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Dinamica Estructural Ejemplos PDF
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vibraciones mecánicas. tidad base y es la cantidad de masa del Kilogramo Patrón que
En México se emplea el sistema métrico decimal, en donde las convencionalmente se le asignó una masa de un kilogramo. En
unidades base son: el SI, la unidad de fuerza es derivada, teniendo la idea de que
Longitud: Metro( m) una fuerza se mide por la aceleración que produce, así, la fuer-
Fuerza: Kilogramo (kg) za necesaria para que un cuerpo de 1 kg (masa) se acelere 1
Tiempo: Segundo (s)
m/s2 recibe el nombre de Newton (N) :
Este es un sistema gravitacional en donde las fuerzas depen- Entonces, el kilogramo masa pesa 9.81 N, considerando que la
den del valor de la aceleración de la gravedad. aceleración gravitacional vale 9.81 m/s2. Así, si en el sistema
El Kilogramo (kg) también llamado kilogramo fuerza, es lo que métrico decimal un kilogramo fuerza es lo que pesa un kilogra-
pesa un Kilogramo masa o kilogramo patrón (cilindro de Platino mo masa, esto es, 1 kgfza= 9.81 N, entonces, 1 N = 0.10191
e Iridio que se encuentra en la Oficina Internacional de Pesas y kgfza.
En el estudio de la dinámica estructural se debe de tener en Con esta función se puede representar el problema que apare-
cuenta que las cargas o excitaciones, son fuerzas cuya magni- ce en maquinarias que tienen ciertas excentricidades.
tud, dirección o punto de aplicación puede variar en función del
tiempo. b).- Excitaciones no-periódicas: Se identifican según su dura-
Debido a lo anterior, en nuestro estudio se considera con carác- ción, como cortas, medianas y de larga duración.
ter dinámico cualquier acción, propiedad o respuesta de la es-
tructura que varíe en función del tiempo. F (t)
Figura 2.1 Función periódica con amplitud F0, repite todas sus
características después de un tiempo determinado llamado pe-
riodo T.
Con el procedimiento anterior se puede establecer la ecuación Considerando que la masa de la estructura de la figura 2.4 se
de movimiento de la estructura. concentra principalmente al nivel de la trabe y de la losa, el dia-
x grama de cuerpo libre para aplicar el equilibrio dinámico en la
P(t) m
dirección del movimiento, será:
fd
fs fs
(2.1)
Por lo tanto, la ecuación de movimiento del sistema es:
Figura 2.4 Fuerzas que intervienen en el equilibrio dinámico de
(2.2)
una estructura: Fuerzas elásticas , Fuerzas de amortiguamien-
to , Fuerzas de inercia .
1.- Fuerzas Restauradoras (fs): En el ejemplo anterior las co-
lumnas del marco se deforman elásticamente y proporcionan
En ese instante de tiempo (t), se tienen que considerar las si-
una fuerza de sentido contrario al desplazamiento.
guientes fuerzas que intervienen cuando a la estructura se le
Si las columnas se mantienen trabajando elásticamente siguen
perturba con la aplicación de una fuerza dinámica:
una ley de variación elástica en función de su rigidez y del des-
1. Fuerzas restauradoras elásticas (o inelásticas)
plazamiento. En este caso habría fuerzas elásticas restaurado-
2. Fuerzas de amortiguamiento
ras en ambos sentidos, ya que la masa se desplazaría de iz-
3. Fuerzas de inercia
quierda a derecha y después en sentido contrario, hasta el des-
4. Fuerzas excitadoras
plazamiento máximo xo.
En los textos de vibraciones mecánicas se acostumbra a utilizar Figura 2.7 Oscilador simple con amortiguamiento
masa y su peso queda equilibrado por la reacción vertical entre ra, es el número de coordenadas independientes, necesarias
el piso y las ruedas, tales fuerzas no se consideran en la ecua- para describir la posición o configuración deformada de una
ción de movimiento en el sentido horizontal. estructura y para los problemas dinámicos, en cualquier instante
de tiempo, en el plano, una partícula tiene 2 grados de libertad
(dx, dy) y un cuerpo rígido en tiene 3 Grados de Libertad (dx, dy,
).
