UNIVERSIDAD NACIONAL JORGE BASADRE GROHMANN

FACULTAD DE INGENIERÍA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA EN INFORMÁTICA Y

SISTEMAS

LABORATORIO DE
ROBÓTICA

PRÁCTICA Nº 04
“ENCODER (CODIFICADOR) MECÁNICO”

DOCENTE:
MSc. Alberto Cohaila Barrios

PRESENTADO POR:
Ordoño Musaja, Kilmer Romario 2013-39092
kilmerr13@gmail.com
 PRÁCTICA DE LABORATORIO N°04 – Encoder (Codificador) Mecánico

CONTENIDO

I. OBJETIVOS................................................................................................................... 3
II. MATERIALES............................................................................................................... 3
IV. PROCEDIMIENTO ................................................................................................... 5
V. CUESTIONARIO .......................................................................................................... 7
VI. CONCLUSIONES ...................................................................................................... 8
VII. OBSERVACIONES ................................................................................................... 8
IX. ANEXOS .................................................................................................................... 9

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 PRÁCTICA DE LABORATORIO N°04 – Encoder (Codificador) Mecánico

PRACTICA DE LABORATORIO 04
ENCODER (CODIFICADOR) MECÁNICO

I. OBJETIVOS:

- Identificar los tipos de Encoder

- Usar los Encoder como medidor de desplazamiento en motores codificados.

II. MATERIALES:

- 1PC + software Arduino.

- 1 Tarjeta Arduino Uno o Arduino Mega + 1 cable de conexión USB.
- 1 encoder mecánico
- 3 resistencias de 1KΩ.
- 1 protoboard más cables de conexión.
- 1 motor DC de 5 o 12 V

III. FUNDAMENTO TEÓRICO

¿Qué es un Encoder?
Un Encoder es un dispositivo electromecánico que permite codificar el movimiento
mecánico en distintos tipos de impulsos eléctricos: digitales binarias, analógicas en
función de una onda, pulsos, etcétera. De este modo, un encoder es una interfaz
entre un dispositivo mecánico móvil y un controlador. Los Encoders convierten el
movimiento en una señal eléctrica que puede ser leída por algún tipo de dispositivo
de control en un sistema de control de movimiento, tal como un mostrador o PLC.
El encoder envía una señal de respuesta que puede ser utilizado para determinar la
posición, contar, velocidad o dirección. Un dispositivo de control puede usar esta
información para enviar un comando para una función particular.

Funcionamiento
Podemos decir que con la rotación del eje, la fuente emisora infrarroja emite
una luz que es interpretada por el sensor óptico (o foto-transistor) que a su vez
genera los pulsos digitales, según la luz atraviesa el disco o es bloqueada por las
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zonas opacas. Esto produce una secuencia de información que permite controlar
aspectos como la dirección del movimiento, el radio de giro, y en algunas
circunstancias, la velocidad.

Tipos de Encoder

Encoder óptico
Se trata del tipo de encoder más usado y está compuesto por una fuente
emisora de luz, un disco giratorio y un detector de luz “foto detector”.
El disco está montado sobre un eje giratorio y dispone de secciones opacas y
transparentes sobre la cara del disco. La luz que emite la fuente es recibida por el
fotodetector o interrumpida por el patrón de secciones opacas produciendo como
resultado señales de pulso que son leídas por un dispositivo controlador el cual
incluye un microprocesador para determinar el ángulo exacto del eje.

Encoder lineal
Es un dispositivo o sensor que cuenta con una escala graduada para
determinar su posición. Los sensores en el encoder leen la escala para después
convertir su posición codificada en una señal digital que puede ser interpretada por
un controlador de movimiento electrónico.
Los encoders lineales pueden ser absolutos o incrementales y existen
diferentes tipos de encoders lineales según la tecnología que se usa en su
mecanismo.
Este tipo de encoder se utiliza en aplicaciones de metrología, sistemas de
movimiento y para controlar instrumentos de alta precisión en la fabricación de
herramientas.

