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Objetivos del capítulo

U

N

O

Introducción

E

n est e ca p í tul o d e intr o du cc i ó n es tudia r e mo s l o s i g ui e nt e:

A pli cac i o n es d e l os s i s t e m as d e co ntro l

H istor i a d e l os s i s t e m as d e co ntro l

Cuál es son l os be n ef i c i os qu e o btie n e un es tudia nt e a l es tudiar l os s i stemas de con t ro l

Característi cas b ási cas y co n f i g ur ac i o n es d e l os s i s t e m as d e co n t r o l

Obj e t ivos d e l a n á li s i s y di se ño

E

l pr oceso d e di seño

Objetivos del estudio de casos

• A l est udi a n te se l e p rese n ta e l estudi o d e un caso pr ácti co, el de un sistema

de

co ntr o l d e p osi c i ó n a cimut a l de un a a ntena, que s er v irá p a r a ilu s trar l os prin c ipi os d e ca da uno d e lo s capítu l os sig u i e nt es. E n es t e c a p ítul o, e l

s i s t e ma se e mpl ea par a d e mostrar d e manera cu a l ita tiv a có m o fun c i o n a un s i s t e m a

d e co ntr o l , así co mo p a r a d e finir l os c rit e rios d e o p e r ac i ó n qu e so n l a b ase d e l

a n á li sis y di señ o d e lo s s i s t e m as d e co ntro l .

2

Sistemas de control para ingeniería

1.1 Introducción

Lo s s i s t e m as d e c o n t r o l so n p a rt e integ r a n t e

a p l ic ac ion es est á n a l r e d e d o r d e n o s ot r o s: en l o s co h ete s q u e s e di s para n y en lo s tra n s-

b o r dad o r es esp a c i al es q u e se l a nza n p a r a po n e rlo s e n ó rbit a t e rre s tre ; e n el ag u a de e n-

friamie nt o

ve hí c ul o qu e se g u ía a s í mi s m o y qu e e ntrega m a t e ria l e n es tac io n es d e tra b ajo e n un a

pl a n ta d e en s a mbl e ae r oe s pac i a l , conf o rme se de s pl aza p o r e l pi so bu s ca n do s u d e s t in o .

e n e l

d e l a soc i e d a d mod e rn a y s u s num e r o s as

qu e s a lpi ca , un a p a rt e m etá l i ca se m a q u in a d e m a n e r a a u to m á tica ;

É

s t o s s o n s ó l o un os d e l o s p ocos eje mplo s d e s i s t e m a s co ntro l a d o s a ut o m á tic a m e nt e

qu e

po d emo s c r e ar .

 

N

o so m os l o s únic os c r ea dore s d e l o s s i s t e m as co nt ro l a d o s a ut om á t i c a m e nt e ;

es t os

s i s t e m a s t a m bi é n exi s t e n e n l a n at u ra l eza. D e ntro d e nu es tro s propio s c u er p o s h a y nu -

mero s o s s i s tema s de co ntr o l , c omo e l pá n creas, qu e reg ul a l a ca n tid a d de azúca r en l a

sa n g r e; en s it u a c i o n e s d e " v i d a o mu e rte ", nu es tra adre n alina a u m e nt a junto co n nu e s tro

ri tm o c a rdiaco, ll e v a nd o m ás oxíge n o a nu es tras cé lula s; n u e s t r o s oj os s i g u en un objeto

e n mov imi e n to par a m a nt e n e r l o a l a vist a ; nu e s tra s m a n o s to m a n u n o bjet o y l o co l o ca n

d

e m a n e r a prec i sa e n un lu ga r d e t e rmin a d o .

In

c lu s o , e l mund o n o f í s i c o p a r ece es t a r regu l ad o a utomá t ica m e nt e . Se h a n s u ge ri-

d

o m ode l o s qu e mu estr a n el co ntr o l a ut o m á tico d e l d ese mp e ñ o d e un e s t ud iant e . L a e n -

t r a d a a l mo d e l o e s e l ti e mp o d e e s tudio d e qu e di s p o n e e l e s tudia n t e y l a sa lid a, l a

c a l ificac i ó n . E l mo d e l o s e pu e d e e mpl ear p ar a pr o n o s ticar e l t i e mp o n eces a r io par a qu e

l a c a l ifica ció n a um e nt e s i d e m a n era re p e ntin a se in c r e m e nt a e l t i emp o di s po n ible p a r a

es t ud iar . Co n e l u so d e e s te m o d e l o , e s p o s i b l e d e t er min a r s i v a l e l a p e n a es tudia r m ás

d ur a n te l a úl t i ma s e m a n a d e l p e r io d o e sc o l ar .

Definición de un sistema de control

U n s i s t e m a d e c ontr o l est á f orm a d o p o r subsi s t e m as y p ro c esos (o p l antas) un ido s co n

e l fin d e co nt ro l ar l a s s a lida s de lo s pr oce s os. P o r e j e mplo , un h o rn o p ro du ce ca l or co -

m o r e s ult a d o d e l f luj o d e co mbu s tible .

vu l as d e co mb u stib l e y a c tuado res de v ál v ula s d e c omb u s t i b l e,

t em p e r a t u ra d e un a h a bit ació n a l co ntro l a r l a salid a d e ca l o r d e l h o rn o . Ot ro s s ub s i s te-

m as , p or eje mp lo l o s t e rm o s t a t os qu e fun c i o n a n co m o s i s t emas d e t ec t ore s, m iden l a t e m-

p e r at u ra de l a h a b i t ació n . E n s u fo r ma m á s s en c i l la, u n s i s t e m a de contro l prod u ce

un a

s e u s a n para r eg u l a r l a

E n e s t e pr oceso , l os s ub s i ste m a s ,

llama d os vá l-

s a lid a o r e s p u est a p a r a un a e nt ra d a o e s tímulo d a d o , co m o se i lu s t ra e n l a fig ur a 1 . 1 .