En una estructura se pueden tener un número infinito de grados Si consideramos que la viga es totalmente rígida en flexión,
de libertad, ya que tiene una infinidad de puntos, por ser conti- entonces solo tendríamos el desplazamiento horizontal desco-
nua, pero para el marco de la figura 2.8, se pueden discretizar nocido, entonces GL=1. A esta deformación de las columnas de
los grados de libertad a seis grados de libertad, dos desplaza- la estructura, sin giro en ambos extremos, se le conoce como
mientos y un giro en cada nodo libre del siguiente marco: deformación de cortante.
GL = 6
GL = 1
Pero si:
1.- Las columnas son muy
rígidas axialmente.
2.- Y la viga también.
Figura 2.8 Grados de libertad de un marco plano GL=6 Figura 2.9 Marco con deformación por cortante GL=1
La masa de las columnas es muy pequeña comparada con la simple sin amortiguamiento, como el mostrado en la figura 2.12.
Cuando se analizan estructuras en 3 dimensiones como la que Cuando el movimiento se repite a intervalos de tiempo T, se le
se muestra en el problema 2.1, se puede considerar la defor- llama movimiento periódico, y la frecuencia con que se repite un
mación de cortante si el diafragma o sistema de piso es muy ciclo es: en Hertz o ciclos por segundo.
rígido y entonces se tendrían 3 grados de libertad al nivel de
cada losa donde se supone que se concentra la masa, esto es,
desplazamiento de traslación en X en Y y la rotación o torsión
del entrepiso con respecto al centro de masas alrededor del eje
vertical Z.
También como se explicó en el capítulo anterior los espectros En la figura 2.13 se ilustra el registro del movimiento armónico
de respuestas se construyen a partir del análisis de modelos de en una tira de papel, en donde A es la amplitud de la oscilación
un solo grado de libertad. medida a partir de la posición de equilibrio de la masa y T es el
periodo del movimiento.
El movimiento periódico más simple es el armónico, y se puede El movimiento armónico se repite cada 2 radianes y sabiendo
representar a través de una función armónica como el seno o el que el tiempo que transcurre al completarse cada ciclo es el
coseno, en el caso del sistema masa-resorte de la figura 2.13, periodo T, entonces la frecuencia de vibración del movimiento
el movimiento se puede representar como: . expresada en radianes por segundo es:
Figura 2.14 Proyección sobre una circunferencia del movimien- De donde: (2.6)
to armónico.
2.2.1 Respuesta en vibración libre sin amortiguamiento La solución general es la combinación lineal empleando las dos
raices:
La ecuación que describe el movimiento de un sistema en vi- (2.9)
bración libre sin amortiguamiento, como nuestro sistema masa- A partir de las condiciones iniciales del movimiento y empleando
resorte de la figura 2.13 es: la ecuación de Euler :
(2.7)
Sustituyendo la ecuación 2.6 en la expresión anterior: La ecuación 2.9 se puede transformar en:
(2.10)
Llamando: C1= y C2 = (2.12) Ahora podemos calcular la amplitud A, empleando las ecuacio-
nes 2.12:
Sustituyendo C1 y C2 en la expresión anterior se obtiene la
ecuación 2.10.
(2.14)
(2.13)
En donde:
Cálculo de la Inercia rotacional:
En donde:
La estructura que se muestra a continuación, incluye ahora una Entonces la solución de la ecuación 2.16 es:
fuerza de amortiguamiento viscoso que se debe considerar en
la ecuación de movimiento: Derivando dos veces y sustituyendo en la ecuación 2.16:
m x
FA
Kc Kc
Si el amortiguamiento de la estructura se puede expresar como:
y el valor del amortiguamiento crítico es: ,
Figura 2.17 Estructura en vibración libre con amortiguamiento.
