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IMPLEMENTACION DE UN ENCODER INCREMENTAL USANDO UN SENSOR OPTICO.
Cabrera Vega Martha Patricia, Caudana Campos Arlett Michel, Fuentes Hernández Karla Stephany, Villegas Marín Víctor Santiago. Instituto Tecnológico Superior de Poza Rica, Calle Luis Donaldo Colosio S/N, Col. Arroyo del Maíz C.P. 93230, Poza Rica de Hidalgo, Veracruz, México.
 Resumen.
Los sensores de flujo óptico tienen la particularidad de incorporar dentro de un único encapsulado un sistema de adquisición de imágenes y un procesador digital pre programado para realizar el computo de flujo óptico de la imagen.
 
Los encoders incrementales ópticos componen una amplia gama encoders incrementales en los que los formatos son muy diversos, más grandes, más pequeños, eje macho, eje hueco, etc. Alcanzan resoluciones muy altas, de hasta 36000 ppr, lo que los hace muy versátiles para aplicaciones industriales estándar y ensayos. Elap fabrica en dos tecnologías, los encoders ópticos y los magnéticos. En los encoders incrementales ópticos, la señal de salida es un tren de pulsos, que, según la resolución, contará con más o menos  pulsos en cada vuelta. Al tratarse de un tren de pulsos, no es un posicionamiento absoluto, por lo que la pérdida de la alimentación, se traduce en la pérdida de posición, teniendo que reposicionar el elemento para el siguiente ciclo de operación. Las señales disponibles en los encoders incrementales ópticos son diversas, TTL y HTL push pull, Line Driver, Open Collector, etc. Todos ellos con posibilidad de diferentes conectores y longitudes de cable. Aunque los encoders incrementales ópticos cuentan con resoluciones elevadas, si se precisan resoluciones muy altas, los encoders incrementales magnéticos, ofrecen la posibilidad de interpolar la señal, lo que incrementa considerablemente la resolución. Puede ver otros modelos en nuestra categoría de encoders incrementales magnéticos.
 Palabras clave.
Sensores Opticos, Arduino, Encoder Incremental, Control.
Summary.
 
Optical flow sensors have the particularity of incorporating within a single encapsulation an image acquisition system and a preprogrammed digital processor to perform the optical flow computation of the image. The incremental optical encoders make up a wide range of incremental encoders in which the formats are very diverse, larger, smaller, male axis, hollow axis, etc. They reach very high resolutions, up to 36,000 ppr, which makes them very versatile for standard industrial applications and tests. Elap manufactures in two technologies, optical and magnetic encoders. In optical incremental encoders, the output signal is a pulse train, which, depending on the resolution, will have more or less pulses at each turn. Being a train of pulses, it is not an absolute positioning, so that the loss of the power, translates into the loss of position, having to reposition the element for the next cycle of operation. The signals available in the optical incremental encoders are diverse, TTL and HTL push pull, Line Driver, Open Collector, etc. All of them with the possibility of different connectors and cable lengths. Although optical incremental encoders have high resolutions, if very high resolutions are required, magnetic incremental encoders offer the possibility to interpolate the signal, which considerably increases the resolution. You can see other models in our category of magnetic incremental encoders.
 Keywords.
 
Optical Sensors, Arduino, Incremental Encoder, Control.
1.
 
INTRODUCCION.
Entre los transductores de movimiento de rotación se encuentran los Synchros y Resolvers, que han estado disponibles por más de 70 años, formando parte de servos electromecánicos y sistemas de posición angular,  principalmente utilizados en la industria aeronáutica y militar  para ayudar a evaluar diferentes tipos de variables físicas como posición y movimiento. Se trata de sensores analógicos con resolución teóricamente infinita que, en conjunto con la apropiada interfaz electrónica, son el corazón de un sistema de posición y medición angular digital. Aunque los transductores digitales y ópticos serán el futuro, los synchros continúan teniendo un amplio mercado gracias a su robustez, resolución, exactitud, además de su inmunidad a la contaminación, humedad, altas temperaturas, vibraciones y su reducido momento de inercia que impone poca carga mecánica al eje al cual se acopla.
 