Ventajas de los sistemas de control

C o n s i s t e m as d e c o ntr o l p o d e mo s mov e r e quipo s g r a nd es co n una pr ec i s i ó n qu e d e o tra

serí a imp os ibl e . E s p osibl e dirig ir e n o rmes a nt e n a s ha cia l a s r eg i o n e s m á s a l eja-

d as d e l uni ve r so p a r a ca pt a r señ a le s d e r a di o d é biles; c o n t r o l a r e s t a s a nt e n as e n f o rma

fo r ma

m a nu al s ería imp os ib le . D e bid o a s u s s i s t e m as d e co nt ro l , l o s e l e v a d o r e s de e d ifi c i os n os

ll e v a n co n ra pid ez a nu e s tr o d estin o , d e t e ni é nd ose a u t o m á tica m e nt e e n e l p i s o corre c t o

( Fi g ur a 1 . 2 ).

oso tr os s o l o s n o p o dría m os pr o du c i r l a e n e r gía n ece s ar i a p a r a l a c a r ga y

l

a v e l oc id a d ; e s t a po t e n ci a es pr o du ci d a o pr ovist a p or m ot o re s y l o s s i s t ema s d e co n tro l

r

eg ul a n l a p os i c i ó n y ve l oc id a d .

F

D

simpli fi cad a de un sistema de con t ro l .

i gu r a 1 . 1 esc ri pción

E

R

n t r a d a; estí mul o espu est a desea d a

Si s t e m a de Sa lid a; resp uesta

co ntro l I - R -e-s- p - u " " es-t-a": ' r -e-a-I-o

Capítulo 1 Introducción

3

Figura. 1.2 al Los primeros elevadores estuvieron controlados por cuerdas de mano o un elevadorista. Aqui aparece una cuerda cortada para demostrar el freno de seguridad, una innovación en los primeros elevadores; bl Los modernos elevadores Duolift suben a través del Gran Arco en París, movidos por un motor, con cada carro contra balanceando al otro. Hoy día, los elevadores son totalmente automáticos y utilizan sistemas de control para regular su posición y velocidad.

b )

Con s truim os s i s tema s de contr o l por cu a tro raz o n es b ás i cas:

1 . Amplificac ión de p o t e nci a

2. C o ntr o l r e mot o

3. C o m o did a d d e f o rm a d e e ntra d a

4. Comp e n sac i ó n por p e rturb ac i o n es

P o r e j e mplo , un a antena de rad a r , c olocada e n s u p os ici ó n por m e di o d e l a r o t a c ió n a b a-

ja potencia de una p e rilla en l a entr a da, requiere un a g ran c a ntidad d e p o t e ncia p a r a s u

r o t a ción d e salida . Un s i s tema d e c on t rol pu e d e produ c ir l a a mpli f i cac i ó n o ganancia n e- cesa ri a d e p o t e n c ia .

L os r o b o t s di seña d os p o r m e di o d e l os p rin c ipios d e los s i s t emas de co ntro l p u e d e n

co mp e n sar l a di sca p ac id a d hum a n a. L os s i s t e m as de co ntro l t amb i én so n út iles e n l u ga -

r

es r e m o t os

o p e li g r osos. Por e j e mplo, se pu e d e u sa r un bra zo d e r o b o t a co ntro l re m o-

t

o p a r a rec oge r mat e ri a l e n un a mbie nt e r a di a ctiv o . L a fig ur a 1.3 mu es tra un br azo d e

r

o bot diseñado para trabajar en lu ga re s c o nt a min a do s . Tambi é n se pued e n u sar s i s t e m as d e co ntrol por co m o did a d p a r a ca mbiar l a f o rma d e

l

a e ntrada . P o r e j e mpl o , e n un s i s t e m a d e co ntro l d e t e mp e r a tura , l a e ntra d a es un a posi-

ción e n un t e rm os t a to ; l a s alid a, ca l o r . Ent o n ces , un a e ntra d a d e p os i c i ó n cómo d a pr od u- ce un a salid a t é rmi ca d ese ad a .

V ea m os a hora o tra ve ntaj a d e un s i s t e m a de co ntro l , qu e es l a ca p ac id a d d e co mp en-

sac i ó n d e bid o a l as p e rturbacion es . En ge n e ral, controlamo s va ria bl es co m o l a t e mp e r a- tura e n los s istemas t é rmicos ; l a posici ó n y velocidad en lo s s i s t e m as m ecá ni cos, y

v

olt a j e , corri e nt e o fr e cu e nci a e n l os s i s t e m as

e léctricos. El s i s t e ma d e b e se r ca p az d e d ar

l

a salid a co rr ec t a, in c lu so c on un a p e rturb ac i ó n . P o r e j e mplo , co n s id e r e un s i s t e m a d e a n -

t

e n a qu e a punt a e n l a dir ecc i ó n qu e se l e indic a . Si un v i e nt o o bliga a l a a nt e n a a m ove r -

se d e l a p os i c i ó n qu e se l e h a indica d o , o s i inte rn a m e nt e e ntra ruid o , e l s i s t e m a d e b e

d e t ec t a r la p e rturba c i ó n y c orr eg ir l a p os i c i ó n d e la a nt e n a . Ob v i a m e n te, l a e ntra d a d e l s i s -

t e m a n o ca mbi a r á par a h ace r l a co rre cció n. E n c o n sec u e n c i a , e l s i s t e m a d e b e 1 ) m e d i r l a

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Sistemas de control para ingeniería

Figura 1 . 3 El Rover (Vagabundo) fue construido para trabajar en lugares contaminados en Three Mile Island en Middleton, PA, donde ocurrió un accidente nuclear en 1979. Al frente del vehículo se puede ver el largo brazo del robot controlado a distancia.

cantid a d en la que esa p e rturbación ha c a mbia d o la p os i c i ó n d e l a ante n a y 2) r eg r esa r la

a nt e n a a l a p os i c i ó n indic a d a por l a e ntra d a .

