Estudiar el comportamiento de un sistema de control de presión como el que se muestra en la

figura:

Las funciones de transferencia son:

Proceso: y ( s) es P3; u ( s ) es la abertura de la válvula.

89.5 s+5.633
y ( s )=gp ( s ) u ( s ) = 2
u( s)
s + 4 .744 s+1.4216
Elemento de medición:

1
y m ( s )=g m ( s ) y ( s )= y ( s)
0.15 s+1
Elemento final de control:

1
u ( s )=g v ( s ) c ( s )= c( s)
0.1 s+1
a) Usando simulación encontrar el intervalo de valores de Kc (Controlador proporcional) para
respuesta estable.
b) Diseñar un controlador PID, por los 3 métodos vistos en clase.
c) Comparar los resultados para un cambio escalón en el setpoint ( P3 sp )

Solución

a) Utilizaremos Simulink para apoyarnos y simular con las funciones de transferencia

proporcionadas.
El cambio escalo ha sido especificado a un tiempo 0 y un cambio de 1.

Daremos diferentes valores de Kc en el controlador proporcional, por lo tanto, los demás

parámetros serán iguales a cero, de esta manera nos daremos una idea del intervalo. Simularemos
y reportaremos las CRP, graficando el tiempo contra ym.

Evaluando Kc=-1:

Evaluando Kc=0.5:
Evaluando Kc=1

Evaluando Kc=10:
Evaluando Kc=1.5:
Evaluando Kc=10

b) Diseñaremos el PID para cambios tipo servo.

El diagrama de bloques es el siguiente:

Con el simulador podemos obtener la curva de respuesta del proceso (CRP) dando un valor de 1 al
cambio escalón y así, ajustar a un sistema de primer orden de tiempo muerto. La CRP es la
siguiente para un tiempo de simulación de 200:

La tabla que corresponde a esta CRP es la siguiente:

0 0
0.0000 0.0000
0.0002 0.0000
0.0012 0.0000
0.0062 0.0002
0.0247 0.0132
0.0443 0.0683
0.0727 0.2609
0.1114 0.7706
0.1626 1.8568
0.2297 3.7806
0.3181 6.6641
0.4402 10.3594
0.5965 13.7478
0.7887 15.8834
1.0075 16.5639
1.3066 16.1473
1.7013 14.9238
2.0862 13.6824
2.4244 12.6854
2.7098 11.9290
2.9950 11.2346
3.3323 10.4869
3.7209 9.7154
4.0907 9.0617
4.3958 8.5900
4.6702 8.2049
4.9770 7.8073
5.3481 7.3724
5.7404 6.9590
6.0770 6.6489
6.3563 6.4260
6.6381 6.2156
6.9784 5.9815
7.3739 5.7344
7.7456 5.5247
8.0460 5.3869
8.3155 5.2746
8.6222 5.1523
8.9983 5.0140
9.3952 4.8775
9.7301 4.7814
10.0048 4.7211
10.2840 4.6589
10.6265 4.5856
11.0271 4.5037
11.3243 4.4577
11.6216 4.4144
11.9715 4.3649
 12.3572 4.3117
12.7106 4.2683
13.0069 4.2460
13.2881 4.2254
13.6103 4.1997
13.9889 4.1687
14.3687 4.1360
14.6894 4.1200
14.9673 4.1130
15.2624 4.1011
15.6177 4.0846
16.0109 4.0626
16.3641 4.0454
16.6542 4.0451
16.9305 4.0422
17.2543 4.0343
17.6401 4.0217
18.0238 4.0044
18.3406 4.0024
18.6128 4.0062
18.9062 4.0040

Con ayuda de la curva, encontramos el valor en el que se estabiliza y con ello podemos comenzar a
calcular los parámetros del controlador.

Calculando Kp

∆ y m 4−0
K P= =
∆C 1
K P=4

Calculando t d y τ P
0.283∗y 'm ∞=0.283 ( 4 ) =1.132

0.632∗y 'm ∞=0.632 ( 4 )=2.528

Interpolando obtenemos:

t 1=0.12843

t 2=0.18601

Entonces:

3 1 3 1
t d= t 1− t 2= ( 0.12843 ) − ( 0.18601 )
2 2 2 2
t d=0.28565

3 3
τ P= ( t 2−t 1 )= ( 0.18601−0.12843 )
2 2
τ P=0.08637

Calcularemos los demás parámetros con Excel para los diferentes métodos:

Metodo Kc Ti Td
Cohen-Coon 0.16328768 0.37531182 0.06486677
Ziegler-Nichols 0.09070891 0.5713 0.142825
ITAE (PID SERVO) 0.08675996 0.27876627 0.08083629

c) Para comparar los diferentes métodos, para un método tipo escalón, hemos simulado en
Simulink:
De la simulación se obtiene el siguiente gráfico: