Khepera III

Romn Baez Oscar Gmez David Ortega Juan Torres

Mdulo: Robtica en Movimiento - ELEP 193

Instituto de Electricidad y Electrnica Universidad Austral de Chile

27 de abril de 2012

Resumen
El presente informe muestra el trabajo relacionado con el robot Khepera III. Entrega un estudio previo con las caractersticas y datos de importancia del robot. Igualmente se indica su puesta en marcha donde se muestran los requerimientos, las conexiones realizadas y el procedimiento para lograr un funcionamiento bsico del robot. Este informe ser la gua principal para los siguientes grupos que trabajen con el Khepera III.

Abstract
This report shows the work related to the Khepera III robot. Delivers a previous study with the characteristics and important data of the robot. Also indicated its implementation showing the requirements, connections, and the procedure for a basic operation of the robot. This report will be the main guide for the following groups who work with the Khepera III.

ndice

1. Introduccin 2. Estudio previo

2.1. Partes del Khepera III . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1. Sensores Infrarrojos: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.2. Los sensores ultrasnicos: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.3. Conector serie principal: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.4. Conector mini USB AB: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.5. Conector de alimentacin: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.6. Reseteado: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.7. On / O: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.8. Cable conector unroller: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Distribucin de LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3. Cmo ensamblar el Korebot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4. Control y denicin de los motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1. Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5. Especicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6. Conguracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.1. Funcionamiento del control remoto con el mdulo Bluetooth integrado 2.6.2. Operacin autnoma con Bluetooth . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.3. Operacin autnoma con WiFi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.4. KoreConnect . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1. Requerimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Conexiones realizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3. Procedimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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5 5 6 6 7 7 7 7 7 8 8 9 10 11 11 11 12 12 13

3. Puesta en Marcha

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4. Conclusiones

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1.

Introduccin

Con los adelantos de la ciencia y la tecnologa en el mundo actual, han aparecido grandes cambios e innovaciones abordando as la robtica. Este es un tema de inters que trata sobre el diseo de maquinas capaces de desempear tareas que para el ser humano son muy difciles y hasta peligrosas de efectuar. Por ello, es interesante el hecho de que el hombre se ha dado a la tarea de construir maquinas capaces de imitar a algunas partes del cuerpo humano. La aplicacin de esta tecnologa se da mucho a conocer en el mbito de la industria que est caracterizada por grandes innovaciones, adelantos y avances tecnolgicos. Para desarrollar el mbito de la robtica tambin estn involucradas otras ramas de la tecnologa que ayudan al desarrollo de la robtica como lo son: la electrnica, la fsica, la informtica, la mecnica y otras. Se puede denir a un robot como una mquina de componentes mecnicos y electrnicos que se puede programar para que realice diversas funciones y que tiene caractersticas similares a las de un ser humano. Cuando hablamos de caractersticas semejantes a las del ser humano, nos referimos a movimiento de brazos, caminar, mover objetos y otros hasta habla El robot trabajado en esta primera parte del curso es el Khepera III del fabricante suizo K-Team; este tiene caractersticas disponibles en la plataforma que puede igualar las prestaciones de los robots mucho ms grandes, con una potencia de clculo actualizable integrado con el sistema KoreBot; posee dos grados de libertad, hasta 5 cm de ancho de apertura y 50gr de carga. Tiene un peso de 690 gramos y 70 mm de alto; tiene 9 sensores infrarrojos y 5 de ultrasonidos para detectar objetos de cerca y lejos, un par opcional de sensores de suelo para evitar que se caiga de la mesa, motores DC de alta calidad, batera intercambiable y la posibilidad de ser ampliado con WiFi, Bluetooth, ms memoria, una cmara a color e incluso un pequeo bracito llamado "Gripper". En este informe se entregar el trabajo realizado con el Khepera III, el detalle de sus caracteristicas mostradas en un estudio previo. Luego se presenta la puesta en marcha donde se explicarn los requerimientos y los pasos a seguir para lograr el funcionamiento del robot. Este trabajo ha sido desarrollado de manera grupal, organizandose de a cuatro estudiantes; trabajando tanto al interior como al exterior del aula, utilizando principalmente como herramienta de investigacin la internet y trabajo prctico en los laboratorios.

2.

Estudio previo

2.1. Partes del Khepera III

1 El Khepera III est compuesto esencialmente de las partes que se muestran en la Figura

Figura 1: Partes componentes del Khepera III

2.1.1. Sensores Infrarrojos:

EL Khepera posee 11 sensores infrarrojos de proximidad que son distribuidos como muestra la Figura 2. Adems de la medicin analgica que realizan se convierte a digital de 12 bit. Cada medida se realiza cada 33 ms y los 11 sensores se mueven de forma secuencial cada 3 ms. La lectura de los sensores depende del grado de reectividad que posean el objeto, de los colores, el material y del ambiente. El resultado es de la ltima medicin realizada.