1.2 Historia de los sistemas de control

L os s i s t e m as de co ntrol r ea lim e nt a d os so n m ás v i e j os qu e l a huma nid a d . S e co n s tru ye -

ron numero s o s s i s t e m as biol óg i c o s d e co ntro l e n lo s primero s s er es v i vos d e nu es tro pl a -

n e t a. Veamo s ahora un a breve hist o ria de l o s s i s t e mas de c o ntro l . J

Control de nivel de líquido

Lo s griego s empezaron a con s truir s i s tema s rea l iment a do s hacia e l año 3 00 a . de C . Un reloj d e a g ua , inventado por T esibi o, f un c i o nab a medi a nte un s i s t e ma d o nd e go t ea b a ag u a

e n un r ec ipiente a una r azó n co n s t a nte. El ni ve l d e ag u a e n un r e cip i e nt e se u sa b a p a r a da r la hor a . Para que el agu a gote a ra a una r azó n c on s t a nt e, e l t a nqu e d e a lim e nt ació n t e n í a

que man t en e r s e

ta d or s emejante a la de lo s controles de nivel d e ag ua d e lo s in o d o r os qu e u sa mo s h oy dí a . Poco de s pué s de la é po c a de Te s ibio , la id e a de un c ontro l d e ni ve l d e líquid o f u e

s e l ograb a por medi o de un a vá l v ul a de flo -

a u n nivel con s tant e , lo cual

a plicada, por Fil ó n de Bi za ncio , a un a lámpara de a ce ite . L a l á mp a r a co n s i s tía e n d os r e- cipiente s configurado s v erticalmente. La char o l a infe rio r es taba a bier ta e n l a p a rte d e

¡ Si se d es ea c ons u lt a r obr as definitiv as sobr e la hi s tori a d e l os s i ste m as d e co ntr o l , véase B e nn e tt

( 1 9 7 9) Y Mayr (1970 ).

Capítulo 1 Introducción

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a rriba y era la fuente d e combu s tible par a l a llama. El tazó n sup e rior c e rra d o e r a e l de-

pó s ito de comb u stible para l a c h arola i n ferior . Los recip ien tes e s taban interc o n ec t a d os por medio de dos t ub os ca p i l are s y otro tu bo , llamado elevad o r ver tica l , qu e e s tab a in-

sertado en el ace it e d e l a c h aro l a i n ferior u n p oco d e b ajo d e l a s uperficie. A m e dida qu e

e l acei t e se q u e m a b a, la base d el e l evador vertical q uedaba expue s ta al air e, qu e f or z ab a

al acei t e d e l depósit o

La t ra n sfere n c i a d e com bu stible del depósito s up erior a l a c h a rola se dete nía c u a nd o se

a l canzab a e l n ive l p r ev i o

vador ver t ical . E n co n sec u encia , el s i s tema man tenía cons t ante el ni ve l d e líqui do d e l

reci p ien t e i n ferior .

de arri b a a circ ul ar po r l os tu bos

cap i lares y a e ntrar e n l a c h a r o l a.

a s í que e l air e e ntrar a a l e l e-

de aceite de l a charola, i m p id ien d o

Control de presión de vapor y temperatura

L a reg ul ac i ón de p resió n de vapor se inició hacia 168 1 co n e l i nvento de una vá l v ul a d e

s eg ur i d ad q u e co n st ru yó D e n i s P a pin. E l concep t o se mej oró al aume ntar e l pe so d e l a

parte s u pe ri o r de la vá l v ul a. Si la pre s ión ascende nt e de l a ca l dera er a mayor qu e e l p e- so, se escapaba va p o r y l a p r e s ión se reducía; si l a p resió n no era m a yor qu e e l pe so , l a

vá l vu l a no se a br ía y l a p r esi ó n de n tro de la cald era a um en t aba. A sí, e l pe s o en l a p a rte

s u per i or de la vá l v u la fijaba l a presió n i n ter n a de l a ca l dera . Tambié n e n e l sig l o XVI ! , Corne l is Dre bb e l e n H olan da inventó un s i s t e ma d e co n-

t ro l de tem p era tur a pur amente mecán i co para i n cubar hu evo s. E l aparato e s taba f o rma -

do por un f r asco de a l co h o l y mercurio con u n flo t a d or i n sertado en s u interio r . El flo t ador est aba co n ec t ado a un regu l ador que contro l aba un a f 1 a ma. Una parte d e l f r as - co estaba insert a d a e n la i ncubadora para captar e l ca l or generado p o r l a f 1 a m a . C u a nd o

a

um e n taba e l ca l or , el a l coho l y e l mercurio se di l ataban, e l evaban el flotador y ce rraban

e

l regu l a d o r , con l o c u a l se red u c ía l a f 1 ama. Una tempera t ura baja h ac í a de s c e nd e r e l

l o t a d or , a br ién d ose así e l regulador y aumen t ando l a f1ama.

f

Control de velocidad

En 1745 , Ed mun d L ee a pli có u n control de velocidad a u n mo l ino d e viento. Lo s v i e nt os

crecientes m ov í a n l as p a l etas m á s h acia atrás, con l o q u e ten ían meno s á r e a ; c u a nd o l a ve -

l ocidad de l vie nt o se r e d ucía, h a bí a má s área en l as pale t as. William Cubitt m e j oró la id e a

en 1 809 al divi d ir l a ve l a de un mo l ino

de viento en rejillas mo v ible s.

Ta mbi é n e n e l s i glo XVI l l , James Watt inven tó el gober n ador centrífu go de ve l o ci-

d ad para con t ro l ar l a velocidad de los moto r es de vapo r . E n este dispositivo , do s contr a -

pesos esfé r icos girator i os s e elevan a medida q u e aume n ta s u velocidad de r o tación . U na vá l v ul a d e va p or conec t ada al mec a ni s mo de los dos co nt ra p esos se cierra cuand o és t os

sube n y se abre c u a n do b ajan, regulando así l a ve l oc id a d .

Estabilidad, estabilización y dirección

La teoría d e l os siste m as de control , como la conocemos h oy , empezó a cris t a lizar en la

ú l tima mi t a d de l sig l o XI X. En 1868 , James C l erk Maxwe ll p u b l icó el criterio de e s t a - bi l idad pa r a un sistema de tercer orden basado en l os coef i cientes de la ecuación dife -

rencial . E n 1 874 , Edward J o h n R ou t h , q u e ut i l izó u n a s u gerencia de W i lliam Kin g d o n Clifford y q u e f u e ig n orada a n tes por Maxwe ll, pu do a mpliar el crit erio d e e s tabilidad

orden . E n 1877, el tema d e l premio Ad a m s fue El c riter i o

para los sist emas de q ui nt o

de estabilidad dinámica. En respuesta , Ro u t h env i ó un artíc u lo científico titulad o Tr a -

tado sobr e la estabi l idad de

un estado de movim i ento dado y ganó el premi o . E s t e a r-

tíc u lo c i en t íf i co

de

co n tie n e

l o q ue a h ora se co n oce como criterio d e e s t a bilid a d

6

Sistemas de control para ingeniería

R o uth-Hur w it z , qu e estudi a r e m os e n e l ca pítul o 6. A l exandr Mich a i l ovich L ya punov

t a mbi é n co l a b o r ó e n el p e r fe c c i o n a mie nto y ela b o r a ció n d e l a t eo r í a y p ráctic a de esta-

bilid a d d e s i s tem as de co ntrol d e hoy dí a . Si e ndo di sc ípulo

uni ve r s id a d d e S a n P e t e r s bur g e n Ru s i a, L ya pun ov ex t e ndi ó e l t r abajo d e Routh a s i s -

d e P . L . C h eby s h ev de l a

t

e m as n o lin eales, e n s u t e s i s d e d oc t ora d o d e 1 892 titulada El proble m a ge n e r a l d e es -

t

abi li dad d e movimiento .