tenemos que:
(2.17)
Dependiendo del valor del amortiguamiento del sistema se deri- La solución del caso sub-amortiguado es la combinación lineal
van 3 casos para la solución de las raíces anteriores: empleando las dos raíces resultantes:
(2.18)
Caso 1. Sistema con amortiguamiento crítico: Como el porcentaje de amortiguamiento es , entonces el
Cuando entonces valor dentro del radical de la ecuación (2.17) es:
Por lo tanto:
El sistema regresa a su posición de equilibrio sin oscilar pero Despejando las constantes de la ecuación a partir de las condi-
más lentamente que en el caso del amortiguamiento crítico. ciones iniciales:
Estudiaremos el caso 2 para sistemas sub-amortiguados por ser Para t=0 el desplazamiento inicial es: (a)
de mayor interés práctico en dinámica estructural. Y la velocidad inicial es: (b)
Multiplicando la ec.(a) por y sumando a la (b): Recordando que la suma de dos complejos conjugados es dos
veces la parte real:
(2.21)
Recordando también que el producto de dos complejos es:
Recordando que la resta de los conjugados complejos es dos
veces la parte imaginaria:
La parte real del producto es: (c)
En nuestro caso el producto de complejos es:
En donde C y valen:
Sustituyendo el valor de :
(d)
(e)
Despejando C2 de la ec. (a): Calculando la parte real del producto empleando la ecs. c,d y e:
Por lo tanto, también las constantes son complejos conjugados: Por lo tanto:
La ecuación anterior se puede escribir como: Empleando la expresión anterior, podemos escribir la relación:
] (2.23) (2.29)
En donde las constantes valen:
Por otra parte, el rango de valores de amortiguamiento estructu-
ral está entre 2% y 20%, por ejemplo para , la relación
anterior resulta cercana a la unidad:
La expresión 2.23, es similar a la 2.10 que corresponde al caso
de vibración libre no amortiguada pero ahora se ha atenuado Lo anterior indica que si el amortiguamiento es bajo, la fre-
por la función exponencial, que hace que las amplitudes dismi- cuencia natural amortiguada es casi igual a la del sistema en
nuyan en el tiempo debido al amortiguamiento del sistema ξ. vibración libre sin amortiguamiento.
Análogamente la expresión anterior también se puede escribir
como: Problema 2.3 Repetir el inciso b) del ejemplo 2.2 para los si-
Se observa que los sistemas con mayor amortiguamiento, redu- Si consideramos la razón entre dos amplitudes del movimiento
cen la amplitud en menor tiempo y menor número de ciclos. consecutivas, empleando la ecuación 2.24, :
de manera experimental a través de la observación de las am- vas lo llamaremos Decremento Logarítmico :
(2.31)
En este caso, podemos definir la carga o fuerza de excitación Sustituyendo H en la ecuación 2.37, se tiene la respuesta del
con una magnitud que varía de acuerdo a una función armó- movimiento debido a la carga armónica y recibe el nombre de
nica como el seno en función del tiempo y con una frecuencia solución particular:
angular :
La ecuación de movimiento sin considerar amortiguamiento es: La relación de la frecuencia de la excitación a la frecuencia na-
tural del sistema la podemos designar como:
En este caso la respuesta permanente o estacionaria contiene 2.3 Respuesta de sistemas con varios grados de libertad
el término , que es el factor de amplificación de
A continuación se plantearán las ecuaciones de movimiento
la deformación estática .
para sistemas de varios grados de libertad:
Las constantes de la ecuación y , se calculan aplicando las
condiciones iniciales empleando la respuesta total de la ecua-
Z
ción 2.41.
d = 10 m Y
Se puede plantear como ejercicio la deducción de la ecuación
b=7m
2.41 y la gráfica del factor de amplificación dinámica para este
caso en función de la relación de la frecuencia de la excitación
con respecto a la del sistema, para observar la tendencia de la
X
amplificación cuando .
h=4m
(2.42)
En la ecuación anterior, hay tres posibles soluciones: La estructura que se muestra en la figura 2.21, con dos grados
de libertad, un desplazamiento horizontal por cada nivel, tendrá
a) Cuando A = 0 ; no hay amplitud del movimiento esta solu- dos modos de vibración, a cada modo de vibración le corres-
ción no interesa y se le denomina trivial. ponde una frecuencia de vibración.