Encoder absoluto
Los encoder absolutos ofrecen un código único para cada posición y se
dividen en dos grupos: los encoders de un solo giro y los encoder absolutos de giro
múltiple. Su tamaño es pequeño, lo que permite una integración más simple.
Los encoder absolutos se aplican en motores eléctricos de corriente directa y
sin escobillas, en sectores específicos como la maquinaria sanitaria.

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Encoder incremental
Se trata de un tipo de encoder óptico, que determina el ángulo de posición a
raíz de realizar cuentas incrementales, donde cada posición es completamente
única.

Encoder de cuadratura
Es un tipo de encoder rotativo incremental el cual tiene la capacidad para
indicar la posición, dirección y velocidad del movimiento.
En relación a sus aplicaciones, podemos encontrarlos en muchos productos
eléctricos de consumo y en una infinidad de aplicaciones comerciales. Entre sus
principales ventajas destaca su flexibilidad, sencillez y durabilidad.

IV. PROCEDIMIENTO:

4.1. Identificar el tipo de Encoder y mida la continuidad entre el punto común

(referencia) y los extremos:
Tipo : Mecánico
Pulsos por vuelta : 20

4.2. Implementar el circuito de la figura, de tal manera que los pulsos codificados
del encoder los pueda leer el Arduino.

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4.3. El programa es el siguiente:

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4.4. Suba el programa al Arduino, luego abrir el Monitor Serie, que se encuentra en
Herramientas>>Monitor Serie. Deberá visualizar los pasos expresados en
grados del Encoder

4.5. Mediante el monitor serial y variando la perilla del encoder, mida el

desplazamiento angular (grados):
Desplazamiento angular = 18º

4.6. ¿Cuántos pulsos tiene su Encoder para dar una vuelta completa?
Número de pulsos = 20

V. CUESTIONARIO

5.1. ¿Qué utilidades le puede dar a los Encoder de cuadratura en Ing. De

Sistemas?
En las impresoras los encoder de rueda de medida detectan la velocidad del
material de impresión y con esta información aportan un criterio decisivo de la
posición correcta de la impresión y la calidad de la imagen impresa. La
exactitud en la detección de la velocidad determina la calidad de la impresión.

5.2. En el automóvil describa dónde se encuentran los Encoder y qué trabajo

realizan.
Actúan como transductores (dispositivo capaz de transformar o convertir una
determinada manifestación de energía de entrada, en otra diferente a la salida,

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pero de valores muy pequeños en términos relativos con respecto a un

generador.) de retroalimentación para el control de la velocidad en motores.

5.3. Revise en YouTube el video siguiente:

https://howtomechatronics.com/tutorials/arduino/rotary-encoder-works-use-
arduino/
Dé su opinión y comentarios
El video trata sobre el encoder, está hecho en idioma inglés, comienza el
funcionamiento del encoder usando un display de cristal líquido, seguidamente
sigue con la clasificación de los encoder que pueden ser de salida de señal y
tecnología del sensor, nos menciona luego el funcionamiento del mismo,
finalizando con la explicación del código en el programa Arduino y finaliza con
la prueba física del programa con la placa Arduino, protoboard y otros.

VI. CONCLUSIONES

 Se logró identificar los tipos de Encoder

 Se observó el funcionamiento de los encoder mediante Arduino.
 Se logró identificar pulsos de vuelta teóricamente y gráficamente.

VII. OBSERVACIONES

 El encoder no es muy estable al montarlo en el protoboard, así que sería mejor

soldarlo sobre él.
 Revisar que el encoder esté haciendo buen contacto en el protoboard, así
también los demás componentes.
 Verificar el código antes de proceder a compilarlo, para evitar fallos.

VIII. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

 http://encoder.com/blog/encoder-basics/que-es-un-encoder/

 http://www.demaquinasyherramientas.com/mecanizado/encoder-tipos

 https://clr.es/blog/es/tipos-de-encoders-aplicaciones-motores/

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IX. ANEXOS

 Guía de laboratorio Nro. 04 debidamente firmada.