Durant e l a seg und a mit a d d e l s i g l o XIX, e l p e rfe c c i o n a mie nt o

d e l o s s i s tem as de c on-

tr o l se co nc e ntr ó e n e l rumb o y es t a bi l i z a c i ó n d e b a r cos . E n 1 87 4 , H e n ry B e ssemer , p o r

m ed i o d e un gi r osco pi o p a r a ca pt a r el m ov imi e n t o d e un b arco , a plicó poten c i a ge n e r a-

d

a po r e l s i s t e m a hidr á ul ico d e l b a rc o

p a r a m over e l sa l ón co m edor de l ba r c o y rn a n t e -

n

er l o esta bl e ( es dud oso qu e est o h aya s id o o b serva d o p o r l a c lientela ) . S e hi c i e ron o tros

esf u er z os p a r a est a bili zar pl a t afo rmas p a r a c añ o n es, as í co m o pa r a e s t a bi liza r b a r co s e n -

t e r os por m e di o de péndu l os p a r a c apta r e l movimie nt o .

Desarrollos en el siglo xx

No f u e s in o ha s t a p r incipi os d e l sig lo xx qu e se co n s tru yó un m eca ni s m o a u tomá tico p a -

r a di r i g ir b a rco s. En 1922 , l a c ompañ í a Sp e rry G y ro s c o p e in s t a l ó un s i s t e m a a u tomá tic o

d e di recc i ó n qu e utili za b a l os e l e m e nto s d e c ompe n sac i ó n y co ntro l ad a ptab l e p a ra m e j o -

r ar l a operac i ó n . N o o b s t a nt e l o a n terio r , un a bu e n a p ar t e d e l a t e oría ge n e r a l qu e se e m -

p lea e n l a ac tu a lid a d p a r a m ejor a r l a o p e r ac i ó n d e s i s t e m a s a u tomá t icos d e co ntro l s e

a tribu ye a Ni c h o l as Min o r s k y , ru so n a cid o e n

l a dir ecc i ó n a utom á t i ca d e b a r cos l o qu e l l e vó a l o qu e a h o r a lla m a m o s p r oporc i o n a l m ás int eg r a l m ás d e ri va d o ( PID , sig l as e n in g l és d e pr o p ortiona l -p l us-in t eg ral-pl u- d er i va ti-

v e) , o co ntr o l a d ore s d e t re s m o d o s, qu e e s tudiar e mos e n l o s ca p í tulo s 9 y l l . A f in e s d e l a d éca d a de 1 920 y p r in c ipios d e l a d e 1 93 0 , H . W . B o de y H .

de l o s B e ll T e l e ph o n e L a bo r a t o ri e s, in ve nt a r o n e l a n á lis i s de a mpli ficadore s r ea l i m e n t a-

do s . Es t a s apor t ac i o n e s evo lu c i o n a r o n

e n t éc ni cas d e a n á lis i s y di se ñ o d e f r ec u e n cia se-

n o i da l , qu e a h o r a s e e mpl ean e n s i s t e m as d e co ntro l r ea lim e nt a d os y se pr ese n tan en l os capí tul o s 1 0 y 11 .

1 88 5 . Fu e s u d e s a rrol l o teóric o a p lic a d o a

y qui s t ,

E n 1948 , Wa lt er

R . E v a n s , q u e tra b a j a b a pa r a l a i ndu stria d e a v i ac i ó n , p e r fecci o n ó

un a t é c n ica g r áfica p a r a e n co nt ra r l as r aíce s d e un a e c u ac i ó n caract erís tic a d e un s i s t e m a

r ea lim e nt a d o , cu yos p a r á m e tr o s ca mbia b a n so br e un inte r va l o p a rti c ul ar de va l o r es. E s t a

t éc ni ca, a h o r a con o c i d a co m o lu g ar geo m é tric o de l as r a í ces, s ur g i ó d e l tra b ajo d e B o d e

y

Ny qui s t e n l a fo rmaci ó n d e l a s b ases d e t e oría d e a n á lis i s y d i se ño d e s i s tem as de co n -

tr

o l l in ea l . E s tudi are m o s e l l uga r g eo m é trico d e l a s r a í ces e n l o s c apít u l os

8 , 9 y 13 .

Aplicaciones contemporáneas

En l a ac tu a lid a d ,

co n t r o l d e pr oyecti l e s y n a ve s es p ac i a l e s, a s í co m o en av i on es y bar cos. P o r e jempl o ,

l o s s i s t e m a s de co ntro l tie n e n u so g e n era l en l a g u í a, n a ve g ac i ó n

y

l

o s b uqu e s m o d e rn os emp l ea n un a co mbin ac i ó n d e co m po n e nt es e l éc tri c os, m ecá ni cos

e

hidr á uli cos p a r a c r ea r co m ando s d e tim ó n e n r es pu e s t a a coma nd o s de s ea d os de r um-

b

o . L os co m a nd os d e tim ó n , a s u v ez, d a n p o r r es ulta d o un á n g ul o d e t imó n qu e d iri ge

a

l b a r co.

E n co ntr amos s i ste m a s d e co ntrol e n t o d a l a indus tria de co ntro l de proce s o s q u e r e -

g

ul a ni ve l e s de líquid os e n t a n q u e s, co n ce ntrac i ó n

de p r o du cto s quími c o s en tin as y es -

p

e s o r es d e m a t er i a l fa bri ca d o. P o r e j e mplo, co n s i d ere u n s i s t e m a d e c ont r ol d e l e s p eso r

p

a r a un a pl a nt a d e ac ab a d os d e p l a ca s d e ace r o.

