UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA LABORATORIO DE TEORÍA DE CONTROL III

Fecha de realización: 10/05/2019

Fecha de entrega: 17/05/2019

FUNCIÓN DE TRASFERENCIA
Práctica No 2

Castro Jiménez Steven Alejandro

scastroj@est.ups.edu.ec
Luguaña Simbaña Ángel Gustavo
aluguana@est.ups.edu.ec
Ñacata Paucar Alex David
anacata@est.ups.edu.ec
Quishpe Tutillo Jaime Fernando
jquishpet1@est.ups.edu.ec

RESUMEN: El presente informe explica la práctica
realizada en laboratorio, en donde se trabajó con el módulo
péndulo system y el módulo TWIN ROTOR TRMS los cuales
se accionaron a través de un software controlador, para de
esta forma conocer su función de trasferencia
PALABRA CLAVE: Péndulo, control, posición. variables,
entradas, salidas.
1. OBJETIVOS
1.1 OBJETIVO GENERAL
▪ Encontrar la función de trasferencia para el
módulo Pendulum Control System como para
el módulo TRMS mediante el software de
simulación Matlab.
1.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS
▪ Ajustar el tiempo de establecimiento Ts del
módulo Pendulun Control System.
▪ Configurar la posición del TRMS vertical y
horizontal.
▪ Tomar la ecuación de función de trasferencia
y valores proporcionados por en software
Matlab para así obtener una función de
trasferencia final.
En el modo de péndulo, el sistema se utiliza para
controlar el péndulo del brazo gemelo desde una
posición inicial, colgando en reposo con el carro en el
centro de su recorrido a lo largo de la pista, hasta una
posición final con el péndulo en posición vertical y el
carro restaurado a su posición central. En el modo de
grúa, el problema de control es mover la posición del
carro sin un movimiento indebido del péndulo.
Este problema es típico del experimentado al controlar
una grúa de pórtico. Al utilizar MATLAB ™ junto con los
manuales de capacitación detallados suministrados
por Feedback y una tarjeta Advantech PCI (que crea un
entorno de desarrollo de sistema de control digital
impresionante), el usuario es guiado a través del
proceso de diseño utilizando modelos de procesos
fenomenológicos, análisis de dinámica, identificación
de modelos discretos, diseño de controladores,
pruebas de controlador en el modelo, implementación
de controlador en aplicaciones en tiempo real,
implementación de diversas estrategias de control y
visualización. [1]
El conjunto de equipos incorpora experimentos de los
estudiantes que pueden llevarse a cabo en un
laboratorio de forma segura utilizando un voltaje extra
bajo de seguridad. Las instrucciones del experimento
están contenidas en un manual en formato impreso o
digital.Se requiere una licencia MATLAB ™ para esta
prueba.
El equipo puede requerir módulos de software
adicionales. [2]

2. MARCO TEÓRICO

2.1 PENDULUM CONTROL SYSTEM

El péndulo digital es una versión moderna de un

problema de control clásico; el de erigir y balancear
un péndulo que gira libremente en su posición
invertida o mover un péndulo colgante de una
manera controlada. El carro en la pista se controla
digitalmente para que se mueva hacia arriba (auto
erigiéndose) y para equilibrar el péndulo en una
posición sostenida vertical o para mover el carro con
el péndulo en una posición no perturbada hacia
Fig.1. Modulo Pendulum Control System
abajo. La pista del carrito es de longitud limitada, lo
que impone restricciones en el algoritmo de control.

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4. DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO
2.1 MODULO TRMS
PROCEDIMIENTO PARA EL ENCENDIDO DEL
El módulo TRMS sirve como modelo de un MÓDULO PENDULUM SYSTEM
helicóptero. Sin embargo, algunas adaptaciones
significativas para simplificar el modelo. En primer a. Abrir el programa Pendulum Simulink
lugar, es el hecho de que TRMS está unido a una
torre y segundo de gran importancia es que la b. Se abrirá simultáneamente el software Matlab y
posición del helicóptero y la velocidad se puede aparecerá una pantalla con 5 opciones,
controlar a través de la variación de la velocidad del seleccionar Pendulum Real-Time Models.
rotor. En el helicóptero real la velocidad del rotor es
más menos constante y la propulsión se varía a
través del ángulo de las palas del rotor.

