UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERÍA EN SISTEMAS, ELECTRÓNICA E INDUSTRIAL

PERÍODO ACADÉMICO: SEPTIEMBRE 2017 - FEBRERO 2018

UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO

Facultad de Ingeniería en Sistemas, Electrónica e Industrial

Título: Sistemas estables e inestables

Carrera: Ingeniería en Electrónica y Comunicaciones

Área Académica: Física y Electrónica

Ciclo Académico y Paralelo:

Sexto “B”

Alumnos participantes:

• Edgar Martinez

Módulo y Docente:

Sistemas de Control, Ing. Carmen Beltrán

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 Análisis en el dominio del tiempo

Consiste en el estudio de la respuesta temporal de los sistemas considerando a esta
como la variación de la señal de salida a lo largo del tiempo cuando se le aplica al sistema
una entrada determinada.
Para analizar estos sistemas es importante conocer su respuesta temporal entendiendo
como a la variación de la señal de salida del sistema en función del tiempo cuando a este
se le aplica una señal de entrada
Se pueden aplicar muchos métodos para conocer la respuesta temporal pero el más
entendible y más usado en cuanto lo que es a la rama de matemáticas es la de la
transformada de Laplace
La respuesta temporal de un sistema 𝑦(𝑡) se puede obtener como la anti transformada
de Laplace de la función de transferencia del sistema multiplicada por la transformada
de Laplace de la señal de entrada aplicada al sistema
𝑦(𝑡) = 𝐿−1 [𝑌(𝑠)] = 𝐿−1 [𝐺(𝑠) ∗ 𝑈(𝑠)]
La respuesta temporal de un sistema se puede afirmar que consta de dos partes, una en
régimen transitorio y otra en régimen permanente
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La parte transitoria es la que tiende a anularse con el tiempo, la que tiende a cero cuando
el tiempo tiende a infinito
lim 𝑦𝑟𝑡 (𝑡) = 0
𝑡→∞

La parte permanente es la que permanece inalterable una vez que el sistema se halle
estabilizado
lim 𝑦(𝑡) = 𝑦𝑟𝑝
𝑡→∞

 Estabilidad de un sistema de control

En un sistema que se presenta un régimen transitorio y que no se anula nunca se dice
que el sistema es inestable por tanto para que un sistema se entienda que es estable
tendrá que tener una respuesta temporal acotada ante una entrada acotada.
Por lo tanto se supone que ante una entrada que no tienda a infinito a lo largo del tiempo
la salida del sistema no tendera a infinito a lo largo del tiempo en lo cual se dice que esto
ocurre cuando todas las raíces de la ecuación característica tienen la parte real negativa

Los
sistemas estables pueden ser caracterizados por su respuesta temporal por lo que
existen unas entradas típicas normalizadas para permitir su identificación las
respuestas ante cualquier otra señal de entrada se puede extrapolar a partir de estas
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Señal escalan unitario

Señal impulso unitario

Señal rampa unitaria

En función de la respuesta del sistema ante la entrada se pueden definir parámetros

característicos de la respuesta transitoria del sistema que permiten realizar
comparaciones entre distintos sistemas
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Tiempo de retardo td.-es el

tiempo que tarda la
respuesta en alcanzar la mitad del valor final por primera vez.
Tiempo de crecimiento tr.-es el tiempo requerido para que la respuesta aumente del
0% al
100% en sistemas sobre amortiguado se acostumbra del 10% al 90%.
Tiempo de pico tp.- es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico
de sobre impulso.
Sobre impulso máximo (porcentual) Mp.- es el valor pico máximo de la curva de
respuesta medido desde la unidad.
Tiempo de establecimiento ts.- es el que la curva de respuesta requiere para alcanzar y
mantener en un rango alrededor del valor final con una magnitud especificada por el
porcentaje absoluto del valor final.

 Respuesta de un sistema ante entrada impulso unitario

Para obtener la respuesta temporal de un sistema a partir de la función de transferencia
en el domino de Laplace se multiplica la función de transferencia por la transformada
de Laplace de la señal de entrada para obtener la respuesta del sistema en el dominio
de la variable “s” y luego se aplican anti transformadas obteniendo la respuesta del
sistema en el dominio del tiempo
Entrada 𝑼(𝒕) = 𝜹𝟎 (𝒕) → 𝑼(𝒔) = 𝟏
Salida en dominio s 𝒀(𝒔) = 𝑮(𝒔) ∗ 𝑼(𝒔) = 𝑮(𝒔) ∗ 𝟏 = 𝑮(𝒔)

Salida en dominio de t 𝒚(𝒕) = 𝑳−𝟏 [𝒀(𝒔)] = 𝑳−𝟏 [𝑮(𝒔)] = 𝒈(𝒕)

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La salida 𝑔(𝑡) de un sistema con función de transferencia 𝐺(𝑠) ante la señal impulso
unitario es la transformada inversa de Laplace de su función de transferencia

 Respuesta de un sistema ante entrada escalón unitario

En este caso se procederá de forma similar a como hicimos al calcular la respuesta del
sistema ante una entrada impulso unitario
𝟏
Entrada 𝑼(𝒕) = 𝑼𝟎 (𝒕) → 𝑼(𝒔) = 𝑺
𝟏
Salida en dominio s 𝒀𝟎 (𝒔) = 𝑮(𝒔) ∗ 𝑼(𝒔) = 𝑮(𝒔) ∗ 𝑺
𝑮(𝒔)
Salida en dominio de t 𝒚𝟎(𝒕) = 𝑳−𝟏 [𝒀𝟎 (𝒔)] = 𝑳−𝟏 [ ]
𝑺

Teniendo en cuenta la propiedad de integración en el tiempo de la transformada de

Laplace
𝑡
𝑮(𝒔)
𝒚𝟎(𝒕) = 𝑳−𝟏 [𝒀𝟎 (𝒔)] =𝑳 −𝟏
[ ] = ∫ 𝐺(𝑡) ∗ 𝑑𝑡
𝑺 0

Esto quiere decir que la respuesta de un sistema ante entrada escalón unitario es la
integral de su función ponderatriz y viceversa la respuesta del sistema se puede obtener
derivando la respuesta ante la entrada escalón unitario respecto al tiempo