E l ace r o e nt ra a l t re n de ac a b a d o y p a-

sa por un os rodi l l os. En e l tren d e acab a d o, un h az d e r a yos X m i d e e l es p e s o r r ea l y l o co mp a r a co n e l esp eso r d ese ad o . Cu a lquie r di fe r e ncia s e a j u s t a po r m e di o d e un c o n t r o l

Capitulo 1 Introducción

7

de po s i c i ó n d e tornil l o qu e ca mbia l a s e p arac i ó n e n tre l os c ili nd ros po r l o s qu e p asa el

a c e r o . E s t e c a mbi o e n l a s e p a r ació n d e l o s cilind ro s r eg ul a e l e s p e so r .

L o s p e r fecc i o n a m ie nt o s m o d e rn o s h a n v i s t o e l u so ge n e r a liz a d o d e l a computadora

di g it a l co m o p a rt e de l o s s i s t e m as d e co ntro l . P o r eje m pl o. l as co mp ut a d o r as s on p a rte de

s i s t e m a s d e co ntrol e mpl ea d os e n r o b o t s indu s trial es ,

de co ntr o l d e pr oce s os. Es di f í c il v i s u a liza r un m o d e rn o s i ste m a d e co ntrol qu e no u t i l ice un a c o mput a d o r a d i g it a l .

n aves es p acia l e s y la indus t r i a

U n tr a n s b o r d a d o r e s p a c i a l es t á e quip a d o co n nume r oso s i ste mas de co ntro l o p e r ados

c o m put ad o r a a b or d o co n b ase e n el t i e mp o co m p a r t id o. S i n s i s tem a d e contr o l .

p o r u n a

ser í a i m p os i b l e g ui a r e l tr a n s bor d a d or h ac i a

ó rbi t a m i s ma y soste n e r l a v id a a b o rd o. L as fun c i o n es de n avegación progra m a da e n las

co mput a d o r as d e l tr a n s b o rd a d o r e mp l ean da t os de l h a rd wa r e d e l tra n b o rd ado r p a ra es ti-

m a r l a p osi c i ó n y ve l o c id a d d e l a na ve. E s t a in fo rmac i ó n se a l ime n ta de l as ec u a cio n es d e

g uí a qu e c a l c ul a n co m a nd o s pa r a l o s s i s t e m as d e co n t r o l d e v u e l o d e l tra n s bord a d o r que

diri g e n l a n a ve . E n e l e s p a ci o, e l s i s t ema d e co n tro l d e v u e l o b a l a n cea l o s moto r es d e l

s i s t e m a d e man i o b r as o r bi t a l es ( OMS , s i g l as en in g l és de o rb i tal maneu v erin g systenii e n

un a po s ici ó n q u e p r o p o r c io n a e m p uj e e n l a d i recci ó n o r de n a d a para diri g ir l a n ave . D e n -

tr o d e l a a tm ósfe r a d e l a Ti e rr a, e l tra n s b o rd ador e s d i t ig i do por comandos env i a d os d e s-

d e e l s i s te m a d e c o ntr o l d e v u e l o a l as s up e r fic i e s aerodin ámi ca s

(s up e rf i c i es q u e co mbin a n l a f un c i o n es d e a l e r o n es y timó n de a ltura ).

p o r l a n a v ega c i ó n , g uiad o y

s u ó rbita t e rres tre , o desde és t a, ni a ju s t ar l a

c o mo los e l evo n es

D e ntr o d e est e g r a n s i s t e m a d e c o n t r o l , r e p r ese nt a d o

c o nt ro l , e x i s t e n num e r o s o s s ub s i s t e m a s p a r a co n t r o l a r l as f u n cio n e

ej e mpl o , l o s e l evo n e s r e qui e r e n un s i s t e m a d e c ontro l p a r a aseg ur ar q u e s u pos i c i ó n

e n ve r dad , la q u e se o rd e n ó , ya qu e p e rtu r b ac i one s

vo n es y a l e j a rl o s d e l a p o i c i ó n o rd e n ada. D e l m i s mo m o d o , en e l es p acio , l a r o tac i ó n

de l ve h ícul o. Por

sea ,

como e l vien to podría n g i rar l os ele -

d

e l os m o t o r es d e m a ni o br a o rbit a l r e qui e r e un s i tem a se m eja nt e de co n t r o l , para ase -

g

ur a r qu e e l m o t o r d e b a l a n c e o pu e d a l og r a r s u f u n c i ó n co n v e l oc i d a d y pr ec i s i ó n . Ta m -

bi é n

um e r osos av i o n es p eq u e ñ os q u e co n forma n e l s i t e m a d e

co ntr o l d e r eac c i ó n ( R eS , s i g l as e n i n g l és d e rea c t i on c on t ro l syst e m¡ se u san

m e nt e e n l a exoa tm ó s f e r a , d o nd e l a s ae r os up e r f i c i es n o so n e f i ca c es. D es p u és , e l co nt r o l

p asa a l as ae r o s u pe r fic i es

se r e q ui e r e un g r a n núm e r o d e s i s t e m as d e co nt ro l de po-

de l a v i d a a b o rd o. P o r eje mp l o, e l o rb i t a d or tie n e tre s p l an t as d e

s umini s tr o d e e n e r g í a

ge n o y o x í ge n o ( r e ac ti v o s) e n e l e c tri c id a d yag u a p a r a u so d e l a tripulació n . L a s ce ld a s

d e c o mbu s tibl e c o mpr e nd e n e l u so d e s i s t e m as d e co ntro l p a r a r eg ul ar l a t e mp eratur a y

pr e i ó n . L os t a n q u es d e r eac ti vo e co n e r va n a p r es i ó n co n s t a nt e a m edid a q u e d i smi-

nu ye n lo s r eac t i vos. U no s di s po s iti v o s d e t ec t o r e s d e nt r o d e l os t a n q u es e n vían seña l e s a

t e n c i a y p a r a s u s t e n t o

d esc e n so d e s d e s u ó rb i t a.

se e m p l ea n s i s t e m as d e co ntro l p a r a co nt ro l a r y es t ab i l i za r e l v e h ícu l o durante s u

inic i a l -

a m e d i d a q u e e l o r b i t a d or desc i e nd e e n l a a tmósfe r a .

