TEMA 3: HERRAMIENTAS
MATEMTICAS PARA LA
LOCALIZACIN INDUSTRIAL
Ingeniera de
Sistemas y
Automtica
Control de Robots y
Sistemas Sensoriales
Robtica Industrial
ISA.- Ingeniera de Sistemas y Automtica
Herramientas matemticas
para la localizacin espacial
Representacin de la posicin
Representacin de la orientacin
Matrices de transformacin homognea
Cuaternios
Relacin y comparacin entre mtodos
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas
Localizacin espacial
Manipulacin
de
piezas
Movimiento
espacial
del extremo
del robot
Necesidad de
herramientas matemticas
para especificar
posicin y orientacin
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas
Representacin de la posicin
en coordenadas cartesianas
Z
Y
p(x,y,z)
x
p(x,y)
o
y
x
y
X
2 dimensiones
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas
3 dimensiones
Representacin de la posicin
en coordenadas polares/cilndricas
Z
Y
p(r,0,z)
p(r,0)
O
r
r
0
0
Polares
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas
Cilndricas
Representacin de la posicin
en coordenadas esfricas
Z
p(r,0,0)
0
r
0
X
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas
Representacin de la orientacin.
Matrices de Rotacin 2D
Y
V
U
jy
iu
jv
O
U
a)
p xy = p x , p y
ix
b)
= p x i x + p y jy
p uv = [p u , p v ] = p u i u + p v j v
T
i x iu
R=
j y i u
i x jv
j y jv
px
pu
= R
pv
p y
cos
R =
sen
- sen
cos
Una matriz de rotacin es ortonormal: R-1=RT
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas
Representacin de la orientacin.
Matrices de Rotacin 3D (I)
Z
U
U
X
X
a)
b)
puvw = [ pu , p v , p w ] = pu i u + p v jv + p w k w
T
pxyw = [ p x , p y , p z ]T = p x i x + p y j y + p z k z
i x i u i x jv i x k w
R = j y i u jy jv j y k w
k z i u k z jv k z k w
px
p y = R
p
z
1
0
R( x , ) = 0 cos
0 sen
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas
pu
pv
p
w
0
- sen
cos
8
Representacin de la orientacin.
Matrices de Rotacin 3D (II)
Z
U
a)
cos
R( y , ) = 0
sen
b)
0 sen
1
0
0 cos
cos
R( z , ) = sen
0
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sen
cos
0
0
1
Representacin de la orientacin.
Composicin de rotaciones
Orden de la composicin:
Rotacin sobre OX
Rotacin sobre YO
Rotacin sobre OZ
C
T = R( z , ) R( y , ) R( x , ) = S
0
CC
= SC
S
S
C
0
0
1
C 0 S
0
1
0
S 0 C
SC + CSS
CC + SSS
CS
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1 0
0 C
0 S
S =
C
SS + CSC
CS + SSC
CC
10
Representacin de la orientacin.
Angulos de Euler
Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OZ,
convirtindose as en el OU'V'W'.
Girar el sistema OU'V'W' un ngulo con respecto al eje OU',
convirtindose as en el OU''V''W''.
Girar el sistema OU''V''W'' un ngulo respecto al eje OW''
convirtindose finalmente en el OU'''V'''W'''
W '' W '''
Z W W'
V '''
V ''
V'
UX
Y V
U '''
U ' U ''
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11
Representacin de la orientacin.
Roll, Pitch y Yaw
Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OX. (Yaw)
Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OY. (Pitch)
Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OZ. (Roll)
Z W
R oll
P itch
Yaw
Y
V
X U
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12
Representacin de la orientacin.
Par de rotacin
Mediante la definicin de un vector k (kx,ky.kz) y un ngulo de giro ,
tal que el sistema OUVW corresponde al sistema OXYZ girado un
ngulo sobre el eje k
Z
V
W
kz
O
kx
ky
X
U
b)
Rot( k , ) p = p cos ( k p ) sen + k ( k p )(1 cos )
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13
Representacin de la orientacin.
