPUESTA INGENIERIL

la ingeniería electrónica en la actualidad a buscado la forma de fusionarse con las

diferentes ingenierías en la búsqueda de optimización al momento de desarrollar

diferentes proyectos para dar soluciones las diferentes problemáticas que cada día

se encuentra en el ámbito laboral o mejoramiento de sistemas ya creados

buscando reducir costos y mejoramiento de su desempeño, de acuerdo con la

problemática que encontramos en los locales farmacéuticos minoristas surgió la

idea de la automatización de los estantes donde se encuentran alojados los

medicamento los cuales es muy costoso para que todas las farmacias los puedan

tener, tomando como idea principal la disminución del costo de fabricación y

manteniendo la mayoría de sus beneficios con una interfaz diferente.

3.2 ANALISIS Y RESULTADOS

Para la realización de este proyecto independiente, se tomaron en cuenta una

serie de procedimientos importantes al momento de su fabricación, uno de los

principales retos fue el movimiento vertical u horizontal del brazo y la interfaz entre

el banco y el computador. La herramienta tomada como sistema de micro

controlador de la empresa arduino

27
Teniendo en cuenta todos los puntos que se desean incluir en el diseñó una

estructura que permita la extracción de 6 clases de fármacos con distintos

tamaños los cuales estarán colocados de manera vertical en casilleros (vea

Figuera Nº)

Figuera Nº diseño del brazo robótico

Las cajas de medicamentos estarán alojadas de forma vertical en un

compartimiento con unas medidas (x-y-z), la parte inferior tendrá la misma medida

del producto para que se pueda deslizar con mayor facilidad, estos

compartimientos serán llenados de forma manual ya que la puerta se deslizara de

forma horizontal para que el trabajador pueda surtir de forma cómoda y rápida.

(Vea figura N°)

Figura N°

28
Figura N° tubo de despacho

El tubo de despacho estará de forma vertical que será el encargado de que las

cajas llegue a la banda transportadora y además el producto pueda quedar en la

posición requerida porque al momento de caer puede salirse de la banda o

quedarse atascado en una de las demás ranuras del tubo (Vea figura N°)

La banda transportadora será la encargada de recibir y transportar todas las cajas

despachadas por el brazo, cuando llega una caja es detectada por medio de un

sensor infrarrojo CNY70 (Vea figura N°) que dará una señal al programa para que

los servomotores MG996R (Vea figura N°) haga un movimiento continuo y

retirando el artículo de la parte inferior del tubo evitando que se aglomeren hasta

completar la entrega (Vea figura N°6)

29
Figura N° sensor infrarrojo CNY70

El dispositivo CNY70 es un sensor óptico infrarrojo, posee un rango muy corto de

detección de aproximadamente 5 cm lo hace apto para la detección de los

productos porque al momento de detecta una obstrucción manda una señal al

micro controlador activando así la banda

Figura N° banda transportadora

http://saber.patagoniatec.com/sensor-optico-infrarrojo-cny70/

30
Figura Nª: logo característico de la compañía Arduino

Fuente: https://www.arduino.cc/en/Guide/Introduction

Se realizó una investigación hasta poder tener el conociendo todas y cada una de

las partes superficiales de esta placa, tomando en cuenta los proyectos de

automatización con diferentes aplicaciones en el mercado se tomaron como base

al ver los resultados obtenidos.

 Arduino mega 2560

 servomotores MG996R

 sensor de rotación keyes

Figura Nª Arduino mega 2560

Al buscar diferentes tipos de solución con diversas placas de programación se

decidió trabajar con arduino, esta respuesta se tomó gracias a las diversas

pruebas realizadas ya que atmega 2560 plataforma open-hardware con una gran

cantidad de entradas y salidas, análogas y digitales. La placa cuentas con las

siguientes características físicas:

31
  Microcontrolador: ATmega2560

 Tensión de alimentación: 5V

 Tensión de entrada recomendada: 7-12V

 Límite de entrada: 6-20V

 Pines digitales: 54 (14 con PWM)