D e ntr o d e l t ra n s b o rd a d o r

e l é ctri c a c o n ba s e e n ce ld a s d e c o m b u s tibl e q u e co n v i e r t e n hidró-

l

os s i s t e m as d e c o ntr o l p a r a e n c e nd e r o a p aga r l os ca l e nt a dor e s a fin de con s e r var con s-

t

a n t e l a p r e s i ó n d e l o s t a nqu es ( R ockwe ll I nt e rn a tio n a l ,

1 98 4 ).

L os s i s t e m as d e co n tr o l n o es t á n limit a d os a l a cie n c i a o a l a i nd u s tria. P o r e jempl o,

e l s i s t e m a d e ca l e f acc i ó n d e un a c a s a tie n e un s e n c i llo s i s t e m a

un m a t e r ia l bim e t á li c o qu e s e e x p a nd e o se co ntrae co n l os ca mb i os d e t emp eratura . E s-

t a e x p a n s i ó n o c o ntr a cc i ó n mu e ve un a cá p s u l a d e m e r c u r i o qu e ac t úa co m o i n ter rupto r ,

e n ce ndi e nd o o a p aga n d o e l ca l e n t a d o r . L a ca ntid a d d e expa n s i ó n o co n tracci ó n ne cesa ria

p a r a m ov e r e l int e rrupt o r d e m e r c urio es t á d e t e r min a d a p o r l a t e mp era t ura.

d e co ntro l que con s ta d e

L o s s i s t e m as d e e nt re t e nimi e n to d e l as casas t a mb i é n c u e nt a n co n s i s t ema s d e con t r o l

int e g r a d os. P o r e j e m p l o , e n un r e pr o du c to r d e di cos de v i d e o o d e discos co mpact os . un os h u ecos s u p e r f i c i a l es mi c r oscó pi co s qu e re p re s e nt an l a i n forma c i ó n so n co r tad os en

e

l d i s c o co n un l á ser dur a nt e e l pr oce o de gra b ac i ó n ( Fi g u r a lA ) . Dur a nt e l a r e pr o du c-

c

i ó n , un r ay o l áse r r ef l e j a d o e n l o s hu ecos ca m b i a d e inten s idad. L os cambio s d e in t e n s idad

8

Sistemas de control para ingeniería

Figura 1.4 al Reproductor de

discos láser de video;

b ] lente objetivo

leyendo huecos en un disco de láser ;

e l trayectoria óptica

para reproducción , mostrando un espejo de rastreo girado por un sistema de control para mantener el rayo láser en su posición sobre los huecos .

Fotodiodo

Sustrato p l ástico transparente (resina acnlica)

Espejo fijo

a )

b )

-: Lente objetivo

:

Le n te toroidal

Lente

objetivo

Lente cilíndr i ca

Diodo de láser

Lente de

acoplamiento

Re t ícul a

e)

P l aca de 1/4 de

lo n gitud de on d a

Espejo de rastreo

Capítulo 1 Introducción

9

de lu z se co n v i e rt e n e n señ a l e l éc trica y so n pr ocesa d o s como so n ido o imá ge n e s. Un

s i s t e m a de c ontr o l manti e ne el r ay o l áse r so bre lo s hu ecos , q u e está n co r tad o s como

cí r c ul os c onc é ntri c o s .

in c ontable s e j emplo s de sistema s de con t rol, que van des d e l o s d e uso d i a -

E xis ten

r

io h ast a lo s ex tra o rdin a ri os. Cu a nd o e l l e ctor e mpie ce a es tudia r in ge ni ería de s i ste m as

d

e co ntr o l , e star á

m ás co n scient e d e l a a mpli a va rie d a d d e a pl icacio n es y l as o p or tuni-

d

a d es qu e r e pr ese nt a n p a r a in ge nie r os de s i s t e m as d e co nt ro l .

1.3 El ingeniero de sistemas de control

E l di s eño d e s i s t e m as d e co ntr o l es un pr o miso r io ca m po de acció n , e n el cua l es po s i-

bl e a pli car e l t a l e nt o e n in ge ni e rí a, p or qu e a b arca numero s as di s cip lin as y g r an ca n t i dad

d e f un c i o n es d e nt ro d e esas di sc iplin as . E l in ge ni e r o de co ntro l s e pu e d e h a llar e n los

pu est os d e m ayo r j e rarquí a de g r a nd es pr oyec t os , co n tra t a d o pa r a l a f ase co n ce ptu a l a fin d e d e t er min a r o e s tipul a r lo s r e qui sit os d e s i s t e m as gene r a l e s. Es t os req u isi t os co m -

pr e nd e n e s p ec ifica cion es so bre l a o peració n t o tal d e un s i s t e m a , fu n c i o n es de s ub s i s t e-

funcio n es, qu e in c l uye l os r eq ui sitos de in terfase, el

d i señ o de h a rd wa r e y sof t wa r e, as í co m o p lan es y proced i m i e nt os d e pru eba.

U n bu e n núm e r o d e in ge ni e r os s o n co n tratados e n un a s o l a á rea. como e l d iseño de

m as y l a int e r co n ex i ó n

e ntr e e s t as

circ u i t os o d esar r o ll o d e s o ft ware . Si n embargo , como i n geniero de s i s tema s de contro l ,

e

l estudi a nt e pued e h a ll a r se trabaj a nd o e n un a mpli o campo de acció n e i n teractuand o c on

p

e r son as d e innumer a bl es r a m as de l a in ge n iería y c i e n c ias . P o r ejemplo , s i e l e s tudiant e

est á tr a b a jand o e n un s i s t e ma b io l ógico, n ece s itará t raba j ar co n co l egas d e cie n c i as bioló-

g i cas, in g eni e r ía mec á ni ca , in ge ni ería e l éc t r i ca e i n gen i ería d e comput ac i ón , por no men -

c i o n ar m a t e m á ti cas y fí s i ca. E l es tudia nt e estará tra b aja nd o co n estos in gen i eros e n t o d a s

l as fases d e cr eac i ó n d e un pr oyec t o , de s d e co n ce pt os , d i seño h asta l a p r u e b a . E n la fase

d e di señ o , e l in ge ni e r o d e s i s t e m as d e co nt ro l pu e d e efec tu ar l a se l ección , diseño e i n ter-

fase d e hard wa r e , qu e in c lu ye di se ñ o t o t a l d e l os s u bsiste m a s p a r a s atisfacer req ui sitos es-

pe

c ífico s. El in g eniero d e c ontrol pu e d e es t a r tra b aja nd o co n de t ec t ores

y m oto r es , as í

co

m o co n cir c uit os electr ó nico s, n e um á tic o s e hid r áuli cos . El tran s bordador espa c ial con s tituye otro eje mplo d e l a di versid a d d e á r eas d o nd e se

m os t ra m os q u e l os s i s t e m a s de

co ntr o l d e un tra n s b o rd a d o r esp ac i a l abar ca n mu c h as ra m as d e l a cie n c i a : m ecá n ica y

pr o pul s i ó n orbit a l es, ae r o din á rni ca, in ge ni e r ía e l éc t rica e in ge n ier í a m ecá n ica . Si el e s tu-

di a nt e n o e s co ntrat a d o e n un pr og r a m a es p ac i a l , co m o in ge ni e r o d e s i ste m as de co nt ro l .