Cuaternios
Alta eficiencia computacional
Utilizados por algunos fabricantes de robots (ABB)
Q = [ q 0 ,q 1 ,q 2 ,q 3 ] = [s, v ]
Giro de un ngulo 2 sobre el vector k:
Q = Rot( k , ) = cos , k sen
2
2
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14
Coordenadas homogneas
Coordenadas de un espacio (n+1)-dimensional para
representar slidos en el espacio n-dimensional
p(x,y,z)
p(wx,wy,wz,w) con w=factor de escala
Vector en coordenadas homogneas:
x aw a
y bw b
p= = =
z cw c
w w 1
Ejemplo: 2i+3j+4k
Vector nulo:[0,0,0,n]T
[4,6,8,2]T [-6,-9,-12,-3]T
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15
Matrices de transformacin
homognea
Matriz 4x4 que representa la transformacin de un vector en
coordenadas homogneas de un sistema de coordenadas a otro
R 3x3
T=
f 1x3
p3x1 Rotacion
Traslacion
=
Perspectiva
Escalado
w1x1
R3x3: matriz de rotacin
p3x1: vector de traslacin
f1x3: transformacin de perspectiva
w1x1: escalado global (1)
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16
Aplicacin de las matrices de
transformacin homognea
R 3x3 p3x1 Rotacion Traslacion
T=
=
0
1
1
0
Representar la posicin y orientacin de un sistema girado y trasladado
O'UVW con respecto a un sistema fijo de referencia OXYZ., que es lo
mismo que representar una rotacin y traslacin realizada sobre un
sistema de referencia.
Transformar un vector expresado en coordenadas con respecto a un
sistema O'UVW, a su expresin en coordenadas del sistema de
referencia OXYZ.
Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema de referencia fijo
OXYZ
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17
Traslacin con matrices
homogneas
Matriz bsica de traslacin:
1 0 0
0 1 0
T( p ) =
0 0 1
0 0 0
px
py
pz
Cambio de sistema de coordenadas:
rx 1
r 0
y =
rz 0
1 0
0 0 px ru ru + px
1 0 py rv rv + py
=
0 1 z rw rw + pz
0 0 1 1 1
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18
Ejemplo de traslacin (I)
Segn la figura el sistema O'UVW est trasladado un vector p(6,-3,8) con
respeto del sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx , ry ,rz) del vector r
cuyas coordenadas con respecto al sistema O'UVW son ruvw(-2,7,3)
r x
r
y =
r z
1
0
0
1 0 3
0 1
8
0 0
1
0 0
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2
7 =
3
1
4
4
11
1
19
Ejemplo de traslacin (II)
Calcular el vector rxyz resultante de trasladar al vector rxyz(4,4,11)
segn la transformacin T(p) con p(6,-3,8)
r'x 1
r' 0
y =
r'z 0
1 0
1 0 3
0 1
8
0 0
1
0 0
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4 10
4 = 1
11 19
1 1
20
Rotacin con matrices homogneas
Matrices de rotacin bsicas:
0
0
1
0 cos - sen
T( x, ) =
0 sen
cos
0
0
0
0
0
cos 0 sen 0
0
1
0
0
T(y, ) =
sen 0 cos 0
0
0
1
0
cos
sen
T( z, ) =
0
sen
cos
0
0
0 0
0 0
1 0
0 1
Cambio de sistema de coordenadas:
rx
r y = T
rz
1
ru
rv
r w
1
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21
Ejemplo de rotacin
Segn la figura el sistema OUVW se encuentra girado -90 alrededor
del eje OZ con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas
del vector rxyz si ruvw = [4,8,12]T
rx 0
r - 1
y =
rz 0
1 0
1
0
0
0
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0
0
1
0
0
0
4 8
8 - 4
=
12 12
1 1
22
Combinacin de rotaciones y
traslaciones (I)
Es posible combinar rotaciones y traslaciones
bsicas multiplicando las matrices correspondientes
El producto no es conmutativo:
rotar y trasladar = trasladar y rotar
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23
Combinacin de rotaciones y
traslaciones (II)
Rotacin seguida de traslacin:
0
1
0 cos
T(( x , ) , p) =
0 sen
0
0
0
sen
cos
0
px
p y
pz
Traslacin seguida de rotacin:
0
1
0 cos
T(p,( x , )) =
0 sen
0
0
0
sen
cos
0
p y cos p z sen
p y sen + p z cos
px
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24
Ejemplo de combinacin
traslacin-rotacin (I)
Un sistema OUVW ha sido girado 90 alrededor del eje OX y posteriormente
trasladado un vector p(8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ. Calcular las
coordenadas (rx ,ry ,rz) del vector r con coordenadas ruvw (-3,4,-11)
r x 1
r 0
y =
r z 0
1 0
0 0
8
0 1 4
1 0 12
0 0
1
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3 5
4 7
=
11 16
1 1
25
Ejemplo de combinacin
traslacin-rotacin (II)
Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector p(8,-4,12) con respecto al
sistema OXYZ y girado 90 alrededor del eje OX. Calcular las coordenadas
(rx , ry , rz) del vector r de coordenadas ruvw (-3,4,-11)
r x 1
r 0
y =
r z 0
1 0
0 0
8 3 5
0 1 12 4 1
=
4 11 0
1 0
0 0
1 1 1
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26
Significado geomtrico de las
matrices homogneas
n x ox a x
n y oy a y
T=
n z oz a z
0 0 0
px
p y n o a p
=
p z 0 0 0 1
terna ortonormal que representa la orientacin
n,o,a
vector que representa la posicin
p
||n||=||o||=||a||=1
nxo=a
[n o a]-1=[n o a]T
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27
Inversa de una matriz de
transformacin homognea
n x
ox
-1
T =
ax
0
r xyz = T r uvw
ny
oy
nz
oz
ay
0
az
0
nT p
oT p
aT p
1
T -1 r xyz = r uvw
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28
Composicin de matrices
homogneas
Una transformacin compleja puede descomponerse en la aplicacin
consecutiva de transformaciones simples (giros bsicos y traslaciones)
Una matriz que representa un giro de un ngulo sobre el eje OX,
seguido de un giro de ngulo sobre el eje OY y de un giro de un
ngulo sobre el eje OZ, puede obtenerse por la composicin de las
matrices bsicas de rotacin
C
S
T = T( z , ) T( y , ) T( x , ) =
0
0
C C
SC
=
S
S
C
0 0 C
0 0 0
0
1 0 S
0
0 1 0
SC + CSS
CC + SSS
CS
0
S
0
0 1 0
0 0 C
0 C 0 0 S
0 0 1 0 0
SS + CSC
CS + SSC
CC
0
0
1
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas
0
S
C
0
0
0
=
0
0
0
1
29
Criterios de composicin de matrices
homogneas
Si el sistema fijo OXYZ y el sistema transformado O'UVW son
coincidentes, la matriz homognea de transformacin ser la matriz 4 x
4 unidad, I4
Si el sistema O'UVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones
definidas con respecto al sistema fijo OXYZ, la matriz homognea que
representa cada transformacin se deber premultiplicar sobre las
matrices de las transformaciones previas.
Si el sistema O'UVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones
definidas con respecto al sistema mvil, la matriz homognea que
representa cada transformacin se deber postmultiplicar sobre las
matrices de las transformaciones previas.
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30
Ejemplo de composicin de matrices
homogneas (I)
PREMULTIPLICACIN
Obtener la matriz de transformacin que representa al sistema O'UVW
obtenido a partir del sistema OXYZ mediante un giro de ngulo -90
alrededor del eje OX, de una traslacin de vector pxyz(5,5,10) y un giro
de 90 sobre el eje OZ
0 1
1 0
o
o
T = T( z ,90 ) T( p ) T( x ,-90 ) =
0 0
0 0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
1
0
0
0 5 1 0
0 5 0 0
1 10 0 1
0 1 0 0
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas
0
1
0
0
0 0 0 1 5
0
5
0 1 0
=
0 0 1 0 10
0
1
1 0 0
31
Ejemplo de composicin de matrices
homogneas (II)
POSMULTIPLICACIN
Obtener la matriz de transformacin que representa las siguientes
transformaciones sobre un sistena OXYZ fijo de referencia: traslacin
de un vector pxyz(-3,10,10); giro de -90 sobre el eje O'U del sistema
trasladado y giro de 90 sobre el eje O'V del sistema girado
1
0
T = T(p ) T( u ,-90 ) T( v ,90 ) =
0
0 0 3
1 0 10
0 1 10
0 0 1
1 0
0 0
0 1
0 0
0 0
1 0
0 0
0 1
0
0
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas
0 1 0
1 0 0
=
0 0 0
0 0 1
0
0
1 0
0 1
0
0
1 3
0 10
0 10
0 1
32
Grficos de transformacin
( M TO )1
R
TO =
R
TR
R
TE
TO = (
Robotica Industrial- Herramientas Matemticas
TE
E
TH =
TH ( O TH )
T R)
TH
TO
33
Comparacin entre mtodos de
localizacin espacial
Mtodo
Ventajas
Matrices de
Posicin y orientacin
transformacin de forma conjunta
homognea
Comodidad
Inconvenientes
Alto nivel de redundancia
(12 compon. para 6 gdl)
Coste computacional
Angulos de
Euler
Notacin compacta
Slo orientacin
Dificultad de manejo
para composicin
Par de
rotacin
Notacin compacta
Slo orientacin
Dificultad de manejo
para composicin
Cuaternios
Composicin simple y
Slo orientacin relativa
eficiente de rotaciones y
traslaciones
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34