 Entradas analógicas: 16

 Corriente máxima por pin: 40 mA

 Corriente máxima para el pin 3.3V: 50 mA

 Memoria flash: 256 KB

 SRAM: 8 KB

 EEPROM: 4 KB

 Velocidad de reloj: 16 MHz

Esta tarjeta posee un micro controlador Atmega2560 superficial reprogramable, un

cristal de 16 Mhz que es el que determina la cantidad de pulsos de reloj requerido

por el micro controlador, bus de datos paralelo de 8 bits para poder transmitir

información, FLASH MEMORY 256 Kb que ayudar a almacenar programas de

trabajo extensos, el BOOT LOADER es un sistema para auto iniciase de 8 Kb, una

memoria RAM de 8 Kb es donde se guarda el programa cuando se está

ejecutando, memoria EEPROM DE 4 Kb, la parte de alimentación del arduino se

puede hacer de dos formas que son por USB o por un conector externas en la cual

se maneja un voltaje entre (6 y 20) voltios pero lo más recomendable es que sea

32
entre (7 y 12) voltios ya que supera el umbral mínimo y menor del máximo ya que

puede quemar el micro procesador, puertos digitales que pueden ser de entradas

o salidas el esta tarjeta van desde el 0 hasta al 53, estos se dividen es varios

puerto como son los PWM (pulse-width modulation) modulador de ancho de pulso

que van del 0 al 13, los puertos analógicos del 0 al 15 donde la información que

entra son de datos variables, la máxima corriente que puede soportar es de 40 mA

para los puertos digitales, los puertos UARTs que son los puertos de

comunicación serial de entrada y salida que son 4, tienen dos salidas de tención

(3,3 y 5) voltios.

Fuente https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardMega

Figura N° cable USB para arduino

33
Este cable será el encargado de sincronizar las órdenes del farmaceuta con el

arduino y proporcionar la alimentación de 5 voltios requerida para el

funcionamiento de la placa microcontroladora.

Figura N° módulo de relés

Figura N° servomotores MG996R

https://forum.arduino.cc/index.php?topic=423670.0

http://www.hobbyist.co.nz/?q=interfacing-relay-modules-to-arduino

34
Es un dispositivo que tiene la capacidad de cambiar su posición por medio de

grados que son de 0° a 180° por medio de PWM que controla su rango de

operación que sería el límite de grados con los que trabaja el servo, hay un

dispositivo particular que puede girar 360° o giro continuo, estos cuentan con

mucha mayor torque o fuerza gracias a la relación de sus engranajes o caja

reductora, la alimentación puede variar entre (4 y 9) voltios dependiendo de su

fabricante, el circuito encargado de procesamiento de las señal PWN en el cual

están conectados 3 cables los cuales son voltaje, GND y PWM o pulso de control.

Figura N° sensor infrarrojo CNY70

El dispositivo CNY70 es un sensor óptico infrarrojo, posee un rango muy corto de

detección de aproximadamente 5 cm lo hace apto para la detección de los

35
productos porque al momento de detecta una obstrucción manda una señal al

micro controlador activando así la banda

http://www.tecnosefarad.com/2014/03/sensor-de-infrarrojos-cny70-como-entrada-

digital/

36
3.7 Resultado esperados

Se espera del proyecto que cumpla de manera eficiente el despacho de

medicamentos de cajas pequeñas y medianas, aumentar el espacio de trabajo y

una ejecución eficiente al momento del despacho del producto.

3.8 Estrategia de comunicación

Por tratarse del trabajo de grado para optar por el título de ingeniero Electrónico y

en Telecomunicaciones, la manera en la cual se dará a conocer la información

recopilada, diseño y desarrollo del equipo que materializan la solución a la

problemática, será a través de la sustentación ante evaluadores de trabajos de

grado al final del semestre y la presentación del documento cumpliendo con todas

las normas Icontec vigentes.

37
3.9 Cronograma de actividades

38
4. Presupuesto

Descripción Costos

Placa para el desarrollo del

software $150.000

Servomotores (3 unidades) $140.000

Fabricación del brazo robótico $180.000

Fabricación de la estructura del

dispensador $250.000

Materiales para circuitos

actuadores $70.000

Gastos varios 90.000

imprevistos 100.000

Total $980.000

39
5. Referencias

1. https://www.arduino.cc/en/Guide/Introduction

2. http://www.pharmathek.com/en

3. http://www.pharmathek.com/es/noticias/71-fiere-di-settore/295-le-fiere-di-

settore-di-pharmathek-es

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