.Por otra parte, se encuentran los encoders; transductores rotacionales más populares que synchros y resolvers, que transforman un movimiento angular en una serie de impulsos digitales y son usados para cuantificar y controlar dicho movimiento. Las aplicaciones principales de estos transductores están en máquinas de elaboración de materiales, robots, en los sistemas de motores, en los aparatos de medición y control. En este proyecto se implementaron controladores de posición  para un sistema electromecánico, en el cual se acoplaron a un motor, un synchro-resolver y un encoder. Se halló y validó el modelo del sistema, para mostrar el funcionamiento y características de cada sensor por medio de prácticas de laboratorio, en las cuales se comparará el rendimiento de cada uno de los esquemas de control.
2.
 
OBJETIVOS.
2.2
 
Objetivo General:
Medir y observar (en el monitor serial) la velocidad angular medida en RPM de un actuador eléctrico por medio de un encoder incremente, un sensor óptico y un Arduino Uno. 2.3
 
Objetivos Específicos:
Realizar la medición, correcta y eficaz de la velocidad angular. Aplicar conocimientos de Arduino uno para activar el actuador eléctrico. Obtener datos con el sensor óptico con el fin de conocer las aplicaciones de dicho instrumento.
3.
 
JUSTIFICACION.
Se construirá un circuito, con el uso de un componente ITR8120 que contiene un LED infra rojo que reflejaremos en el disco y nos ayudara a realizar el objetivo propuesto de la  práctica. La práctica nos guiará para obtener mediciones, en revoluciones por minuto que obtendremos del disco el cual será nuestro receptor, con el uso de un sensor óptico. Procederemos a la observación en el monitor serial la información obtenida se almacenará para mayor conocimiento de los actuadores y sus elementos en el circuito. Lograremos dicho objetivo haciendo uso de los conocimientos de Arduino, conexiones y circuitos eléctricos.
4.
 
MARCO TEORICO.
 
4.1
 
 Arduino.
El Arduino Uno es una placa de microcontrolador de código abierto basado en el microchip ATmega328P y desarrollado  por Arduino.cc.12 La placa está equipada con conjuntos de  pines de E/S digitales y analógicas que pueden conectarse a varias placas de expansión y otros circuitos. La placa tiene 14 pines digitales, 6 pines analógicos y programables con el Arduino IDE (Entorno de desarrollo integrado) a través de un cable USB tipo B.3 Puede ser alimentado por el cable USB o por una batería externa de 9 voltios, aunque acepta voltajes entre 7 y 20 voltios.
4.2
 
 Partes.
Potencia - USB / Conector de Adaptador.
Cada placa Arduino necesita una forma de estar alimentado electricamente. Esta puede ser alimentado desde un cable USB que viene de su ordenador o un cable de corriente eléctrica con su respectivo adaptador. La conexión USB es también cómo va a cargar código en su placa Arduino.
 NO utilice una fuente de alimentación superior a 20 voltios, ya que se puede dañar la placa Arduino.  La tensión recomendada para la mayoría de los modelos de Arduino es de entre 6 y 12 volt 
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Pines (5V, 3.3V, GND, Analog, Digital, PWM, AREF)
Los pines en la placa Arduino es donde se conectan los cables de un circuito. El Arduino tiene varios tipos diferentes de entradas, cada uno de las cuales está marcado en el tablero y utilizan para diferentes funciones:
• GND
:
 Abreviatura de "tierra" (en Ingles).
 Hay varios  pines GND en el Arduino, cualquiera de los cuales pueden ser utilizados para conectar a tierra el circuito.
 5V y 3.3V.
Son los suministros pin 5V 5 voltios de energía, y los suministros de pin 3.3V 3.3 voltios de potencia.
 Analógico.
El área de pines en el marco del 'analógica' etiqueta (A0 a A5) son analógicas. Estos pines pueden leer la señal de un sensor analógico (como un sensor de temperatura) y convertirlo en un valor digital que podemos leer.
Digital.
 Son los pines digitales (del 0 al 13). Estos pines se pueden utilizar tanto para la entrada digital (como decir, si se oprime un botón) y salida digital (como encender un LED).
• PWM.
 Usted puede haber notado la tilde (~) al lado de algunos de los pines digitales (3, 5, 6, 9, 10 y 11). Estos pines actúan como pines digitales normales, pero también se pueden usar  para algo llamado Modulación por ancho de pulsos (PWM,  por sus siglas en Ingles).
 
• AREF.
 Soportes de referencia analógica. La mayoría de las veces se  puede dejar este pin solo. A veces se utiliza para establecer una tensión de referencia externa (entre 0 y 5 voltios) como el límite superior para los pines de entrada analógica.
Botón de reinicio.
 Empujando este botón se conectará temporalmente el pin de reset a tierra y reinicie cualquier código que se carga en el Arduino. Esto puede ser muy útil si el código no se repite,  pero quiere probarlo varias veces.
Indicador LED de alimentación.
Este LED debe encenderse cada vez que conecte la placa Arduino a una toma eléctrica. Si esta luz no se enciende, hay una buena probabilidad de que algo anda mal.
LEDs RX TX.
TX es la abreviatura de transmisión, RX es la abreviatura de recibir. Estas marcas aparecen un poco en la electrónica para indicar los pasadores responsables de la comunicación en serie. En nuestro caso, hay dos lugares en la Arduino UNO donde aparecen TX y RX - una vez por pines digitales 0 y 1, y por segunda vez junto a los indicadores LED de TX y RX. Estos LEDs nos darán algunas buenas indicaciones visuales siempre nuestro Arduino está recibiendo o transmitiendo datos (como cuando nos estamos cargando un nuevo  programa en el tablero).
Microcontrolador.
Lo negro con todas las patas de metal es un circuito integrado (IC, por sus siglas en Ingles). Piense en ello como el cerebro de nuestro Arduino. La principal IC en el Arduino es ligeramente diferente del tipo de placa a placa tipo, pero es  por lo general de la línea de ATmega de CI de la empresa ATMEL. Esto puede ser importante, ya que puede necesitar  para saber el tipo de IC (junto con su tipo de tarjeta) antes de cargar un nuevo programa desde el software de Arduino. Esta información se puede encontrar en la escritura en la parte superior de la IC. Si quieres saber más acerca de la diferencia entre diversos circuitos integrados, la lectura de las hojas de datos suele ser una buena idea.
Regulador de Voltaje.
Esto no es realmente algo que se puede (o debe) interactuar con el Arduino. Pero es potencialmente útil para saber que está ahí y para qué sirve. El regulador de voltaje hace exactamente lo que dice - que controla la cantidad de tensión que se deja en la placa Arduino. Piense en ello como una especie de guardián; se dará la espalda a una tensión adicional que podría dañar el circuito. Por supuesto, tiene sus límites, por lo que no conecta tu Arduino a nada superior a 20 voltios.
Fig. 1 Arduino Uno.
4.3. Potenciómetro.
Un potenciometro son 2 resistencias conectadas en serie. A  partir del nodo que se forma entre estas dos resistencias tenemos un terminal, el cual normalmente será la pata del centro en un potenciometro de 3 patas. El símbolo utilizado  para representar un potenciometro en un diagrama de circuitos es:
Fig. 2 Diagrama de circuito.
Resistencia variable.
Variador de voltaje para ajustes de resolución.
Variador de velocidad.
Realimentación en el circuito de control de un servomotor.
Entrada manual para ajustes de preferencias de usuario.
Todo tipo de aplicaciones en las cuales se necesita que el usuario  pueda modificar las condiciones inciales y/o ajustar parámetros  puntuales. Fig. 3 Potenciometro logarítmico.
4.4 Resistencia.
La resistencia eléctrica es la oposición (dificultad) al paso de la corriente eléctrica. Sabemos que la corriente eléctrica es el  paso (movimiento) de electrones por un circuito o, a través de un elemento de un circuito (receptor). Según lo dicho  podemos concluir que "la corriente eléctrica es un movimiento de electrones".

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