UNIVERSIDAD NACIONAL AUTONOMA DE

MÉXICO

FACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES

ARAGÓN

INGENIERÍA ELÉCTRICA ELECTRÓNICA

AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL

TRABAJO PARA EL CACEI

RESÉNDIZ ESPÍNDOLA DAVID

INTRODUCCIÓN

AUTOMTIZACIÓN INDUSTRIAL

La automatización industrial es la utilización de sistemas de control, como computadoras

o robots, y de tecnologías de la información, para el manejo de procesos y maquinarias en
una industria, con el objetivo de reemplazar al ser humano. Es el paso siguiente a la
mecanización, en el ámbito de la industrialización.
La integración de diversos procesos en la industria con maquinarias
automatizadas, minimiza los tiempos de ciclo y esfuerzo, y por lo tanto la necesidad de
trabajo humano se reduce.
Ayuda a lograr la producción en masa, reduciendo drásticamente el tiempo de montaje
por producto con una mayor calidad. Por otro lado, permite a las industrias operar las 24
horas del día.
Permite mantener un nivel de calidad y homogeneidad de productos, mediante el control
y monitoreo adaptativos de los procesos industriales en todas las etapas, desde el inicio
hasta el producto final.
Aumenta el nivel de seguridad al personal, sustituyéndolos por robots industriales y
dispositivos automáticos en condiciones de trabajo peligrosas.
El agregado de una nueva tarea en la línea de montaje implica el entrenamiento necesario
a todos los operadores manuales involucrados. En cambio, los robots y máquinas pueden
ser programados para realizar todo tipo de tareas, lo que permite una mayor flexibilidad
en el proceso productivo.
La adquisición de datos automática permite recolectar información clave de la
producción, incrementando la precisión de los datos y minimizando los costos de
adquisición. Esto contribuye a una mejor toma de decisiones a la hora de mejorar los
procesos industriales.
La automatización reduce completamente la necesidad de comprobar manualmente
parámetros del proceso.
La principal tarea de estos dispositivos de campo es transferir los datos de procesos y
máquinas al siguiente nivel superior para monitoreo y análisis. Como ejemplo, podríamos
describir este nivel como los ojos y los brazos de un proceso particular. Los sensores
convierten los parámetros de tiempo real en señales eléctricas. Estos datos se transfieren
luego al controlador para monitorizar y analizar los parámetros de tiempo real.
Por otro lado, los actuadores convierten las señales eléctricas en medios mecánicos para
controlar los procesos.
Los controladores lógicos programables son los controladores industriales más
ampliamente utilizados que son capaces de proporcionar funciones de control automático
basadas en la entrada de sensores. Permite al operador programar una función o
estrategia de control para realizar ciertas operaciones automáticas durante el proceso.
En este nivel, dispositivos automáticos y sistemas de monitoreo, tales como las Interfases
Hombre Máquina proveen las funciones de control e intervención. Por lo general, los
dispositivos más utilizados en este nivel son los Sistemas de Control de Distribución y
HMIs de Control de Supervisión y Adquisición de Datos .

-AUTOMATIZACIÓN FIJA

Este tipo de automatización se emplea para realizar operaciones fijas y repetitivas con el
fin de alcanzar altas tasas de producción. Utiliza equipos de propósito especial o
dedicados para automatizar las operaciones de ensamblaje o procesamiento de secuencia
fija. Una vez definido, es relativamente difícil cambiar o variar el diseño del producto.

-AUTOMATIZACIÓN PROGRAMABLE

En esta automatización, se puede cambiar una clase específica de cambios de producto y

también de operaciones de ensamblaje o procesamiento, mediante la modificación del
programa de control en el equipo automatizado. Pero en esto, es difícil cambiar y
reconfigurar el sistema para un nuevo producto o secuencia de operaciones. Por lo
tanto, se requiere un tiempo de configuración extenso para variar la secuencia de
operaciones o adoptar un nuevo producto.