b) Cuando ; solo se cumple para determina- A la primera frecuencia natural de vibración, que es la de menor
dos valores del argumento. valor, se le llama frecuencia o modo fundamental de la estructu-
ra.
c) Cuando ; Este es un sistema de ecuacio-
nes lineales homogéneo y para que existan valores de la ampli-
La estructura del marco de dos niveles de la figura 2.21, se En la figura 2.22 se representa el marco de la figura 2.21 por
puede idealizar a través de un modelo de masas y resortes, en medio de un sistema de masas y resortes, y las configuraciones
donde cada resorte representa la rigidez lateral de cada entre- deformadas que adopta la estructura cuando vibran libremente
piso, como se representa en la figura 2.22. En cada masa se a la frecuencia correspondiente a sus dos primeros modos de
concentra el peso de cada entrepiso, esto es, carga muerta más vibración.
carga viva accidental.
M2
K2 K2
M1
K1 K1
a) Frecuencias de vibración
Como , entonces sacaremos raíz cuadrada:
Matriz de rigideces:
rad/s
rad/s
En la expresión anterior, los subíndices de los elementos del Podemos asignar arbitrariamente un valor para , y des-
vector de amplitudes , significan: pejar de cualquiera de las dos ecuaciones a :
zamiento horizontal relativo de los dos pisos que lo componen, las fórmulas de Wilbur o por medio de un programa de compu-
es decir, para determinar la rigidez de entrepiso es necesario tadora basado en el método matricial de rigideces.
conocer la configuración del sistema de fuerzas laterales que
obran sobre cada marco de la estructura, lo cual inicialmente no
se conoce con precisión.
En la práctica, el procedimiento anterior se emplea cada vez Problema 2.6 Determinar el modo y la frecuencia fundamental
menos, y el análisis dinámico de edificios se realiza empleando de vibración de la siguiente estructura, empleando el método de
un programa de computadora comercial sin necesidad de calcu- Newmark, a continuación se describe la secuela del método
lar las rigideces laterales de manera aproximada. idealizando la estructura a través de un modelo de masas y
resortes.
En el capítulo 4, se explicará como realizar el análisis dinámico
de un edificio empleando un programa de computadora e inclu-
yendo los efectos de torsión que indican las normas de diseño.
W1=392.4 t
K1=300 t/cm
a) Método de Newmark. 2) Fuerzas de inercia en cada masa. Las fuerzas de inercia son
iguales a , pero como aún no conocemos
Este método se aplica para calcular el primer modo de vibración , entonces se trabaja con las fuerzas de inercia divididas en-
de estructuras estrechamente acopladas, es decir, estructuras tre la frecuencia del primer modo, :
cuyas masas se conectan solamente a las de los pisos superior
e inferior por medio de resortes que idealizan la rigidez lateral
los entrepisos correspondientes.
(2.49)
9) Repetir los pasos del 5 al 8 para las masas de los niveles 10) Se propone un valor de , mayor que el propuesto
superiores hasta el último entrepiso, en donde por lo general inicialmente, y se repite la secuela de los 9 pasos anteriores
resultará una diferencia o residuo entre el valor de la fuerza hasta que el residuo del paso 9 es muy pequeño del orden de
cortante y la fuerza de inercia, en esta iteración (-125-25)= -150: algunas décimas.
1 1 1
2.148 0.893 -1.042 En donde planteamos que se debería de cumplir la siguiente
ecuación característica:
3.310 -1.473 0.410
Los vectores de amplitud , se les denomina vectores carac- Analicemos la ecuación característica para los modos de vibra-
terísticos o formas modales y no representan la configuración ción y :
de desplazamientos reales de la estructura sino únicamente la Para el modo i:
proporcionalidad entre los desplazamientos de cada una de las
masas:
(a)
Restando la ecuación (d) de la (c): Que se cumple cuando . Análogamente, la ecuación ante-
rior nos indica también la propiedad de ortogonalidad de la ma-
triz de rigideces .