Sin embargo, las características dinámicas más

importantes presentes en un helicóptero son
capturado en el modelo TRMS. Al igual que en un
helicóptero real hay una cruz significativa
acoplamiento entre dos rotores. Si activamos el
rotor posición vertical del helicóptero también se
convertirá en el plano horizontal.

Con dos entradas (los voltajes suministrados a los

rotores) y salidas (vertical y ángulos horizontales y
velocidades angulares) del TRMS es una planta
Fig.3. Ventana Pendulum Models
excelente para ensayar sistemas tipo MIMO en los
ejercicios de laboratorio.
c. Aparecerá un conjunto de elementos, seleccionar
UpDownPendulum
Como se muestra en la figura, la unidad mecánica
TRMS consta de dos rotores colocados en una viga
junto con contrapeso. Toda la unidad está unida a la
torre, lo que permite experimentos seguros de
control de helicópteros [3]

Fig.4. Ventana de PendulumModels/ Pendulum Real-

Time Models

d. Verificar y compilar, para ello seleccionar en

Tools, Real-Time Workshop, y seleccionar Build
Model. En el software Matlab aparecerá un
código y al final saldrá Sucessful.

e. Conectar la tarjeta física con el software,

seleccionando el ícono de la figura 6, al dar clic
se marcará el signo de Play que se encuentra en
el extremo izquierdo.
Fig.2. Modulo TRMS
f. Encender los módulos de trabajo
3. MATERIALES Y EQUIPO
g. Seleccionar en el software el signo de Play, y
➢ Módulo Pendulun Control System presione el botón de start en el módulo
➢ Módulo TRMS
➢ Computador h. Observar el movimiento del péndulo
➢ Software Pendulum Simulink
➢ Software TRMS Simulink
➢ Software Matlab
➢ Mandil

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e. En el software Matlab aparecerá un código y al
final saldrá Sucessful.

f. Conectar la tarjeta física con el software,

seleccionando el ícono de la figura 5, al dar clic
se marcará el signo de Play que se encuentra en
el extremo izquierdo.

g. Ajustar una posición vertical y horizontal del rotor

en los parámetros de entrada tipo Square.

h. A continuación, encienda los módulos de trabajo

i. En el software seleccionar el signo de Play, y

Fig.5. Movimiento del péndulo
presione el botón de start en el módulo

j. A continuación, se procede a observar el

i. Obtener la ecuación y los valores de la función movimiento del TRMS.
de trasferencia mediante el software MATLAB.

PROCEDIMIENTO PARA EL ENCENDIDO EN

MARCHA DEL MÓDULO TMRS

a. Abrir el programa TRMS Simulink

b. Simultáneamente se abrirá el software Matlab

y aparecerá una pantalla con 5 opciones,
seleccionar TRMS Real-Time Models

Fig.8. Modulo TRMS en movimiento

k. Obtener la ecuación y los valores de la función de

trasferencia mediante el software MATLAB.

5. ANÁLISIS Y RESULTADOS

Fig.6. Ventana de TRMS Models Función de trasferencia de los módulos

c. Aparecerá un conjunto de elementos,
Pendulum System y TRMS
seleccionar TRMS_PID_pitch y
TRMS_PID_yaw a) Modulo Pendulum System

Función De trasferencia 1

Valores obtenidos

Kp= 920,82
Tw= 0,97636
Zeta= 0,18291
Tp3= 9847
Td= 0,076773

Ecuación de la función de trasferencia

Kp
Fig.7. Ventana de TRMSModels/ TRMS Real-Time 𝐺(𝑠) = ∗ exp(−𝑇𝑑∗s)
Models (1 + 2 ∗ Zeta ∗ Tw ∗ s + (Tw ∗ s)2 )(1 + 𝑇𝑝3 ∗ 𝑠)

d. Compilar y verificar que no exista ningún error, Función de trasferencia final

para ello seleccionar en Tools, Real-Time
920,82
Workshop, y seleccionar Build Model. 𝐺(𝑠) = ∗ exp(−0,076773∗s)
(1 + 0,0357172s + (0,97636s)2 )(9848)

