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CinematicaDirectaRobot PDF
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CI-2657 Robótica
M.Sc. Kryscia Ramírez Benavides
Introducción
CI-2657 Robótica
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Cinemática Directa del Robot
Introducción (cont.)
Cinemática
Cinemá ca directa →→
Valor de las Posición y orientación
coordenadas articulares del extremo del robot
(q0, q1, ..., qn) (x, y, z, α, β, γ)
←← Cinemá ca inversa
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Cinemática Directa del Robot
Introducción
IntroducciónaaRobótica
Robótica
Cinemática Directa
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Cinemática Directa del Robot
Cinemática Directa
CI-2657 Robótica
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Cinemática Directa del Robot
Términos enlace/articulación
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Cinemática Directa del Robot
Convenios de Numeración
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Cinemática Directa del Robot
Parámetros Cinemáticos
Parámetros
Cinemáticos
Articulación Elemento
(θk,dk) (αk,ak)
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Cinemática Directa del Robot
Parámetros de Enlace
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Cinemática Directa del Robot
Parámetros de Enlace (cont.)
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Cinemática Directa del Robot
Parámetros de Articulación
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Cinemática Directa del Robot
Variables Articulares
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Cinemática Directa del Robot
Variables Articulares (cont.)
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Cinemática Directa del Robot
Matrices de Transformación Homogénea
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Cinemática Directa del Robot
Matrices de Transformación Homogénea
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Cinemática Directa del Robot
Matrices de Transformación Homogénea
(cont.)
Así, si se han escogido coordenadas
cartesianas y ángulos de Euler para
representar la posición y orientación del
extremo de un robot de seis grados de
libertad, la solución al problema cinemático
directo vendrá dada por las relaciones:
x = Fx (q1,q2,q3,q4,q5,q6)
y = Fy (q1,q2,q3,q4,q5,q6)
z = Fz (q1,q2,q3,q4,q5,q6)
α = Fα (q1,q2,q3,q4,q5,q6)
ß = Fß (q1,q2,q3,q4,q5,q6)
γ = Fγ (q1,q2,q3,q4,q5,q6)
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Cinemática Directa del Robot
Matrices de Transformación Homogénea
(cont.)
La obtención de estas relaciones no es en
general complicada, siendo incluso en ciertos
casos (robots de pocos grados de libertad) fácil
de encontrar mediante simples consideraciones
geométricas.
Por ejemplo, para el caso de un robot con 2 grados de
libertad es fácil comprobar que:
x = I1 cosq1 + I2 cos(q1 + q2)
y = I1 cosq1 + I2 cos(q1 + q2)
Para robots de más grados de libertad puede
plantearse un método sistemático basado en la
utilización de las matrices de transformación
homogénea.
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Matrices de Transformación Homogénea
(cont.)
En general, un robot de n grados de libertad
está formado por n enlaces unidos por n
articulaciones, de forma que cada par
articulación-enlace constituye un grado de
libertad.
A cada enlace se le puede asociar un sistema
de referencia solidario a él y, utilizando las
transformaciones homogéneas, es posible
representar las rotaciones y traslaciones
relativas entre los distintos enlaces que
componen el robot.
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Matrices de Transformación Homogénea
(cont.)
Normalmente, la matriz de transformación
homogénea que representa la posición y
orientación relativa entre los sistemas
asociados a dos enlaces consecutivos del
robot se le suele denominar (i-1)Ai.
Así pues, 0Ai describe la posición y
orientación del sistema de referencia al
primer enlace con respecto al sistema de
referencia a la base, 1A2 describe la posición
y orientación del segundo enlace respecto
del primero, etc.
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Matrices de Transformación Homogénea
(cont.)
Del mismo modo, denominando 0Ak a las
matrices resultantes del producto de las
matrices (i-1)Ai con i desde 1 hasta k, se puede
representar de forma total o parcial la cadena
cinemática que forma el robot.
