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Código: 130910535
FACULTAD DE INGENIERIA
BARRANQUILLA
2019
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DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN BRAZO ROBÓTICO A ESCALA
TRABAJO DE GRADO
ASESOR METODOLOGICO:
FACULTAD DE INGENIERIA
BARRANQUILLA
2019
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RESUMEN
medianos, contara con una banda transportadora que será la encargada de llevar
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RESUMEN ANALÍTICO EJECUTIVO (RAE)
MEDICAMENTOS FARMACÉUTICOS
DE FARMACOS
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DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA
para que los usuarios puedan utilizarlos de forma fácil y rápida logrando así los
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES:
lo pueda manejar.
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DEDICATORIA.
confianza y apoyo en todo el proceso, gracias a sus sacrificios han llegado al punto
apoyo de mis amigos que vivieron todo proceso hasta este punto.
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AGRADECIMIENTOS.
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INTRODUCCIÓN
costo con respecto a los que se encuentran en el mercado actual, un fácil manejo
al momento de trabajar con este sistema y una disminución del espacio de trabajo,
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DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA
fármacos, esto produce que los clientes se retiren por la demora en la atención. Por
este motivo se pretendió diseñar un brazo robótico automatizado que pueda ser
información de tal forma que sepa dónde está alojado para despacharlo y por medio
las ventas. Este sistema será un avance en locales minoristas, ya que este equipo
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Con esto surgió una inquietud, lo cual se formuló la siguiente pregunta:
¿Es posible automatizar un brazo robótico de tal forma que pueda suministrar 6
IMPACTO ESPERADO
fármacos y una banda transportadora para el despacho de los productos los cual
nos permitirá disminuir el área de trabajo y mantener una cantidad favorable para la
cantidad de espacio que ocupa el local y una disminución considerable con respecto
la comunidad en general que serían los usuarios de este sistema porque compran
una gran cantidad diariamente en todas las farmacias del país y los de segunda
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será mucho más fácil de cumplir su labor, los trabajadores tendrán un aumento del
1782 por James Watt que impulsaron la invención de máquinas que reemplazarían
a los trabajadores de ese entonces como factor primario, debido a esto la industria
En el año 1805 el suizo Henri Maillardet fue el creador de una muñeca con la
capacidad de realizar dibujos, una serie de levas se utilizaron como programa para
hay otros tipos de personas que piensan todo lo contrario que genera más puestos
de trabajos que los que eliminan, como ejemplo se puede citar la industria
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grande por lo cual quieren una gran personal en la parte de desarrollo, márquetin,
trabajo.
automatización industrial?
Niveles de la automatización
los siguiente:
un determinado producto.
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Nivel 4 Nivel de Gestión Integrada: este nivel es la mescla de los diferentes
clasificar en:
Técnicas cableadas
Técnicas programadas
Microprocesadores
Pc
Automatización programable
Control numérico
Control de robot
Bus de control
INDUSTRIALES
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Figura N°1
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Figura N°2:
Falta de flexibilidad
Reutilización de componentes
Rentabilidad financiera
naturalezas industriales.
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Los sistemas de control automatizados han tenido una evolución hasta llegar al
punto de utilizar las vías más modernas aprovechando los avancen de la informática
espacio. (1-5)
Figura N°3:
demostrar las ventajas del estante automatizado en los locales farmacéuticos, los
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transparente con una gran resistencia a muchas sustancias corrosivas, su
durabilidad, cuenta con 6 casilleros los cuales son para suministro de 6 tipos de
cajas de fármacos con distintos tamaños (medianos) de forma vertical formando dos
Se elaboró un tubo de despacho que está situado en la parte externa del bando de
forma vertical el cual cuenta con unas ranuras al lado de los casilleros, estas ranuras
movilidad por todo el local porque les permite modificar su posición en cualquier
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https://elandroidelibre.elespanol.com/2018/05/bluetooth-todo-lo-que-necesitas-
saber.html
situado en la parte central del estante de forma vertical para permitirle al brazo subir
a las diferentes posiciones que se encuentran los fármacos por medio de motores
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Los motores paso a paso son utilizados comúnmente en las industrias en la
no exigen un dispositivo de sensor de posición por lo que resulta mucho más fácil y
económico acoplar que los demás motores que se encuentran en el mercado, estos
Figura N°4
stepper-motors/
Como bien podemos apreciar las bobinas son diferente lo cual hace que las
fundamental para el movimiento del motor al momento de definir el giro del eje, estos
360° alcanza a dar 200 paso eso solo si sus combinaciones de pasos es de medios
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paso que ofrece una mayor precisión al momento de su posicionamiento pero
también pueden dar pasos completos los cuales son mucho más amplios y no son
tan concisos.