Figura 2: Distribucin de sensores infrarrojos Estos sensores pueden medir dos funciones las cuales son:

Luz ambiente normal:

la luz.

sta solo utiliza la parte receptora del dispositivo, para recibir 5

En esta parte se utiliza la luz emitida por la parte emisora de luz, El valor obtenido es la diferencia de la luz emitida contra, la luz obtenida de regreso sin considerar la luz ambiente.

Luz reejada por los obstculos:

2.1.2. Los sensores ultrasnicos:

Posee 5 pares de sensores de ultrasonido colocados alrededor del robot, distribuidos como muestra la Figura 3 . Cada par est constituido de un transmisor y receptor (transceptor es 400ST100 y el receptor es un 400SR100). La alimentacin de los sensores es de 20 Vdc. La frecuencia utilizada en ellos es de 40kHz + / - 1kHz. Por defecto el eco de los sensores es de un mximo de 3 ecos, tiempo de espera se ajusta a ver desde 20 cm a 4 metros. Pero estos parmetros son congurables. Las medidas obtenidas son del nmero de ecos, y la distancia en cm de cada eco y el tiempo. Existe un ruido blanco medido el cual afecta en la lectura de los ecos, por lo tanto el dato medido es de la amplitud del eco menos el ruido blanco.

Figura 3: Distribucin sensores de ultrasonido

2.1.3. Conector serie principal:

Este conector que se muestra en la Figura 4 es para la comunicacin entre el robot y el KoreConnect, el cual es el intermediario entre el robot y la computadora. Posee niveles de TTL (0 V / +5 V). Esta se utiliza cuando no se encuentra conectada la tarjeta Korebotle. Ahora si se utiliza otra Rs232 (-10V / +10 V), se utiliza para la comunicacin con el Korebotle. La longitud del cable que va entre la PC y la KoreConnect no debe superar los 2 metros.

Figura 4: Esquema del puerto serial principal 6

2.1.4. Conector mini USB AB:

La funcionalidad de este puerto que se muestra en la Figura 5 es conectar directamente el robot al pc, sin necesidad de usar el KoreConnect. El largo del cable no debe superar los dos metros.

Figura 5: Esquema de conexin del mini USB AB

2.1.5. Conector de alimentacin:

En este conector se conecta la fuente de poder para proveer la alimentacin al robot y as funcione. La fuente de poder suministra un voltaje de 9 V y 2 A. Adems de la alimentacin se encarga de cargar la batera de 7,4 V y 1400 mAh. La cual puede durar hasta 4 Horas, solo conectando lo ms bsico, mientras ms partes se integren mayor es el consumo y por lo tan tanto se reduce la duracin de la batera. La batera demora 3 horas en cargarse, pero si se carga con el robot encendido este proceso demora ms tiempo.

2.1.6. Reseteado:
Este botn es del tipo pulsador, para resetear el robot hay que mantenerlo presionado unos segundos y luego se suelta. Esto permite borrar la programacin del robot.

2.1.7. On / O:
Este botn es para el encendido y apagado del robot. El encendido puede efectuarse con o sin batera, pero si se realiza sin batera el robot debe estar conectado a la alimentacin.

2.1.8. Cable conector unroller:

Este tipo de conector que se muestra en la Figura 6 es de conguracin serie y se utiliza para comunicar el robot al pc. Una conexin muy til sera conectarlo a una batera externa de 9 V, el detalle seria que hay que tenerla conectada con un alargador.

Figura 6: Detalles del conector unroller.

2.2. Distribucin de LEDs

Los distintos LED poseen diferentes funciones y son distribuidos como indica la Figura 7

Figura 7: Distribucin de LEDs Cada LED enumerado en la Figura 7, se explican acontinuacin: 1. Controladores del estado del Motor Led (rojo): Cuando esta encendido este led quiere decir que existe un problema con alguno de los motores el cual puede estar obstruido o la corriente est en el lmite. 2. LED de encendido Led (verde): Este Indica el estado del Khepera si se encuentra encendido o apagado. 3. Carga completada Led (verde): Este led se enciende cuando la carga de la batera se encuentra al 100 % o cuando se conecta el cable de alimentacin sin batera. 4. Carga en curso Led (rojo): Este led indica cuando se encuentra en curso la carga de la batera y se apaga cuando naliza. 5. Programable Led (verde): Este led es programable por el usuario. 6. Programable Led (rojo): Este led es programable por el usuario.