La posición y orientación del sistema con el segundo
enlace del robot con respecto al sistema de
coordenadas de la base se puede expresar mediante
la matriz 0A2:
0A2 = 0A1(1A2)
De manera análoga, la matriz 0A3 representa la
localización del sistema de referencia del tercer
enlace:
0A3 = 0A1(1A2)(2A3)
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Matrices de Transformación Homogénea
(cont.)
Cuando se consideran todos los grados de
libertad, a la matriz 0An se le suele
denominar T.
Así, dado un robot de seis grados de
libertad, se tiene que la posición y
orientación del enlace final vendrá dada por
la matriz T:
T = 0A6 = 0A1(1A2)(2A3)(3A4)(4A5)(5A6)
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Matrices de Transformación Homogénea
(cont.)
Se utiliza en robótica la representación de
Denavit-Hartenberg.
Denavit-Hartenberg propusieron en 1955 un
método matricial que permite establecer de
manera sistemática un sistema de coordenadas
(Si) ligado a cada enlace i de una cadena
articulada, determinando las ecuaciones
cinemáticas de la cadena completa.
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Matrices de Transformación Homogénea
(cont.)
Según la representación D-H, escogiendo
adecuadamente los sistemas de coordenadas
asociados para cada enlace, será posible
pasar de uno al siguiente mediante 4
transformaciones básicas que dependen
exclusivamente de las características
geométricas del enlace.
Estas transformaciones básicas consisten en
una sucesión de rotaciones y traslaciones
que permitan relacionar el sistema de
referencia del elemento i con el sistema del
elemento i-1.
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Matrices de Transformación Homogénea
(cont.)
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Matrices de Transformación Homogénea
(cont.)
Las transformaciones en cuestión son las
siguientes:
Rotación alrededor del eje Zi-1, con un ángulo θi.
Traslación a lo largo de Zi-1 a una distancia di;
vector di (0,0,di).
Traslación a lo largo de Xi a una distancia ai;
vector ai (ai,0,0).
Rotación alrededor del eje Xi, con un ángulo αi.
De este modo se tiene que:
i-1Ai = T(z,θi)T(0,0,di)T(ai-1,0,0)T(x,αi-1)
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Matrices de Transformación Homogénea
(cont.)
Y realizando el producto de matrices:
donde αi, ai, di, θi, son los parámetros D-H del
enlace i, asociados con el enlace i y la
articulación i.
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Matrices de Transformación Homogénea
(cont.)
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Matrices de Transformación Homogénea
(cont.)
Los cuatro parámetros αi, ai, di, θi en (3.10) son
torsión del enlace, longitud del enlace, distancia
de articulación y ángulo de articulación,
respectivamente.
Estos nombres se derivan de aspectos específicos de
la relación geométrica entre dos marcos de
coordenadas.
Dado que la matriz Ai es una función de una
sola variable, resulta que tres de los cuatro
parámetros son constantes para un enlace dado,
mientras que el cuarto parámetro, θi es variable
para una articulación de revolución y di e
variable para una articulación prismática.
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Cinemática Directa del Robot
Matrices de Transformación Homogénea
(cont.)
De este modo, basta con identificar los
parámetros αi, ai, di, θi, para obtener matrices A
y relacionar así todos y cada uno de los enlaces
del robot.
Como se ha indicado, para que la matriz i-1Ai,
relacione los sistemas (Si) y (Si-1), es necesario
que los sistemas se hayan escogido de acuerdo
a unas determinadas normas.
Estas, junto con la definición de los 4
parámetros de Denavit-Hartenberg, conforman
el siguiente algoritmo para la resolución del
problema cinemático directo.
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Cinemática Directa del Robot
Asignación Sistemas de Referencia
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Asignación Sistemas de Referencia
(cont.)
Método. Definir SR asociado a cada enlace,
realizar la transformación entre dos
consecutivos con solo 2 giros y 2 traslaciones.
