UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE BAJA CALIFORNIA

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA

UNIDAD VALLE DE LAS PALMAS

PLAN DE CLAVE
CARRERA NOMBRE DE LA ASIGNATURA
ESTUDIO ASIGNATURA
Ingeniero
2020-1 33214 TEORÍA DE CONTROL
Aeroespacial
PRÁCTICA DURACIÓN
LABORATORIO DE TEORÍA DE CONTROL
No. (HORAS)
NOMBRE DE LA ANÁLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIO DE
1 2
PRÁCTICA SISTEMAS DE PRIMER ORDEN.

1 INTRODUCCIÓN

Una vez que contamos con el modelo matemático de un sistema de control, analizaremos su
desempeño mediante sus respuestas transitorias y en estado estable.

El desempeño del sistema de control lo definiremos utilizando entradas diversas y comparando

su salida para las mismas.

Si la entrada normal del sistema será una señal que cambia en el tiempo en forma gradual, lo
adecuado será utilizar una entrada rampa. Por el contrario, si en el sistema existen perturbaciones
repentinas, es adecuado utilizar una señal de entrada de escalón. Y para un sistema con entradas de
choque es pertinente utilizar una señal de impulso.

La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la respuesta

transitoria y la respuesta en estado estable.

Respuesta Transitoria es la que va del estado inicial al estado final.

Respuesta en Estado Estable es cómo se comporta la salida del sistema conforme t tiende a
infinito.

Y (t) = YT (t) + YEE (t)

Si la salida de un sistema de control en estado estable no coincide exactamente con la entrada,

se dice que el sistema tiene un error de estado estable. Este error indica la precisión del sistema.

ORDEN DEL SISTEMA.

Se define el orden de un sistema como el grado del polinomio del denominador a(s), en la función de
transferencia representada por:

F(s) = b(s)/a(s)

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SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Sea el sistema RC de la figura.

La relación entrada/salida es la siguiente:

Vo/Vi= 1/(Ts+1)

Donde T es la constante de tiempo definida como T= RC.

Si utilizamos como entrada la función impulso unitario Vi(s)=1, obtenemos la salida del sistema
Vo(s)=1/(Ts+1)

Y en el dominio del tiempo Vo (t)= (1/T) exp (-t/T)

En una constante de tiempo T, la curva exponencial va de 0 a 63.2% del valor final. En dos
constantes de tiempo, la respuesta alcanza el 86.5% del valor final. En t=3T, 4T y 5T, la respuesta
alcanza el 95, 98.2 y 99.3% del valor final. Para t≥4T, la respuesta permanece dentro del valor final.

De la ecuación de tiempo se ve que el estado estable se alcanza matemáticamente solo en un

tiempo infinito. Sin embargo, en la práctica una estimación del tiempo de respuesta para alcanzar el
valor final es de cuatro a cinco constantes de tiempo.

Si en lugar de una entrada impulso tenemos una entrada escalón unitario Vi(s)=1/s,

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Se obtiene la salida del sistema Vo(s)=1/(Ts+1) s

Y vo (t)=1-exp (-t/T)

2 OBJETIVO

-El alumno identificará la respuesta de los sistemas de primer orden a través de la aplicación
de las herramientas computacionales disponibles con una actitud analítica.

3 PROCEDIMIENTO (DESCRIPCIÓN)
A EQUIPO NECESARIO MATERIAL DE APOYO

Computadora con software MatLab.

B DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

A.De los siguientes sistemas de primer orden:

c
A
1. Sistema RC

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R= 22 K
C= 1nF

2. Sistema RL

R= 1 K
L= 10 mH

a) Determine la ecuación diferencia.

b) Determine la función de transferencia.
c) Determine la función de transferencia para el sistema 1, en el caso de que el voltaje
de salida se midiera en la resistencia.
d) Determine la función de transferencia para el sistema 2, en el caso de que el voltaje
de salida se midiera en la bobina.
e) Genere el modelo en Simulink utilizando función de transferencia.
f) Obtenga la respuesta del sistema para una entrada escalón y una rampa.
g) Calcule la constante de tiempo de modo que el tiempo de crecimiento sea 1.

5 RESULTADOS Y CONCLUSIONES

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