2.3. Cmo ensamblar el Korebot

El Korebot es una tarjeta de ampliacin del Khepera III la cual se debe ensamblar en l. Para montarla como se muestra en la Figura 8 debe de soltar los tornillos de la base del robot, para luego sacar la parte superior del robot y conectar la Korebot en l; luego se debe colocar la tapa y volver atornillar. Existen otros tipos de tarjeta de expansin del Khepera III, estas se conectan en el Korebot y no se requiere desrmalo otra vez. 8

Figura 8: Montaje del Korebot

2.4. Control y denicin de los motores

En el robot existen 2 servomotores de corriente continua, los cuales poseen una reduccin total de 43:1, cada uno con reduccin de 27:1 y la caja de engranajes tiene una reduccin de 1.6:1. Cada motor posee un incremento de velocidad de 16 impulsos de revoluciones por motor y gracias a esto puedo lograr a obtener 691.2 revoluciones. El motor por defecto de fbrica se encuentra en resolucin 4x, es decir que cada giro de rueda es de 2764 medidas/vuelta. La conguracin es de 2x que son 1382 medidas/vueltas; cada motor posee su propio controlador que se implementa en un PIC18F4431. El PIC tiene un control directo sobre la potencia del motor a travs de un doble puente H. Cuando el KoreBot no est conectado al robot, la CPU principal del robot se transforma en un maestro I2C, mientras que cuando es conectado se convierte en el maestro I2C. Slo cuando se enciende y apaga el robot se modican los periodos de los motores y no cuando se alimenta directamente o cambia la batera. La Figura 9 lo muestra

Figura 9: La "modulacin por ancho de pulso" (PWM) el modo de alimentacin del motor es basado en una relacin entre el tiempo de ON y el tiempo total.

2.4.1. Velocidad
Existe un controlador que ja la velocidad de movimiento de los motores. El valor de la velocidad es una divisin de un valor constante por el tiempo entre pulsaciones del codicador. El modo por defecto es de 1:4, sea una medida se hace 4 veces cada pulso. Esta ecuacin permite un mejor clculo en el PID para una velocidad ms baja.
V elocidad = 16 776 960 timer5value

Para convertirlo en un tiempo real, se utiliza la siguiente ecuacin:

T iempo =
T imer5value/P ostscaler
f osc/4 tmr5prescaler

Donde fosc = 20M Hz y T mr5P rescaler = 8 (por defecto) Para obtener la velocidad real en mm/s:
V elocidadReal = Circunf erenciaRueda tiempo 2764

Cuando circunferencia de la rueda es 128.8mm y 2764 corresponden al nmero de medidas por revolucin de la rueda. Los valores de entrada y el modo de control de este controlador pueden ser cambiados en cada momento. Se congura primero el perl de velocidad (comandos "J"). A continuacin, puede realizar un movimiento con el modo de perl de posicin (comandos 'F').

Figura 10: Perl de velocidad para llegar a una posicin de destino con una aceleracin ja (ACC) y la velocidad mxima (velocidad mxima).

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2.5. Especicaciones
Las caractersticas ms relevantes del Khepera III, se muestran en el Cuadro 1

Cuadro 1: Especicaciones Khepera III

2.6. Conguracin
El Khepera III es una plataforma muy verstil que se puede congurar para muchos experimentos diferentes. A continuacin se presenta un resumen de las conguraciones ms comunes, pero muchas otras son posibles para adaptarse as a las necesidades particulares de cada usuario.

2.6.1. Funcionamiento del control remoto con el mdulo Bluetooth integrado

El robot puede ser completamente accionado por control remoto desde un ordenador personal mediante un protocolo de comunicacin serial; se puede conectar mediante un cable serie estndar y un mdulo de KoreConnect, pero tambin es compatible con la conexin inalmbrica Bluetooth, con una extensin que permite esta comunicacin. Con tal conguracin, no se requiere programacin en el lado del robot. El robot est totalmente controlado por un programa de control remoto que se ejecuta en un PC. El 11

KoreBot es innecesario y no es til para esta conguracin, ya que la potencia de clculo y clculos complejos estn alojados en el PC.

2.6.2. Operacin autnoma con Bluetooth

Combinado con el Korebot II, el Khepera III proporciona un completo entorno para el desarrollo autnomo de aplicaciones robticas. Esta conguracin es una potente solucin para los algoritmos con todos los clculos incorporados en el robot. Tambin puede enviar o recibir informacin de cualquier otro dispositivo Bluetooth, como un PC. Cuando un Korebot II est montado en la Khepera III, el mdulo Bluetooth se utiliza el COM2 de la KoreBot II.