c ono c imi e nto s a l a so luci ó n de pr o bl e m as d e co nt ro l . T e nd rá

l a o p o rtunid a d de e xpandi r s u s h or i zo nt es d e in g enie r ía m ás a llá d e s u pr e p a r ac i ón u n i-

ve r s it a ri a.

E l estudi a nt e est á a h o r a co n sc i e nt e d e f utu ras o p o rtun i d a d es , pe r o a h o r a ¿ qu é ve n -

tajas o fr ec e est e c u rso a un estudi a n te de s i ste m as d e co ntrol (además del h ec h o d e que

l o n ecesit a p a r a g radu a r se)? L os pr og r a m as d e i n ge ni ería tiende n a d es t aca r u n d i s e ñ o

de l o p ar ti c ul a r a lo ge n e r a l , es d ec ir, e l es tudia nt e e mpieza d e s d e l os co m po n e nt es , crea

c i rc uit os y lu ego e n sambl a un pr o du c t o. En un di se ñ o de l o ge n era l a l o par t icu l a r , p ri-

m e r o se formul a una im age n de a lto ni v el de l as n eces id ades y lu ego se d e t er min a n las

e l s i s t e m a . Co m o r es ulta d o d e d e l o ge n e r a l a l o pa rti c ul a r e n

s i s t e m as.

n ecesit a a l in ge ni e ro

d e s i s t e m as. En l a secc i ó n anter i or

pu ede a pli c ar s u s amplio s

f un c i o n es y h a rdwa re requerid os p a r a pon e r e n pr ác t ica est e c ur s o , el estudi a nt e ser á c apa z d e seg uir u n mét odo

U n a r azó n imp o rt a nt e p a r a n o e n se ñ a r di se ñ o d e l o ge n era l a l o par t icul ar e n e l cu r s o

es e l a lt o ni ve l d e m a t e m á ti cos qu e inic i a lme nt e se n eces i t a p a r a e l mét o d o d e s istemas .

P

or eje mpl o , l a t eo rí a d e l os s i s t e m as d e co ntro l , qu e ex i ge ecuac i o n es d i fe r encia les, no

p

o drí a e n s eñ a r se co m o c ur so en un a di v i sió n in fe r io r pero , m ientras s e avanza en un

10

Sistemas de control para ingeniería

di s eño de lo pa rti c ular a l o ge n e r al, es di fíc il ve r l a form a e n qu e l os cur s o s que s e e s tén

tomando e n ca j a n d e m a n e r a l ógica e n un a g r a n image n del cic l o d e de s arro llo de u n

prod u c t o.

D esp u és d e c o mpl e t a r e s te c u r s o de s i s t e mas d e contr ol , e l l e cto r p o dr á reg r esa r un y ver có m o es qu e s u s estudios pre v io s se in s erta n en la g ran image n . E l c u r s o q u e

poco

h aya toma d o e l estudi a nt e so br e a mpli f i c ad o r es , o v ibrac i o n es , t e ndr á un nu evo s i g nifi -

ca d o c u ando e mpi ece a v e r l a f un c i ó n d e és t os como p a rte d e l a c r eac i ó n d e un p r o du c -

t o . P o r ejemp l o , co m o in ge ni e r os, bu s c amos d esc ribir m a t e m á tica m e n te e l mundo fís ico

p a r a que poda m os c r ea r s i s te m a s qu e se r á n b e n ef i c i oso s p a r a l a huma n i d a d . E l e s tu d i an- te e n co n tra r á qu e p o r m e di o d e s u s estudi os a nt e rior es, e n v e rd a d h a br á a dqu i r i d o l a c a -

p

a c idad p a r a ll e v a r a ca b o m a t e m á tic amen te mod e lo s fís i c o s, a un c uand o e n un tie mp o

p

ud o n o h a b e r e nt e ndid o d ó nd e e n ca j a ba e l m o d e l o

d e l c i c lo d e d esa rrollo d e l p ro du c t o .

d e a n á lis i s y di se ñ o , y mu es tra l a fo rma e n qu e e l

co n oc imie nt o

L a comp r e n s i ó n d e l o s s i s t e m as d e c ontro l p o s ibilit a qu e l os es tudia n tes d e t o d as l as

r a m as de i n g e ni e r ía h a bl e n un l e n g u a j e c o mún y qu e va lore n y t e n ga n un a d ec u a d o co-

E s te c ur s o ac l ar a l os pr oce dimi e nt o s

a dq uirid o ca b e e n l a image n t o t a l d e l di se ñ o d e s i s t e m a s.

n o c i mi e nt o d e l as otr as r a m as. El es tud i ante e ncontr a r á que n o h ay un a g r a n di fe r e n c i a

en t re l as r a m as d e in ge ni e rí a

d i e s i s t e mas d e co ntr o l , ve r á esto como un co njunto .

en l o qu e s e r e fier e a m e tas y apli cac i o n es;

co n f orme es tu -

1.4 Características de respuesta y configuraciones deun sistema

E n e s t a s ecc i ó n ve m o s m á s d e ce r c a l as ca r ac terí s ticas

co nt r o l . Ta m b i é n estudi a m o s d os imp o rta nt es co nfig ur a cio n es d e l os s i s tem a s

t r o l : l a zo a bi e r t o y l azo ce r ra d o. P o r último , ve m os có m o un a co mputa d o r a

m a part e d e l a co nfig ur a c i ó n

de re s pu es t a d e l o s s i s t e m as d e

d e co n -

di g ita l fo r -

d e un s i s t e m a d e co ntro l .