Empleando otra vez la ecuación (d), pero cuando , enton-
entonces la diferencia del paréntesis anterior no es cero, por lo Similarmente, el triple producto de la expresión anterior, da un
tanto: escalar que llamaremos rigidez modal o rigidez generalizada del
(2.50) modo i :
(2.53)
(2.52)
(h)
Es conveniente trabajar con los modos normalizados con res-
Entonces los modos normalizados tienen masas generalizadas Si agrupamos todos los vectores modales normalizados en
(g)
Entonces, podemos aplicar la propiedad de ortogonalidad para 2.3.5 Ecuaciones de movimiento en coordenadas modales
la matriz de masas empleando los modos normalizados apli-
cando la expresión 2.55 para todos los términos fuera de la di- En una estructura con n grados de libertad, con un vector de
agonal y la 2.56 para los términos de la diagonal: excitación , tenemos que resolver un sistema de ecuacio-
nes de movimiento de .
Introduciremos el siguiente cambio de variable en la ecuación Las expresiones anteriores las podemos rescribir como:
anterior de movimiento:
(2.60)
En donde: Es decir, la sumatoria del producto de cada forma modal por
Vector de desplazamientos relativos al apoyo del sistema cada coordenada generalizada:
Matriz modal
Vector de coordenadas generalizadas o modales de los (2.61)
modos de vibración en función del tiempo.
En forma algebraica: A partir de la ecuación 2.60 y obviando que los vectores están
en función del tiempo, podemos establecer que:
(2.62)
Por propiedad de ortogonalidad, los triples productos matriciales Desarrollando la ecuación 2.62:
arrojan la matriz de masas modales o generalizadas y la
matriz de rigideces modales o generalizadas , ambas con
elementos nulos excepto en la diagonal:
(2.63)
En el segundo miembro de la ecuación anterior, tenemos La solución de la ecuación anterior es similar a la ecuación 2.16
que es el i-ésimo vector renglón de la matriz modal transpuesta y para el caso subamortiguado en vibración libre es:
, que multiplicado por el vector columna de cargas da un
escalar, por lo tanto, la expresión anterior es igual a la ecuación
de movimiento para un sistema de un solo grado de libertad, Que también se puede expresar como:
ecuación 2.2.
]
Con el procedimiento anterior, hemos podido transformar un
problema de n ecuaciones acopladas en uno de n ecuaciones Por lo tanto, tendremos 2 incógnitas por cada oscilador modal,
desacopladas correspondientes a un oscilador modal de un , o sea, se tienen 2n incógnitas pero tenemos 2n datos a
grado de libertad. partir de las condiciones iniciales para cada oscilador modal,
.
Cada oscilador modal tiene la masa , el amortiguamiento y
la rigidez de cada uno de los modos de vibrar de la estructu- Realizando el cambio de variable a la expresión anterior, a partir
ra. de las ecuaciones 2.60 y 2.61:
Dividiendo entre :
Premultiplicando por :
Los productos triples del segundo término, son nulos excepto
cuando i=j , en cuyo caso, son igual a la masa generalizada
del modo normalizado :
El triple producto del segundo término, es nulo excepto cuando
i=j , en cuyo caso:
(2.65)
Despejando y, sustituyendo el valor de de la ecuación
Derivando la ecuación (2.64):
2.65:
Como se dijo antes la respuesta también se puede escribir co- 2.3.6 Ecuaciones de movimiento en coordenadas modales
mo: para excitación debida al sismo
Que particularizando para sistemas de un grado de libertad, la la ecuación 2.43 se puede expresar como:
(2.67)
(2.68) (2.71)
(2.72)
En el segundo miembro de la ecuación anterior, tenemos
Si en la ecuación 2.71, el valor de la frecuencia y del porcentaje
que es el i-ésimo vector renglón de la matriz modal transpuesta
de amortiguamiento fueran iguales a los del modo i y llamando
, el cual, multiplicado por la matriz de masas y por el vec-
al desplazamiento , tendremos:
tor columna unitario da un escalar.