-AUTOMATIZACIÓN FLEXIBLE

Este sistema de automatización proporciona el equipo de control automático que ofrece

una gran flexibilidad para realizar cambios en el diseño del producto. Estos cambios
pueden realizarse rápidamente a través de los comandos dados en forma de códigos por
los operadores humanos. Este tipo de automatización permite a los fabricantes producir
múltiples productos a través de un proceso combinado en lugar de separados.
ELECTRONEUMATICA
Es la aplicación en donde combinamos dos importantes ramos de la automatización como
son la neumática (Manejo de aire comprimido) y electricidad y/o la electrónica.
Sus ventajas: Mediana fuerza (porque se pueden lograr fuerzas mucho mas altas con la
hidráulica). Altas velocidades de operación. Menos riesgos de contaminación por fluidos
(especialmente si se utiliza en la industria de alimentos o farmacéutica). Menores costos
que la hidráulica o la electricidad neta.
Desventajas: alto nivel sonoro. No se pueden manejar grandes fuerzas. El uso del aire
comprimido, si no es utilizado correctamente, puede generar ciertos riesgos para el ser
humano. Altos costos de producción del aire comprimido.
En electro neumática, la energía eléctrica substituye a la energía neumática como el
elemento natural para la generación y transmisión de las señales de control que se ubican
en los sistemas de mando. Los elementos nuevos y/o diferentes que entran en juego
están constituidos básicamente para la manipulación y acondicionamiento de las señales
de voltaje y corriente que deberán de ser transmitidas a dispositivos de conversión de
energía eléctrica a energía neumática para lograr la activación de los actuadores
neumáticos.
Dispositivos eléctricos:
El conjunto de elementos que debemos de introducir para lograr el accionamiento de los
actuadores neumáticos son básicamente:
* Elementos de retención
* Interruptores mecánicos de final de carrera.
* Relevadores.
* Válvulas electro neumáticas.
DESARROLLO

DESCRIPCIÓN DEL EJERCICIO

El cilindro A tiene una función de recoger las piezas del cargador y de sujetarlas. Sólo
entonces avanza el cilindro B para el sellado y vuelve a su posición normal. A continuación,
el cilindro A suelta la pieza y vuelve a su posición normal. Entonces el cilindro C avanza
para expulsar la pieza, y vuelve a su posición normal.

Para la solución de este ejercicio primero se tiene que desarrollar la ecuación de

movimientos tomando en cuenta cada una de las válvulas que se van a manipular, así
como de los sensores que se activarán cuando los cilindros cambien de posición.
Para los cilindros A, B y C se contemplan sensores enumerados del 1 al 6, activándose el
sensor 1 cuando el cilindro A está en su posición inicial y al avanzar activará el sensor 2,
repitiendo la misma secuencia con los sensores 3 y 4 para el cilindro B y los sensores 5 y 6
para el cilindro C, como se muestra a continuación.
Se considera un sensor 0 que es el que servirá como arranque del sistema.
DESARROLLO DE ECUACION DE MOVIMIENTOS

-MOVIEMIENTO DE LAS VALVULAS CON SENSORES

S1 S2 S3 S4 S5 S6
S0
A B C

Una vez que se tiene la ecuación de movimientos considerando los sensores a activarse,
se procede a contar los movimientos presentes en todo el sistema, y a estos movimientos
se les denominará marcas o banderas para poder hacer una correcta programación tanto
en lenguaje en escalera como en GRAFCET.
El enunciado menciona un total de 6 movimientos por lo que consideraremos 6 marcas
para la realización de la ecuación.

