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INFORME
“CONTROLADORES PID”
2019
ÍNDICE
INTRODUCCIÓN 1
SISTEMA DE NIVEL DE LÍQUIDO 2
Conclusiones 7
MOTOR DC 8
Conclusiones 18
SISTEMA TÉRMICO 19
Conclusiones 24
INTRODUCCIÓN
3
SISTEMA DE NIVEL DE LÍQUIDO
Para este sistema se muestran seis gráficas por proceso realizado, las cuales indican
cada señal que conforma el análisis para el sistema de lazo cerrado, el cual es controlado
por el regulador o controlador PID. Donde la señal eh es la señal de error que es la
entrada al controlador PID, esta señal indica la diferencia entre la señal que se quiere
conseguir o la referencia (hr) y el estado real que se tiene, el cual es representado por h;
mientras que cp, ci y cd representan las acciones proporcional, integral y derivativa
respectivamente, teniendo finalmente como resultado de la suma de estas tres, la señal
de control representada por qi.
Siendo hr = 600
kp=1
kd=0
ki=0
4
kp=1.5
kd=0
ki=0
kp=2
kd=0
ki=0
5
kp=2
kd=0.1
ki=0
kp=2
kd=0.2
ki=0
6
kp=2
kd=0.25
ki=0
kp=2
kd=0.25
ki=0.1
7
kp=2
kd=0.25
ki=0.2
kp=2
kd=0.25
ki=0.4
8
Conclusiones
Los parámetros kp, kd y ki deben ser variados gradualmente hasta llegar al valor
esperado, ya que cada valor influirá en la gráfica final. Para este caso se considera que
los valores que permiten una respuesta factible según los requerimientos se dan con
kp=2, kd=0.1 y ki=0
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MOTOR DC
Para este caso se tienen cuatro posibles señales de salida, las cuales son:
Desplazamiento angular(d), corriente(i), velocidad angular(w) y voltaje(V), por lo tanto,
se analizarán por separado usando PID. En la siguiente imagen se muestra las gráficas
iniciales de cada una de ellas, posteriormente y al igual que para el caso anterior se
tendrán seis gráficas por proceso realizado para cada señal usando PID, excepto para
el volteje el cual es constante.
kp=1
kd=0
10
ki=0
kp=2
kd=0
ki=0
kp=1
kd=0.01
11
ki=0
kp=1
kd=0.02
ki=0
kp=0.5
kd=0.02
ki=0
12
kp=0.2
kd=0.001
ki=0.5
kp=0.2
kd=0.003
ki=0.5
13
Para el caso del desplazamiento angular:
kp=1
kd=0
ki=0
kp=2
14
kd=0
ki=0
kp=2
kd=1
ki=0
kp=2
kd=0.5
15
ki=0
kp=2
kd=0.5
ki=1
kp=1
kd=0.5
ki=1
16
kp=1
kd=0.2
ki=1
17
kp=1
ki=0
kd=0
kp=2
ki=0
kd=0
kp=1.5
ki=0
18
kd=0
kp=1
ki=0.1
kd=0.01
Kp=1
Ki=0.3
Kd=0
19
Kp=1
Ki=0.1
Kd=0.01
Conclusiones
Los parámetros kp, kd y ki deben ser variados gradualmente hasta llegar al valor
esperado, en este caso se analizaron las tres señales anteriormente indicadas (i, d y w)
las cuales fueron analizadas de manera separada. Para cada uno de los casos se
determinaron los valores de los parámetros que permiten a la señal tener valores muy
cercanos a lo establecido; sin embargo, para el caso de la velocidad angular este grupo
de valores fue determinado y comprobado en un rango de tiempo mayor al que se trabajó
anteriormente, pasando así de un intervalo de [0;1] segundos a [0;5]segundos solo en el
caso de esta señal.
20
SISTEMA TÉRMICO
Para este caso se tiene la señal Q para un sistema térmico, para la cual se va a seguir
con el procedimiento realizado anteriormente en los primeros sistemas, por lo cual
también contará con 6 gráficas por proceso realizado para cada señal usando PID.
Qref=30
Kp=1
Kd=0
Ki=0
21
Kp=2
Kd=0
Ki=0
Kp=5
Kd=0
Ki=0
22
Kp=4
Kd=0
Ki=0
Kp=3.5
Kd=0
23
Ki=0
Kp=3.5
Kd=0.5
Ki=0
Kp=3.5
Kd=0.2
Ki=0
24
Kp=3.5
Kd=0.3
Ki=0
Kp=3.5
Kd=0.4
Ki=0
25
Kp=3.5
Kd=0.35
Ki=0
Conclusiones
Para el sistema térmico la referencia se tomo en Qref=30 y al igual que en los otros
casos se fue variando los valores de los parámetros; sin embargo, en este caso se
llegó al valor esperado con un mínimo de error únicamente usando las acciones de
control proporcional y derivativa, por lo cual no fue necesario usar la acción integral.
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