(2.75)
Una vez obtenida la respuesta de cada ecuación desacoplada,
podemos pasar de las coordenadas modales a las
El coeficiente de participación modal se puede desarrollar co-
reales , empleando la ecuación 2.60, que particularizándola
mo:
para la masa k-ésima, y para el i-ésimo modo, es:
(2.76)
(2.74)
Ahora, se sumarán las participaciones de todos los modos con- Como hemos trabajado con las formas modales normalizadas,
siderados, para obtener el desplazamiento total de la masa k: entonces , y entonces el coeficiente de participación
modal se puede escribir como:
(2.77)
Podemos obtener las fuerzas en cada nivel de nuestra estructu- 2.4 Respuesta Sísmica no-lineal
ra, recordando que la fuerza sísmica en el nivel k debida a la
contribución del modo i es: 2.5 Análisis Modal Espectral
(2.78)
La ecuación 2.75 nos sirve para conocer el desplazamiento de
Empleando las ecuaciones 2.73 y 2.74: cada masa de la estructura para cualquier instante de tiempo,
partiendo del hecho, de que conocemos el acelerograma del
(2.79) temblor que nos interesa .
Para obtener el cortante en la base de la estructura debida al Pero para fines de diseño, nos interesaría más la respuesta
modo i, sumaremos las fuerzas sísmicas en cada nivel: máxima de la estructura ante un temblor que puede ocurrir du-
rante su vida útil.
(2.80)
Por lo anterior, dicho temblor va a ocurrir en el futuro y sus in-
La última sumatoria de la expresión anterior es el coeficiente de tensidades no se pueden predecir, por lo tanto, tenemos que
participación modal como se expresó en la ecuación 2.77, por lo recurrir a los llamados espectros de diseño que especifican las
que: normas o reglamentos de la localidad donde se pretende cons-
(2.81) truir la estructura.
En esta ecuación, el término debe tener unidades de masa,
por lo que se le conoce como masa efectiva del modo i.
De donde:
(2.83)
En general cualquier respuesta máxima de la estructura rmáx , Entonces para el caso de edificios de plantas asimétricas en
como las deformaciones de entrepiso, las fuerzas cortantes, donde los valores de las frecuencias están muy cercanos y la
etc., podrían calcularse sumando las respuestas máximas con- limitación mencionada no se cumple, podemos emplear la regla
siderando su valor absoluto: de Combinación Cuadrática Completa (CRC), propuesta por
Rosenblueth y Elorduy, (1969):
(2.84)
Los desplazamientos máximos para cada modo de vibración los En donde la matriz de masas de la estructura es:
podemos determinar con la ecuación 2.82:
(ton-seg2/cm)
Modos Normalizados:
- Cálculo de las seudo-Aceleraciones , para cada uno de los
modos de vibración:
Empleando la ecuación 2.77 para calcular los modos de partici- Ahora emplearemos el espectro de diseño para la zona II cuyos
pación de cada modo: parámetros se especifican en la sección 3 de las NTC-Sismo-
2004, y a continuación se trascriben para poder graficar el es-
pectro de diseño correspondiente:
Para el modo 1:
En base al Espectro de diseño para zona II, obtenemos los va- Para estructuras en donde , se emplea un valor menor
lores de las Aceleraciones como fracción de la gravedad: del factor de reducción . Esta reducción se realiza para es-
tructuras o modos de vibración con un periodo muy corto lo que
T1= 0.473 s T2= 0.222 s T3= 0.149 s indica que se trata de una estructura muy rígida y por lo tanto se
A / g = 0.32 A / g = 0.32 A / g = 0.26 espera que tenga un menor comportamiento dúctil.
La reducción de las aceleraciones para cada modo será: Cálculo de los desplazamientos relativos:
Los desplazamientos relativos serán la diferencia de los despla-
zamientos de dos niveles consecutivos:
Para el modo 1:
Para el modo 2:
Para el modo 3:
Por lo tanto: