Plantas Mecánicas 2015
Automatización de
Procesos
Industriales
Ing. Luis Miguel Rivera Cardoso
Unidad I
Instrumentación y Control
FUNDAMENTOS DE CONTROL
Control
Manual:
operador
ve, compara
y actúa.
FUNDAMENTOS DE CONTROL
¿ VARIABLE CONTROLADA ?
¿ VARIABLE MANIPULADA ?
¿ SENSOR ?
¿ ACTUADOR ?
FUNDAMENTOS DE CONTROL
El control
automático
reemplaza
al control
manual
cumpliendo
la misma
función que
el operador
ELEMENTOS BASICOS DE UN SISTEMA DE
CONTROL:
Proceso:
es el objeto o elemento a regular, es decir donde se darán los cambios.
Variables:
Variable Controlada: variable a mantener dentro de ciertas condiciones.
Variable Manipulada: variable modificada intencionalmente para influir en la
variable controlada.
Valor Deseado: valor de referencia al cual se quiere llevar la variable
controlada.
Variable de Perturbación: variable que produce desviación entre la variable
controlada y el valor deseado.
Instrumentos:
Medidor: elemento a través del cual se visualiza el comportamiento de las
variables.
Controlador: dispositivo que permite evaluar las condiciones para emitir
las acciones de control.
Actuador: dispositivo que ejecuta la acción de control directa sobre el
proceso.
FUNDAMENTOS DE CONTROL
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL LAZO DE
CONTROL SIMPLE
FUNDAMENTOS DE CONTROL
LAZO DE CONTROL SIMPLE
FUNDAMENTOS DE CONTROL
COMPONENTES DEL LAZO DE CONTROL
SIMPLE
FUNDAMENTOS DE CONTROL
LAZO DE CONTROL DE TEMPERATURA SIMPLE
Teoría del control
Lazo típico de control: P+I+D de 1
m Kc. e TD e.dt
dt Ti
Ajuste de parámetros: Como
ajustar los parámetros Kc, TD
y Ti para que el lazo sea
estable y de rápida
respuesta→ Teoría del control
Importa la capacidad del
sistema, retardos, tipo de
perturbaciones etc
ELEMENTOS DEL CONTROL
Tipos de señal
Señales
– Neumáticas (3 – 15 psi)
– Analógicas (4 – 20 mA), (1 – 5 V)
- Digitales (0, 1)
La metodología utilizada para combinar las
señales digitales, se denomina protocolo.
Los protocolos de comunicación pueden ser estándar o
propietarios (abiertos o cerrados). Ejemplos
Ethernet, Profibus, CAN, Hart, etc.
Tipos de señal
SISTEMA DE CONTROL DISTRIBUIDO
1. MEDIR Y TRANSMITIR
Medicion y Transmision de
Temperatura: Termometro de
resistencia
Fundamento Físico:
Variación de la
resistividad del sensor
con la temperatura
Ecuación General para los Termómetros de Resistencia:
Medicion y Transmision de
Temperatura: Termometro de
resistencia
TIPOS DE
TERMOMETROS
DE
RESISTENCIA:
Curva de
temperatura para
termoresistencia
Pt 100
Medicion y Transmision de
Temperatura: Termoresistencias
TABLA DE TEMPERATURA PARA RTD Pt 100
Medicion y Transmision de
Temperatura: Termoresistencias
CONEXIÓN DE UNA Pt 100:
Tres Hilos
Cuatro Hilos
Termometro de resistencia
RTD Pt 100 (Resistance Temperature Detector)
Medicion y Transmisión de
Temperatura: Termocuplas
Fundamento: Efecto Seebeck Termocupla J
Conexión de Termocupla:
Tipos de Termocuplas
Termocuplas
ECUACION GENERAL DE LA TERMOCUPLA:
EJEMPLO:
Tablas de Termocuplas
Aplicaciones de Termocuplas
Termopozos
TERMOPOZOS:
TRANSMISOR
DISPOSITIVO QUE RECIBE LA SEÑAL PRIMARIA, LA LINEALIZA
(DE SER NECESARIO) Y LA CONVIERTE A UNA SEÑAL
ESTANDARIZADA (4 – 20 mA ó 3 – 15 psig) LO
SUFICIENTEMENTE ROBUSTA PARA SER TRANSPORTADA
DISTANCIAS RELATIVAMENTE GRANDES.
Transmisor de Temperatura
Entrada: Pt 100 Sensor - Transmisor de
Salida: 4 – 20 mA Temperatura
Entrada: TC J
Salida: 4 – 20 mA
Medición y Transmision de
Temperatura
• RANGO DEL INSTRUMENTO: 50 – 250 °F
• RANGO DE SEÑAL: 4 – 20 mA.
• VALOR ACTUAL DE PRESION: 184.6 °F
• VALOR ACTUAL DE SEÑAL: 14.77 mA.