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1 + 8,51435 ∗ s
𝐺(𝑠) = 0.0067267 ∗
Función de trasferencia 2 (1 + 2 ∗ 0,011211 ∗ 1,1013 ∗ s + (1,1013)2 ) ∗ (1 + 1,8274𝑠)

Valores obtenidos 58.08%

Kp= -6,6401 6. CONCLUSIONES

Tp1= 278,17
Td= 6,6212 Por medio de la realización de la presente practica
Tp3= 9847 práctica se observó que para el módulo pendulum system
Tz= -2,6823 el tiempo de estabilidad depende de la posición inicial en
la que se encuentra el carrito, para esto se dio una
Ecuación de la función trasferencia posición fija por lo cual el tiempo que se demoró para que
se estabilice el sistema es similar en las tres pruebas que
1 + 𝑇𝑧 ∗ 𝑠 se hicieron con una diferencia de 2 o 3 ms. (Luguaña
𝐺(𝑠) = Kp ∗ ∗ exp (−𝑇𝑑∗s) Angel)
s(1 + 𝑇𝑝1 ∗ 𝑠)
Se concluyó que mediante los datos obtenidos en
Función de trasferencia final
laboratorio para el péndulo se comparó la velocidad del
motor (tensión) con respeto a sus diferentes salidas
−1,6823𝑠
𝐺(𝑠) = −6,6401 ∗ ∗ exp (−6,6212∗s) como es el ángulo y la posición del mismo, de esta forma
s(279,12 ∗ 𝑠) se pudo simular e identificar la función de transferencia
que tenga un valor superior a 70% de respuesta a su
b) Modulo TRMS salida. (Ñacata Alex)

Voltaje vs Yaw Mediante la presenta practica cuando se configuro la

entrada de la señal en el modulo Twin rotor, se observo
Valores obtenidos diversos fenomenos, donde cada respuesta dependia de
la señal de entrada que se le de, es decir, para una señal
Kp=- 0,0019798 senoidal se obtuvo un tiempo de estabilidad entre 15 a 16
Tz=- 274,59 s, mientras al variar la amplitud y frecuencia este valor se
Zeta=0,18397 puede reducir a 12 s al bajar l a amplitud o subir a 16s al
Tw=4,1363 subirla. Al igual que dependera de se la perturvacion dada
Td=-1,7442 es igual en todos los experimentos. (Steven Castro
Jiménez)
Ecuación de la función de trasferencia
La herramienta “ident”de Matlab nos permite configurar
1 + Tz ∗ s valores para lograr la identificación de la función de
𝐺(𝑠) = kp ∗ exp(−𝑇𝑑∗𝑠)
(1 + 2 ∗ Zeta ∗ Tw ∗ s + (Tw ∗ s)2 transferencia de forma exitosa de acuerdo a nuestros
parámetros deseados por lo cual la aproximación debe
Función de trasferencia final sobrepasar el 70% para que sea tomada como exitosa.
(Quishpe Jaime)
1 + (−274,59)s
𝐺(𝑠) = −0.0019798 ∗ exp(−1,7442)
(1 + 1,521910 ∗ s + (4,13635)2
7. REFERENCIAS
74.9%
[1] "Inverted Pendulum", Leybold-shop.com, 2012. [En
línea]. Disponible en: https://www.leybold-shop.com/ve6-3-5-
Voltaje vs pitch
11.html. [Acceso: 14 mayo 2019].
Valores obtenidos
[2] Aguiñaga, P. (2013). Ingeniería De Control. [En línea]
Control-arquimides.blogspot.com. Disponible en:
Tz =8.51435 http://control-arquimides.blogspot.com/2013/11/1.html.
Zeta=0,011211 [Acceso: 14 mayo 2019].
Tw=1,1013
Tp3=1,8274 [3] G. Bonilla Mota, Monografias.com, 2011. [En línea].
Disponible en: https://www.monografias.com/trabajos-
Ecuación de la función de trasferencia pdf4/sistema-control-pendulo-pid/sistema-control-pendulo-
pid.pdf. [Acceso: 14 mayo 2019].
1 + Tz ∗ s
𝐺(𝑠) = kp
(1 + 2 ∗ Zeta ∗ Tw ∗ s + (Tw ∗ s)2 (1 + 𝑇𝑝3𝑠)

Función de trasferencia final

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