Fuente: http://www.directindustry.com/prod/sanyo-denki-europe/product-8104-
153099.html
Este instrumento fue el adecuado para los movimientos que posee el proyecto
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desplazamiento de formas horizontal de un dispositivo encargado de empujar los
direcciones.
del color, material posición del obstáculo, esta señal pasa por un comparador LM393
detección entre 2-80 cm de distancia. la placa cuenta con 3 pines los cuales son
para la alimentación de 5v, negativo o GND, las salidas que es la información lógica
de la detección de objeto.
Estos dispositivos fueron colocados en tal forma que detectar cada medicamento
al momento que llega para la activación del movimiento retirando el producto del
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Figura N°4
infrarrojo-y-arduino/
especifico, la placa arduino ATMEGA nos brindara una gran ayuda por medios de
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Figura N°5
movimiento correspondiente al brazo. también esta empleado para que sea capaz
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Configuración y ejecuciones muy parecidas a las que se encuentran en la
automatización industrial
Supervisión de los equipos en tiempo real
Bluetooth (IEEE 802.15.1) esta especificado para el manejo de muchos equipos que
se encuentran en espacios reducidos por lo cual la comunicación debe contar con
los siguientes requerimientos
Alcance de 10 metros
Comunicación recurrente y velos de pequeños paquetes de datos
La productividad máxima de los datos de 780 Kbit/s con bluetooth v2.1
Latencia de 5 a 10 ms
Trabajar de forma segura con cifrados de 128 bits para la protección de
caídas de aleros de datos
Alta disponibilidad para los productos
http://diymakers.es/arduino-bluetooth/
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3.4.1 Antecedentes Científicos
https://www.ssi-schaefer.com/en-hk/products/storage/small-load-
carriers/storage-shuttle-systems-bins-cartons-trays/ssi-flexi-shuttle-479078
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puede mover todos los tipos de envases; redondos, cuadrados, ovalados,
http://ca342067d2.testurl.ws/
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Optipicking, al robot que extrae las recetas completas, el cual entrega con
Figuera N° PTK410
Fuente http://www.fondazionefarmaciamiotti.it/ptk410.php
virtuales y almacenamiento caótico, hacen que el robot Qs4 agrupe todos los
cada referencia.
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El robot Qs4 lleva incorporada la función Dynamic Multi Picking, la cual
quiere trabajar con el robot. Línea a línea o pedido completo, ofrece una
versatilidad máxima.
El propio robot es quien controla todas y cada una de las cajas que entran en
el almacén. Para ello, realiza una medición tridimensional de todas las cajas
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Expiry Optimize: el robot reubica el stock del almacén en función de
anteriores.
Con el Hi-Up Visión se puede visualizar en tiempo real todos los movimientos
completamente modular.
Proyectos Nacionales
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consiste que por medio de un carnet de la EPS pueden reclamar ciertos tipos
la capacidad de funcionar las 24 horas del día ya que así puede tener una
medicamentos-farmavending/
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OBJETIVOS
OBJETIVOS ESPECÍFICOS:
despacho de medicamento.