La asignación de SR no es única:
Notación Paul y notación Craig
[Paul]: SRi en el eje que le enlaza con el siguiente
eslabón (al final del eslabón)
[Craig]: SRi en el eje que le enlaza con el eslabón
precedente (al inicio del eslabón)
Las matrices de transformación intermedias
varían, pero el resultado final es el mismo.
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Asignación Sistemas de Referencia
(cont.)
Enlaces primero y último.
Sistema de referencia {0}. Sistema que se
adjunta a la base del robot. No se mueve.
Sistema de referencia {1}. Coincide con la base.
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Asignación Sistemas de Referencia
(cont.)
Enlaces intermedios.
Origen del sistema de referencia {i}. Se ubica en
el punto creado por la perpendicular de ai y el eje
articular i.
Eje Z. El eje Zi del sistema de referencia {i} se
hará coincidir con el eje articular i.
Eje X. El eje Xi se hace coincidir con la distancia
ai desde la articulación i hacia i+1.
Eje Y. El eje Yi se define a partir del eje Xi,
tomando como referencia la regla de la mano
derecha.
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Asignación Sistemas de Referencia
(cont.)
Zi‐1
Yi‐1
Xi‐1
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Asignación Sistemas de Referencia
(cont.)
Identificar los ejes articulares. De los pasos 2 a
5 utilice dos ejes consecutivos i e i-1.
Identifique la perpendicular común. Identifique
la línea que se interseca, perpendicularmente, al
eje articular i. Defina el sistema de referencia
sobre el punto de intersección.
Asigne el eje Zi al eje articular i.
Asigne el eje Xi a la perpendicular común que
definió el origen del sistema de referencia i.
Termine de asignar el sistema de referencia,
definiendo el eje Yi según la ley de la mano
derecha.
Haga coincidir los SR{0} y {1} cuando la
primera variable articular sea cero.
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Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Significado de los Parámetros
Los parámetros de DH tienen el siguiente
significado:
El parámetro ai es la distancia entre Zi y Zi-1
medida a lo largo de Xi.
El parámetro αi es el ángulo entre Zi y Zi-1
referido a Xi.
El parámetro di es la distancia entre Xi-1 y Xi
medida a lo largo de Zi.
El parámetro θi es el ángulo entre Xi-1 y Xi
referido a Zi.
Nota: ai es la única magnitud positiva, las
demás tienen signo.
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Cinemática Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
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Cinemática Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg (cont.)
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Cinemática Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg (cont.)
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Cinemática Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Resumen
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Cinemática Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Resumen
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Cinemática Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Resumen
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Cinemática Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Resumen
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Cinemática Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Resumen
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Cinemática Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Ejemplo 1
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Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Ejemplo 1 (cont.)
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Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Ejemplo 1 (cont.)
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Cinemática Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Ejemplo 1 (cont.)
Parámetros DH para el Robot
Articulación θ d a α
1 θ1 0 l1 0
2 θ2 0 l2 0
3 θ3 0 l3 0
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Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Ejemplo 1 (cont.)
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Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Ejemplo 1 (cont.)
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Cinemática Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Ejemplo 1 (cont.)
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Cinemática Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Ejemplo 2
Parámetros DH para el Robot
Articulación θ d a α
1 θ1 l1 0 0
2 90° d2 0 90°
3 0 d3 0 0
4 θ4 l4 0 0
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Cinemática Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Ejemplo 2 (cont.)
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Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Ejemplo 2 (cont.)
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Cinemática Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Ejemplo 2 (cont.)
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Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Ejemplo 3
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Cinemática Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Ejemplo 3 (cont.)
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Cinemática Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Ejemplo 3 (cont.)
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Cinemática Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Ejemplo 3 (cont.)
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Cinemática Directa del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Ejemplo 3 (cont.)
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Cinemática Directa del Robot
Objetivo Final de la Cinemática Directa
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Cinemática Directa del Robot
Interpretación Geométrica
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Referencias Bibliográficas
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