Está en la página 1de 26

"Año de la lucha contra la corrupción e impunidad”

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA


FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

INFORME
“CONTROLADORES PID”

Docente: Ing. Borja Borja Mario Gaston

Nombres: Espinoza Quispe Leslie Jennifer

Bravo Benites Karen Alexandra

Curso: Control Clásico (MT235 A)

2019
ÍNDICE

INTRODUCCIÓN 1
SISTEMA DE NIVEL DE LÍQUIDO 2
Conclusiones 7
MOTOR DC 8
Conclusiones 18
SISTEMA TÉRMICO 19
Conclusiones 24
INTRODUCCIÓN

En el presente informe se analiza el diseño de sistemas controladores PID.


Dichos diseños en base a los modelos anteriormente analizados, los cuales
son: Sistema de nivel de líquido, motor DC y el Sistema térmico. Por lo cual
se presentará las modificaciones del código para usar los tres términos del
PID: retroalimentación proporcional, término integral y la acción derivativa.
Dichos términos contando con los parámetros de ganancia proporcional(kp),
ganancia integral(ki) y ganancia derivativa(kd).

3
SISTEMA DE NIVEL DE LÍQUIDO
Para este sistema se muestran seis gráficas por proceso realizado, las cuales indican
cada señal que conforma el análisis para el sistema de lazo cerrado, el cual es controlado
por el regulador o controlador PID. Donde la señal eh es la señal de error que es la
entrada al controlador PID, esta señal indica la diferencia entre la señal que se quiere
conseguir o la referencia (hr) y el estado real que se tiene, el cual es representado por h;
mientras que cp, ci y cd representan las acciones proporcional, integral y derivativa
respectivamente, teniendo finalmente como resultado de la suma de estas tres, la señal
de control representada por qi.

Siendo hr = 600

kp=1
kd=0
ki=0

4
kp=1.5
kd=0
ki=0

kp=2
kd=0
ki=0
5
kp=2
kd=0.1
ki=0

kp=2
kd=0.2
ki=0
6
kp=2
kd=0.25
ki=0

kp=2
kd=0.25
ki=0.1

7
kp=2
kd=0.25
ki=0.2

kp=2
kd=0.25
ki=0.4

8
Conclusiones

Los parámetros kp, kd y ki deben ser variados gradualmente hasta llegar al valor
esperado, ya que cada valor influirá en la gráfica final. Para este caso se considera que
los valores que permiten una respuesta factible según los requerimientos se dan con
kp=2, kd=0.1 y ki=0

9
MOTOR DC
Para este caso se tienen cuatro posibles señales de salida, las cuales son:
Desplazamiento angular(d), corriente(i), velocidad angular(w) y voltaje(V), por lo tanto,
se analizarán por separado usando PID. En la siguiente imagen se muestra las gráficas
iniciales de cada una de ellas, posteriormente y al igual que para el caso anterior se
tendrán seis gráficas por proceso realizado para cada señal usando PID, excepto para
el volteje el cual es constante.

Para el caso de la corriente:

Ir (corriente de referencia) = 0.3

kp=1
kd=0
10
ki=0

kp=2
kd=0
ki=0

kp=1
kd=0.01
11
ki=0

kp=1
kd=0.02
ki=0

kp=0.5
kd=0.02
ki=0

12
kp=0.2
kd=0.001
ki=0.5

kp=0.2
kd=0.003
ki=0.5

13
Para el caso del desplazamiento angular:

dr (desplazamiento de referencia) = 200

kp=1
kd=0
ki=0

kp=2
14
kd=0
ki=0

kp=2
kd=1
ki=0

kp=2
kd=0.5
15
ki=0

kp=2
kd=0.5
ki=1

kp=1
kd=0.5
ki=1

16
kp=1
kd=0.2
ki=1

Para el caso de la velocidad angular:

wr (vel. angular de referencia) = 300

17
kp=1
ki=0
kd=0

kp=2
ki=0
kd=0

kp=1.5
ki=0
18
kd=0

kp=1
ki=0.1
kd=0.01

Kp=1
Ki=0.3
Kd=0

19
Kp=1
Ki=0.1
Kd=0.01

Conclusiones
Los parámetros kp, kd y ki deben ser variados gradualmente hasta llegar al valor
esperado, en este caso se analizaron las tres señales anteriormente indicadas (i, d y w)
las cuales fueron analizadas de manera separada. Para cada uno de los casos se
determinaron los valores de los parámetros que permiten a la señal tener valores muy
cercanos a lo establecido; sin embargo, para el caso de la velocidad angular este grupo
de valores fue determinado y comprobado en un rango de tiempo mayor al que se trabajó
anteriormente, pasando así de un intervalo de [0;1] segundos a [0;5]segundos solo en el
caso de esta señal.

20
SISTEMA TÉRMICO
Para este caso se tiene la señal Q para un sistema térmico, para la cual se va a seguir
con el procedimiento realizado anteriormente en los primeros sistemas, por lo cual
también contará con 6 gráficas por proceso realizado para cada señal usando PID.

Qref=30

Kp=1
Kd=0
Ki=0

21
Kp=2
Kd=0
Ki=0

Kp=5
Kd=0
Ki=0

22
Kp=4
Kd=0
Ki=0

Kp=3.5
Kd=0

23
Ki=0

Kp=3.5
Kd=0.5
Ki=0

Kp=3.5
Kd=0.2
Ki=0

24
Kp=3.5
Kd=0.3
Ki=0

Kp=3.5
Kd=0.4
Ki=0

25
Kp=3.5
Kd=0.35
Ki=0

Conclusiones
Para el sistema térmico la referencia se tomo en Qref=30 y al igual que en los otros
casos se fue variando los valores de los parámetros; sin embargo, en este caso se
llegó al valor esperado con un mínimo de error únicamente usando las acciones de
control proporcional y derivativa, por lo cual no fue necesario usar la acción integral.

26