METODOLOGÍA PROPUESTA
este el mejor tipo de estudio para este proyecto, ya que proporciona elementos que
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otro tipo de estudio no proporciona, los siguientes ítems muestra a que se hace
referencia:
pueden presentar
más recomendables
actividades:
determinaremos qué elementos son los apropiados para que se ajusten a nuestros
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FASE 1 DISEÑO
Adquisición de materiales
de adquisición
análogas
equipo
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ANALISIS DE RESULTADOS Y PROPUESTA INGENIERIL
PROPUESTA INGENIERIL
brinda una ayuda al hombre para que este pueda avanzar hacia una mejor calidad
de vida. Es el hombre quien sigue siendo quien realiza la toma de decisiones, por
tal razón al desarrollar este proyecto se tuvo en cuenta dicha analogía para brindar
adquirida o brindada por el cuerpo docente para así realizar una mezcla de
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Figura Nº3: Diagrama de bloques del sistema propuesto.
Fuente: Autor
Una vez el comando de entrada es leído en el puerto serie que se comunica con el
arduino, se lleva a cabo los procesos de control sobre la acción de los motores.
ANALISIS Y RESULTADOS
consultas las cuales fueron de vital importancia en la realización de este, una de los
principales retos era calibrar los movimientos de los motores para que se ajustaran
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desarrollo específico para desarrollar el reconocimiento de comandos para el
Fuente: http://www.mellamabangeek.com/que-es-arduino/
Se realizó una investigación hasta poder tener el conociendo todas y cada una de
las partes superficiales de esta placa de Arduino, tomando en cuenta los proyectos
La tecnología que maneja Arduino cuenta con diferentes capas ya sea el software
que tiene la mínima restricción por parte de los desarrolladores permitiendo que las
librerías y los códigos que manejan puedan estar en el dominio público, el hardware
es muy versátil teniendo en cuenta los diferentes módulos creados para diferentes
con el fin de tener el mejor proceso posible y poder llegar a resolver la problemática.
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Arduino mega
Motores PAP
Sensores IR
Servomotores
desarrollo especifico que hay en el mercado, según las pruebas realizadas y viendo
• Microcontrolador: ATmega2560
• Voltaje Operativo: 5V
• SRAM: 8KB
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• EEPROM: 4KB
conectado al PC
coste que permite el desarrollo de múltiples diseños. Las dieciséis (16) entradas
analógicas son de 10 bits, por lo que entregan valores entre 0 y 1023. El rango de
voltaje está dado entre 0 y 5 volts, pero utilizando el pin AREF, este rango se puede
variar a algún otro deseado. Para interacción con el usuario tiene trece (54)
un pulsador para resetear cualquier fallo que exista en los procesos que se vayan a
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Fuente:
http://articulo.mercadolibre.com.ar/MLA-619909298-arduino-mega-2560-r3-16au-
cable-usb-domotica-y-robotica-_JM
esta tarjeta es donde cargamos todo los comandos para el manejo de los procesos,
elementos electrónicos, todos los elementos están unidos a este dispositivo por
que unos son para uso de módulos de entradas digitales y otros de entradas
alimentación
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MODULO BLUETOOTH
https://aprendiendoarduino.wordpress.com/tag/hc-05/
la estructura de este módulo cuenta con algunas partes muy importantes, en la parte
parte posterior se encuentran identificados cada uno de los pines los cuales son:
GND tierra
TX transmisión de datos
RX recepción de datos
EN
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STATE
Hay que tener en cuenta en la salida y recepción de los datos los cuales se tienen
se requieren dos módulos los cuales serian uno para el maestro el cual transmite la
información que estará alojado en el puesto de trabajo del operador y el esclavo que
será en que recibe los datos o comandos, pero hay una diferencia entre estos dos
https://aprendiendoarduino.wordpress.com/tag/hc-05/
El esclavo solo puede tener una única comunicación con un maestro, pero un
maestro puede tener varias comunicaciones con varios esclavos. Los cual nos
permite aumentar a futuro más bancos de trabajo como el mismo modulo maestro
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MODULO SENSOR DE OBSTÁCULOS (IR) FC-51
estándar con el comparador LM393, que permite obtener la lectura como un valor
Este tipo de sensor trabaja con unos rangos de distancias muy cortos de
medio de luz infrarroja pueden no refractar la señal de la misma manera con ciertos
La forma que tiene para detectar el objeto es por emisión de una luz infrarroja,
de color negro porque este color no refleja el infrarojo, cuando la señal es reflejada
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Fuente: http://www.luisllamas.es/2016/06/detectar-obstaculos-con-sensor-
infrarrojo-y-arduino/
Para poder controlar la banda transportadora con las señales digitales provenientes
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https://hetpro-store.com/TUTORIALES/que-es-un-relevador-o-rele/
La parte interna del rele se encuentran ciertos componentes los cuales tienen
abierto).