-ECUACIÓN CON MARCAS Y SENSORES ACTIVOS

SENSORES: 𝑆0 𝑆2 𝑆4 𝑆3 𝑆1 𝑆6 𝑆5
ECUACIÓN: 𝐴+𝐵+𝐵−𝐴−𝐶+𝐶−
MARCAS: 𝑀1 𝑀2 𝑀3 𝑀4 𝑀5 𝑀6
PROGRAMACIÓN EN LENGUAJE ESCALERA

-DIAGRAMA DE CONTROL
Se utilizaron 6 marcas con su respectivo enclavamiento y como se puede observar cada
sensor activa la marca (movimiento) que le corresponde y cada marca sirve como
activación de la marca siguiente hasta llegar a la marca 6 que activará la marca 1 para
repetir todos los movimientos. Este loop es posible si se deja enclavada la entrada de
arranque, de no ser así (como es el caso) se necesitará presionar el botón de arranque
cada vez que se quiera repetir el proceso.
Para este ejercicio se pide la activación de salidas monoestables, biestables y mixtas.

-DIAGRAMA DE ACTIVACIÓN DE SALIDAS BIESTABLES

La activación de salidas biestables se hace con las marcas pertenecientes a movimiento

deseado como circuito abierto y la marca siguiente como circuito cerrado.
-DIAGRAMA DE ACTIVACIÓN DE SALIDAS MONOESTABLES

Para la activación monoestable se considera la marca que hace salir al cilindro como
circuito abierto y la marca que lo hace regresar como circuito cerrado.

-DIAGRAMA DE ACTIVACIÓN MIXTA

Se consideraron las válvulas A y B con activación monoestable y la válvula C con activación

biestable.
REALIZACIÓN DE DIAGRAMA GRAFCET
GRAFCET es un sistema gráfico de sintaxis sencilla. Mediante algunos comandos simples,
es posible especificar procesos de automatización mediante flujos lógicos.
GRAFCET se compone de varios elementos en un flujo de trabajo lógico. En un sistema
utilizando GRAFCET, siempre se debe arrancar con una etapa inicial. Enseguida se pueden
agregar etapas normales o de estados estabilizados. Estas llamadas etapas se refieren al
estado del proceso autómata, si está activado o desactivado, así como acciones anexas.
Esta etapa deberá tener después un directivo, y es ahí en donde entran las acciones
asociadas. Las acciones asociadas es lo que debe realizar la etapa previa asignada. En los
procesos autómatas esto puede ir desde arrancar una bobina hasta conectar o
desconectar un motor. Las acciones así pueden retardarse en ejecución, ser pausadas por
condicionantes o incluso ser limitadas.
Finalmente, las transiciones son el paso evolutivo de una etapa previa a la siguiente. Las
transiciones son segmentos de condiciones que el sistema debe superar para alcanzar la
siguiente etapa. Para finalmente establecer el flujo o diagrama completo, se utilizan las
líneas de enlace. Este método de programación abre la posibilidad de trabajar diagramas
secuenciales, paralelos y con muchas otras características.

A continuación, se muestran los diagramas realizados en GRAFCET basados en el

programa previamente hecho en programación escalera
-CON ACTIVACIÓN DE SALIDAS BIESTABLES

-CON ACTIVACIÓN DE SALIDAS MONOESTABLES

-CON ACTIVACIÓN DE SALIDAS MIXTAS

El funcionamiento de los diagramas GRAFCET se anexan en video en la carpeta de

evidencias.
REFERENCIAS
-DIAGRAMAS DE ESCALERA PARA PLC
http://gecousb.com.ve/guias/GECO/Sistemas%20De%20Control%20(PS-
4313)/Material%20Te%C3%B3rico%20(PS-4313)/PS-4313%20Diagramas%20de%20Escaleras.pdf

-O. Boix, A. Sudrià, J. Bergas

Automatització industrial amb GRAFCET

Colección Aula práctica, 12

Edicions UPC, Barcelona 1993

-Manual de los automatismos de mando neumático

Telemecánica Eléctrica Española, Julio 1992

-Parr, E.A.

Programmable controllers, an engineers guide

Newnes, Woburn 2001