Medición y Transmision de
Temperatura
LAZO DE CONTROL DE TEMPERATURA SIMPLE:
PRESION
TRANSDUCTOR ELECTRONICO DE PRESION:
PRESION
TRANSDUCTOR ELECTRONICO DE PRESION:
Tipo capacitivo
PRESION
TRANSDUCTOR ELECTRONICO DE PRESION:
Tipo resistivo
STRAIN GAGE: Variación de la
resistencia con la deformación.
PRESION
TRANSDUCTOR ELECTRONICO DE PRESION:
•Resistivo
•Capacitivo
Medición y Transmisión de Presión
Medición y Transmisión de Presión
Medición y Transmisión de Presión
• RANGO DEL INSTRUMENTO: 0 – 100 PSIG
• RANGO DE SEÑAL: 4 – 20 mA.
• VALOR ACTUAL DE PRESION: 61.43 mA.
• VALOR ACTUAL DE SEÑAL: 13.83 mA.
Medición y Transmisión de Presión
NIVEL
TECNOLOGIAS PARA LIQUIDOS
UTILIZANDO LA PRESION HIDROSTATICA.
•Medidor por Presión Diferencial de Diafragma.
•Medidor Manométrico.
UTILIZANDO LAS CARACTERISTICAS ELECTRICAS DEL
LIQUIDO
•Medidor Resistivo/Conductivo
•Medidor Capacitivo
•Medidor Ultrasónico
•Medidor Tipo Radar.
•Medidor por Radiación.
•Medidor Laser
Medición y Transmision de Nivel
TANQUE VENTEADO A LA ATMOSFERA
POR PRESION DIFERENCIAL:
Transmisor de
Presión Diferencial
con Diafragma
Medición y Transmisión de Nivel
TANQUE VENTEADO A LA ATMOSFERA:
• RANGO DE PROCESO: 0 – 40 pies.
• RANGO DE SEÑAL: 4 – 20 mA.
• VALOR ACTUAL DE NIVEL: 6.28 pies.
• VALOR ACTUAL DE SEÑAL: 6.51 mA.
Medición y Transmisión de Nivel
MEDICION DE NIVEL POR PRESION
DIFERENCIAL EN UN TANQUE CERRADO
Otros Medidores de Nivel
CAUDAL
MEDIDORES DE FLUJO VOLUMETRICO:
•Presión Diferencial
•Área Variable
•Velocidad
•Fuerza.
•Vortex
•Desplazamiento Positivo
MEDIDORES DE FLUJO MASA:
•Coriolis
•Momento
•Compensación de Presión y Temperatura
Medidor de Caudal por presión
diferencial con placa orificio
Medidor de Caudal por presión
diferencial con placa orificio
Medidor por presión diferencial con
placa orificio
MEDICION DE CAUDAL MEDIANTE PLACA ORIFICIO Y
TRANSMISOR DE PRESION DIFERENCIAL
Medición y Transmision de Caudal
• RANGO DE PROCESO: 0 – 900 gpm.
• RANGO DE SEÑAL: 4 – 20 mA.
• VALOR ACTUAL DE FLUJO: 347 gpm.
• VALOR ACTUAL DE SEÑAL: ¿ ?
Medición y Transmision de Caudal
• RANGO DE PROCESO: 0 – 900 gpm.
• RANGO DE SEÑAL: 4 – 20 mA.
• VALOR ACTUAL DE FLUJO: 347 gpm.
• VALOR ACTUAL DE SEÑAL:10.17 mA
Medición y Transmision de Caudal
Lazo de Control de Caudal:
Otros tecnologías para medir caudal
Tipo turbina
Tipo Vortex
2. CONTROLAR
EL CONTROLADOR
• Recibe la señal proveniente del sensor. (ejem. 4 – 20 mA; 1 – 5 V.)
• Establece el Error al comparar con el Valor de Consigna (Set Point)
• Establece un algoritmo de control o una función matemática para
corregir el error.
• Envía señal correctora hacia el actuador (ejem. 4 – 20 mA)
• Display de Valores relevantes (process value, set value, etc.)
EL CONTROLADOR
Alimentación eléctrica
Señal de salida
Controlador electrónico
de temperatura
Señal de entrada
EL CONTROLADOR
EL CONTROLADOR
3. ACTUAR
Válvulas de Control
• ELEMENTO DE CONTROL
FINAL QUE ACTUA SOBRE
LA VARIABLE
CONTROLADA.
• RECIBE LA SEÑAL DE
CONTROL DESDE EL
CONTROLADOR Y LA
CONVIERTE A UNA SEÑAL
NEUMATICA ( 3 – 15 PSIG)
• LA SEÑAL NEUMATICA
ACTUA SOBRE EL
DIAFRAGMA
MODIFICANDO LA
APERTURA DE LA VALVULA
Válvulas de Control
ELECTRO -
ACTUADOR POSICICIONADOR
VALVULA DE
GLOBO
Válvulas de Control
Electro - posicionador
• RECIBE LA SEÑAL DE CONTROL DESDE EL CONTROLADOR Y
LA CONVIERTE A UNA SEÑAL NEUMATICA ( 3 – 15 PSIG)
• REALIMENTACION MECANICA QUE PERMITE COMPROBAR
POSICION EFECTIVA DEL VASTAGO DEL OBTURADOR .