Para el proyecto manejamos un modulo de rele de Arduino que consta con 4 rele y
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http://www.profetolocka.com.ar/2015/05/09/modulo-de-4-reles-para-arduino/
1. Son los pines de entradas digitales para cada rele independiente además
2. Son 4 led los cuales nos dan información de forma visual cuando actúan los
Arduino mega al módulo con la siguientes información dos de los módulos están
Arduino y manda un pulso para activar los otros dos rele que son los encargados
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MOTOR PASO A PASO
Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en donde
a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta
primer caso (90°) y 200 para el segundo caso (1.8°), para completar un giro
completo de 360°.
bien totalmente libres. Si una o más de sus bobinas está energizada, el motor estará
Fuente: http://www.directindustry.com/prod/sanyo-denki-europe/product-8104-
153099.html
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SEVOMOTOR
controlado. Este puede ser llevado a posiciones angulares específicas al enviar una
señal codificada. Con tal de que una señal codificada exista en la línea de entrada,
supuesto, en robots.
Los Servos son sumamente útiles en robótica. Los motores son pequeños, tiene
tamaño.
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Fuente: http://www.sigmaelectronica.net/mg995-p-1545.html
IMPLEMENTACIÓN
Los elementos seleccionados cada uno tiene su forma de configuración que se aquí
solo se verá la configuración en la cual es usada para la placa de arduino Mega sus
SOFTWARE UTILIZADO
PCB Wizard
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Fuente: http://www.pcbwizards.com/
Arduino IDE
Puesto que Arduino, a diferencia del ordenador que usas normalmente, no tiene
para poder escribir programas para la placa Arduino. Éste software es lo que
de desarrollo de software.
energía a la placa, pero también se puede suministrarle energía con una fuente
soporte de producto técnico, por lo que puede confiar en nuestra ayuda durante
el desarrollo.
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Figura Nº 15: Software Arduino IDE
Fuente: Autor
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RESULTADOS
Los resultados que se obtuvieron con la realización del proyecto fue modernizar el
por parte de los usuarios con el fin de lograr una buena tarea en el campo deseado.
entre pasos.
destinada a la hora de aplicar un riego con el fin de evitar demoras en algún mal
momento y sea mucho más fácil poder ejecutar esta tarea y así poder mantener un
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Fuente: Autor
Fuente: Autor
En las imágenes anteriores (Figuras 21, 22 y 23) Se puede apreciar cómo quedó el
sistema propuesto.
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CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Al trabajar con este proyecto nos dimos cuenta que la electrónica se puede ligar a
muy provechosa e interesante poder recomendar en esta área, el uso del programa
más actuadores externos como sensores para que este sea capaz de notificar la
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CRONOGRAMA DE ACTIVIDAD
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PRESUPUESTO
TABLA DE COMPONENTES
ARDUINO MEGA
1 37.000 37.000
ARDUINO UNO
1 35.000 35.000
MODULO HC-5
1 24.000 24.000
MODULO HC-6
1 24.000 24.000
MODULO IR
2 6.000 12.000
SERVOMOTOR
2 19.000 38.000
CABLE UTP
6 1.400 8.400
REGLAS HEMBRA
2 1.000 2.000
FUENTE DE 5V a 1A
1 10.000 10.000
FUENTE DE 12 A 2A
1 10.000 10.000
INTEGRADO 2803A
2 2.000 4.000
ESTAÑO
2 1.000 2.000
CAUTIN
1 12.000 12.000
JOMPER EMBRA
1 3.000 3.000
CONECTORES DE
SALIDA 1 3.200 3.200
TOTAL COSTO
224.600
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