Figura 11: Operacin autnoma con BluetoothI La programacin del robot se realiza utilizando las herramientas KoreBot, con el GNU C / C + + compilador cruzado para el desarrollo y la libKoreBot como una base para todas las aplicaciones.

2.6.3. Operacin autnoma con WiFi

El Khepera III es tambin capaz de incluir la comunicacin inalmbrica de red Ethernet. Esta conguracin es la solucin perfecta para aplicaciones que requieren la comunicacin entre los dos robots, o entre los robots y una computadora. Los clculos para el algoritmo pueden ser completamente integrados, alojado en un PC remoto o una combinacin de las dos opciones.

Figura 12: Operacin autnoma con WiFi Dicha conguracin es la solucin ms avanzada para experimentos de robtica y proyectos colectivos enjambre de robots. Se ofrece gran potencia integrando informtica y la comunicacin de alta velocidad de la red entre los robots, tomando en cuenta las caractersticas de las redes TCP / IP. 12

2.6.4. KoreConnect
Para empezar a utilizar el Khepera III con un KoreBot II se necesitar un KoreConnect para comunicarse y congurarlo. Este cuadro negro pequeo permite la conexin con el puerto serie del KheperaIII, el puerto serie principal del KoreBot II y la KoreConnect del puerto USB. Es muy til para la conguracin con un KoreBot II e iniciar sesin en el sistema operativo y congurarlo antes de empezar un experimento.

Figura 13: KoreConnect

3. Puesta en Marcha

3.1. Requerimientos
Para utilizar el robot Khepera III disponible debemos tener un computador con puerto serial, USB o conexin Bluetooth; por cualquiera de estos se puede realizar la comunicacin entre robot y el ordenador. Se debe disponer de cable USB de tipo A y B machos en ambos extremos. O bien cable con terminales DB9 para la conexin serial. Se recomienda la utilizacin de Linux, pues en este sistema operativo existen variados programas para el control del robot. Para conseguir la conexin mediante USB o puerto serial, se debe disponer del KoreConnect. Se debe instalar el software Interface Khepera III que se utiliza para el reconocimiento del robot.

3.2. Conexiones realizadas

Para poder trabajar con el Khepera III, se procede a conectar el KoreConnect que se dispone para la comunicacin por cable; una vez realizado esto comenzamos a probar la comunicacin entre robot y computador: En primer lugar probamos la conexin mediante USB estndar de tipo B a tipo A y no logramos comunicacin con el robot. Posteriormente, se conect el Khepera mediante un adaptador RS-232 a USB, con lo cual no conseguimos reconocimiento; manteniendo el problema del caso anterior. Probamos mediante conexin por Bluetooth; el equipo identicaba al robot, pero al momento de arrancar la Interface Khepera III no reconocia el dispositivo. Luego probamos 13

conectando mediante cable serial el KoreConnect y un ordenador de escritorio, no conseguimos resultados. Cabe destacar que se intentaron las conexiones en 3 computadores distintos, manteniendo el mismo problema de conexin. En todas estas conexiones probadas, nos lanzaba el error que se muestra en la Figura 14

Figura 14: Error de comunicacin entre computador y robot Finalmente, despues de leer en foros e investigar la problemtica que se nos presentaba; se lleg a la solucin de desconectar la tarjeta Korebot II, logrando comunicacin mediante Bluetooth con el ordenador. Una vez obtenida la respuesta, se prob la conexin mediante cable serial despus de desconectada la tarjeta, pero nuevamente no exista comunicacin alguna; por este motivo trabajamos y probamos el Khepera III utilizando la comunicacin mediante la tarjeta Bluetooth incorporada en el robot.

3.3. Procedimiento
Luego de haber realizado el estudio previo del Khepera III y a la vez varias pruebas de comunicacin con cable serial RS232 y USB sin lograr la comunicacin con el computador. Pasamos a tratar de conectar el Khepera III sin el mdulo de Korebot II donde se pudo realizar la conexin a travs de comunicacin Bluetooth. Pasamos a describir los pasos realizados para la comunicacin por medio de Bluetooth: 1. El computador debe tener comunicacin bluetooth. 2. Instalar el programa Interface Khepera III Versin 1.0 para Windows o superior. Lo podemos descargar en el siguiente link: http://ftp.k-team.com/KheperaIII/ adems de todas las herramientas para el Khepera III desarrolladas por K-Team. 3. Debemos retirar el mdulo Korebot II, ya que al tener conectado este mdulo el Khepera pasa a ser esclavo del Korebot II por lo que no se podr realizar la conexin con el software Interface Khepera III (uno de los problemas que tuvimos). Para retirar el Korebot debemos retirar los tornillos que se encuentran en la parte inferior del Khepera III

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Figura 15: Parte inferior Khepera III Posteriormente le quitamos la carcaza

Figura 16: Khepera III sin carcaza Finalmente se retira el modulo y se arma nuevamente.

