UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DEL

VALLE DEL MEZQUITAL

DIRECCIÓN DE MECATRÓNICA
FORMULARIO DE PRÁCTICA

Docente Luis Lugo Cleto Cuatrimestre y grupo 9A

Asignatura Fundamentos de Robótica Industrial Unidad de aprendizaje 2

El alumno programará robots para aplicaciones industriales
aplicando los procesos de simulación y criterios de seguridad
Objetivo de la asignatura
para contribuir a la automatización de procesos de manufactura
desarrollados con tecnologías de vanguardia
El alumno identificará las representaciones de posición y
orientación a través de la utilización de sistemas coordenados
Objetivo de la unidad de aprendizaje
para establecer la posición y orientación del efector final de un
robot industrial.
Tema Representación de la orientación
Representar la orientación de un vector en el espacio
Saber hacer
tridimensional.
Capacidad de auto aprendizaje,
Razonamiento deductivo,
Ser
Analítico,
Orden y limpieza
Número y nombre de la práctica 3. Obtención de la matriz de rotación

Objetivo

El alumno calculará los valores de la matriz de rotación de acuerdo a la convención de ángulos fijos X – Y
-Z

Actividades a realizar
Resuelva los siguientes problemas utilizando la convención de ángulos fijos X – Y – Z (puede resolver las
operaciones a mano o con la ayuda de Matlab)

1.- Obtenga la matriz de transformación homogénea si se sabe que el vector APB (vector de traslación
desde el origen de A hasta el origen de B) tiene coordenadas (3.5,7.0,-4.5) y que los ángulos de rotación
son: α=60, β=35, γ=15.
2.- Determine los ángulos para la matriz de rotación:
0.5 −0.1464 0.8536
𝐴
𝐵 𝑅 = [ 0.5 0.8536 −0.1464]
−0.7071 0.5 0.5
3.- Determine los ángulos para la matriz de rotación:
0.0 0.3907 0.9205
𝐴
𝐵 𝑅 = [ 0.0 0.9205 −0.3907]
−1.0 0.0 0.0
Reporte:

Procedimiento y resultado del problema 1. (5pts)

Procedimiento y resultado del problema 2. (5pts)
Procedimiento y resultado del problema 3. (5pts)

Video:

Breve explicación del razonamiento y procedimiento para obtener los resultados de ambos problemas.
(10pts)

Resultado de aprendizaje

Elaborará un reporte técnico que incluya la representación de posiciones en coordenadas cartesianas, y

la representación de orientaciones de vectores en el espacio tridimensional

Instrumento de evaluación Lista de cotejo Fecha de entrega 7 de junio del 2021