Actuador
• Recibe la señal neumática ( ejem. 3 – 15 psig. )
• El diafragma le permite desarrollar una fuerza que
consecuentemente mueve el obturador de la válvula.
Cuerpo de Válvula
• Conjunto asiento – obturador presenta un área de paso variable.
• El flujo que pasa por la válvula es variable.
Flujo vs. % Apertura
CARACTERIZACION DEL FLUJO:
Unidad II
Simbología
DIAGRAMA DE TUBERIA E
INSTRUMENTACIÓN:
DIAGRAMA DE TUBERIA E INSTRUMENTACION
DIAGRAMA DE TUBERIA E
INSTRUMENTACIÓN:
ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL:
Proceso:
es el objeto o elemento a regular, es decir donde se darán los cambios.
Variables:
Variable Controlada: variable a mantener dentro de ciertas condiciones.
Variable Manipulada: variable modificada intencionalmente para influir en la
variable controlada.
Valor Deseado: valor de referencia al cual se quiere llevar la variable
controlada.
Variable de Perturbación: variable que produce desviación entre la variable
controlada y el valor deseado.
Instrumentos:
Medidor: elemento a través del cual se visualiza el comportamiento de las
variables.
Controlador: dispositivo que permite evaluar las condiciones para emitir
las acciones de control.
Actuador: dispositivo que ejecuta la acción de control directa sobre el
proceso.
DIAGRAMA DE TUBERIA E
INSTRUMENTACIÓN:
La normas
ANSI/ISA 5.1 – 1984 y
la ISA 5.3 – 1983 de la
ISA (Instrument
Society of America )
establecen la
nomenclatura y
simbología de los
instrumentos
utilizados en la
ingeniería de control.
Permite obtener los
diagramas de
instrumentación.
FUNDAMENTOS DE INSTRUMENTACIÓN APLICADOS
AL CONTROL :
El formato para la identificación del instrumento según la ISA es el
siguiente:
XXYY – ZZ – NN
XXYY: Identificación del Instrumento. El primero (XX) se refiere a la
variable y el segundo (YY) a la función del instrumento.
ZZ: Identificación del Lazo o Área en el cual se encuentra ubicado el
instrumento.
NN: Identificación del número del instrumento en una misma función.
(Opcional)
TABLA PARA LA IDENTIFICACIÓN DE
INSTRUMENTOS :
TT-A1-2 Transmisor de Temperatura del Área A1, Instrumento 2
FRC-10-2 Controlador Registrador de Flujo del Área 10, Instrumento 2
FT-12-1 Transmisor de Flujo del Área 12, Instrumento 1.
LSL-10-1 Interruptor de Bajo nivel del Área 10, Instrumento 1.
PDI-10-1 Indicador de Presión Diferencial del Área 10, Instrumento 1.
TABLA PARA LA IDENTIFICACIÓN DE
INSTRUMENTOS :
TABLA PARA LA IDENTIFICACIÓN DE
INSTRUMENTOS :
TIPOS DE SEÑAL :
EJEMPLO DE DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIÓN:
Dibujar un diagrama de proceso e instrumentación, para controlar la
presión de una la línea de gas, utilizando una válvula de control neumática y un
controlador electrónico.
EJEMPLO DE DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIÓN:
En el siguiente diagrama de control identifique cada uno de los
elementos del sistema de control de flujo.
EJEMPLO DE DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIÓN:
En el siguiente diagrama de control 1) identifique cada uno de los
elementos del sistema de control , 2) identifique los tipos de señal entre los
componentes .
EJEMPLO DE DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIÓN:
En el siguiente diagrama de control 1) identifique cada uno de los
elementos del sistema de control , 2) identifique los tipos de señal entre los
componentes .
EJEMPLOS DE DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIÓN:
El siguiente diagrama de instrumentación de un proceso industrial, corresponde a un
intercambiador de calor utilizado para calentar un fluido. Un transmisor de
temperatura (TT) permite medir la temperatura del fluido e indica a un controlador
(TC) para que este opere una válvula que deja pasar vapor hacia el recipiente.
Identificar los elementos del sistema de control.
Entrada fluido
Proceso: Intercambiador de Calor
Variable controlada: Temperatura fluido
Variable manipulada: Flujo Vapor
Valor deseado: Temperatura T
Intercambiador Variable de perturbación: Temp. Externa
Medidor: Transmisor de Temperatura TT
Salida fluido
Actuador: Válvula
Controlador: Controlador TC
TT Transmisor de
Temperatura
Válvula
TC Controlador de
Temperatura
Vapor
Valor deseado T