Figura 17: Retiro del mdulo KoreBot II 15

4. Pasamos a encender el Khepera observando que se encienda el led indicador de color verde. 5. Conectamos el dispositivo por medio de bluetooth agregndolo como se observa en la Figura 18

Figura 18: Agregar dispositivo 6. Se abre una ventana como se observa en la Figura 19 y agregamos el dispositivo con el nombre KHIII 13857.

Figura 19: Seleccin de dispositivo 16

7. Debemos ingresar el cdigo de acceso: 0000 el cual viene especicado en el manual. Se instalarn los driver necesarios y aparecer el mensaje que el dispositivo se agreg correctamente. 8. Ahora debemos congurar las propiedades del puerto. En inicio => panel de control => dispositivos e impresoras, seleccionamos el dispositivo KHIII 13857, se abrir la ventana de propiedades seleccionamos la pestaa de hardware => propiedades.

Figura 20: Propiedades Hardware 9. Se abrir la ventana de propiedades => cambiar la conguracin => conguracin del puerto. Y cambiar los parmetros por los que se observan en la Figura 21 . Y observar que puerto COM fue asignado para la conexin con el software.

Figura 21: Propiedades serie estndar 17

10. Ahora que ya est todo congurado, slo debemos abrir y software Interface KheperaIII y asignar el puerto COM, que en este caso fue el COM 8.

Figura 22: Seleccin de puerto 11. Ya tenemos el Khepera III conectado con el software de interface.

Figura 23: Interface Khepera III operativa En la Figura 23 se observa los estados de los sensores infrarrojos y estado de la batera a travs de esta interfaz. Donde podemos modicar algunos parmetros como la velocidad de respuesta de los motores, probar los sensores ultrasnicos, aceleracin, etc.

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4.

Conclusiones

Los robots son de gran utilidad en el mundo actual, desarrollando labores que muchas veces los humanos no pueden hacer debido a la repetitividad de sus acciones o simplemente por un asunto de seguridad. Dentro del marco de la investigacin; la disponibilidad de ejemplos y tutoriales del Khepera III para plataforma Windows es bastante escasa, tanto as, que en la red no existe ningn ejemplo disponible. K-team, el fabricante del Khepera III ofrece varios ejemplos y herramientas para la utilizacin del robot en la plataforma Linux, por ello es recomendable la interaccin con el robot en esta plataforma. Para efectuar la comunicacin entre PC y Khepera III, se deben tomar varias consideraciones muy importantes y que pueden signicar el xito o fracaso de la utilizacin del robot, dentro de las cuales se encuentran: - Asegurarse de que la batera est cargada, debido a que si la batera est con muy poca carga, el robot no responde como debiera y adems los LEDs indicadores no encienden. - Debemos asegurarnos que el modulo Korebot II no est en el Khepera III al momento de realizar la conexin, sino es as, el robot actuar como esclavo del modulo Korebot II. - Tambin es posible realizar una comunicacin con el robot an con el modulo Korebot II sobre este, pero para ello se debe abrir el terminal antes que el Korebot II termine de arrancar. - Si se utiliza el puerto serie, y est conectada la KoreBot, es necesario utilizar el puerto nmero 1 del KoreConnect, de lo contrario se utiliza el puerto nmero 2. En este nivel de avance en la carrera es la primera vez se trabaja con un robot, esto a nivel bsico pues an queda por aprender a usar algunas herramientas disponibles para as desarrollar otras etapas del funcionamiento, esperando conocer ms ampliamente tanto al Robotino como el E-puck en el tiempo que nos queda en el ramo. Es de esperar que el trabajo realizado sea de ayuda para los estudiantes que trabajarn con el Khepera III en la continuacin del curso; se hizo un listado de procedimientos para facilitarles la tarea de conexin, siendo el paso previo para la programacin del robot.
Referencias

[1] Khepera III, K-Team

Extraido de: http://www.k-team.com/mobile-robotics-products/khepera-iii.

[2] Khepera III Toolbox, Source Forge

Extrado de: http://sourceforge.net/projects/khepera3toolbox/

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