Entrada y salida

Co m o ya dijim o s, un s i s t e m a d e co ntro l pr o du ce un a s a lid a o r es pu es ta p a r a un a e ntra d a

o estím ul o d a do . L a e n tra d a re pr e s e nt a un a re s pu e s t a d esea d a ; l a s a l id a e s l a r e s pue s t a

r ea l . P or e j emp l o , c u a nd o e s t amos e n l a pl a nt a b a j a d e un e difi c i o y s e pr e s i o n a e l b ot ó n

d e l c u arto p i s o de un e l eva d o r , e l e l eva d o r s ub e a l c u a r to pi s o co n un a ve l ocida d y pr e c i -

s i ó n di s e ñ a d a s pa r a co m o did a d d e l os p asa j e r o s. L a f i g ur a 1 . 5 mu es t ra l a e n t r a d a y s a li-

d a p a r a e l s i s t e m a d e un e l eva d o r . Pr es ionar e l b o t ó n d e l cu a rto pi s o es l a e nt ra d a y e s t á rep r e s e nt a d a p or un co m a nd o d e esca l ó n. N ó t ese qu e en e l inter és d e l a c o m o did a d d e l os

pa s aje r o s , p ara n o c it ar l a e n e r gía e l éc tric a limit a da qu e se di s p o n e, n o d e s ea r í amo s q u e

e l e l e va d o r s i mul e l o r e p e nt ino d e l a e ntra d a . L a e ntra d a r e pr e s e nt a l o qu e d e s ea r íam os

qu e f uer a l a sal ida d e s p u és q u e e l e l eva d o r se h aya d e t e nid o ; e l e l eva d o r m i s mo s i g u e el

d espl aza m i ent o de s cr it o p o r l a c u rva m a r ca d a r e s p u es ta d e e l e v ador .

qu e l a sa lid a sea dife r e nt e d e l a e ntrad a. Prim e r o , comp á r e se e l

e l ca mbio g r a du a l de l a sa lid a e n l a f i g u ra 1 . 5 .

ca m bio in sta nt á n eo d e l a e n t rad a co ntra

L a s e ntid a d es fí s i cas n o pu e den ca mbia r s u es t a do ( p o r e j e mplo , s u po s i c i ó n o ve l oc i -

da d ) d e m a n era in s t a nt á n ea. El es t a d o ca mbia e n una form a qu e e s t á r elac i o n a d a co n e l

e n e r gía. Así , e l e l e va d or ex-

di s p osit i v o fí s i c o y con l a ma n era e n qu e a dqui er e o d i s ipa

Do s fa c tore s h ace n

p

e r im e n ta un ca m b i o gra du a l a m e did a qu e s ub e

d e l p r ime r a l c u a rto pi so. A e s t a pa rte

d

e l a r esp u est a l a ll a m a m os r espu es ta t r an s itor i a.

D espu é s d e l a r espu e s t a t r a n sit o ria , un s i s t e m a f í s i co aproxim a s u re s pue s ta e n es t a -

d o estable , q u e e s s u apr ox im a ci ó n a l a r es pu es t a co m a nd a d a o d e s e a da . Par a e l ejem pl o

Capítulo 1 Introducción

11

Figura 1 . 5 Entrada y salida de un elevador.

Com a n do de e n trada

4~-- - - - -- - ---------- - ------- - -------- ---~- -

o

CIl

o::

espues t a - ------ -- -- - = - --------

R

t

r a n sitoria

t

t

R

e s p u e s t a

Error en

en es t ado es t ab l e e s tado e s tabl e

R es pu es t a d e l e l eva d o r

Tiemp o

d e l e l eva d o r , est a res pu est a oc urre c u a nd o e l e l evado r llega al cu a rto pi s o . La p r ec i -

s i ó n d e l a ni ve l ac i ó n d e l e l ev ad or co n e l piso es un seg un do fac t o r q u e podría oca s ionar

qu e l a salid a fu e r a di fe r e nt e c on resp ec t o a l a e nt ra d a . A es t a dife r e n cia , que se i lu s t ra en

l a fig ur a 1 . 5 , l a ll a m a m os error e n e stado estable. U n e rror en e s t ado estab l e no s ólo

ex i s t e e n un s i s t e m a d e co ntrol d efect u oso , ya qu e co n f r ec u enc i a u n error en es tado es-

ta bl e

m i n a

eje m p l o, e n un siste m a de r astr eo d e saté l ites, se p u ede t o l erar a l gún error en es t a d o e s -

ta bl e e n el h az d e r ada r d e r ast reo , pero , para u n robot q u e i n s erta u n c hip d e m e m or i a

e n un a tarje t a , e l e r ror e n est a d o es t ab l e de b e se r ce r o .

si ese e rr or ll eva a un a d eg r a d ac i ó n i mp ortante de l as f un cione s del s i s tem a . Por

está inh ere n te e n e l s i s t e m a di seña d o, y el ingeniero d e sistema s de contr o l d e t e r-

A co ntinu ac i ó n d esc rib i m os

d os co n fig u rac i one s de s ist ema s de control : lazo a bier -

t

o y l azo ce rr a d o. P o d e m os co n s id e r ar qu e es t as co n fig u rac i o n es

s on la e s tructura in-

t

e rn a d e l s i s t e m a q u e se ilu s tr a e n l a f i g ur a 1 . 1 .

Sistemas en lazo abierto

E n l a f i g ur a 1 . 6 (a) se ilu s tr a un s i s t e m a ge n é rico e n la z o abierto formado por un s u b s i s -

t

e m a ll a m a d o t r ansdu c tor de e nt r ada , q u e co n vier te l a forma de l a entrada a la e mplea -

d

a p o r e l c ontro l ador. E l co ntr o l a d o r m a n eja u n proceso o p l anta. A ve ce s , l a entr a d a se

d

e n o m i n a r eferen c ia , mi e ntr as qu e l a s a lid a se p u ede l l amar v aria bl e co ntro l a d a . Otr as

se ñ a l es, por e j e mpl o l as pert urb a c iones, se mu es t ra n agrega d a s al controlador y a l as sa -

lid as d e l pr o c eso p o r m e di o d e pu ntos s u ma qu e da n la s um a a l gebr a ica de s u s s eñ a les

d e salid a p o r m e di o d e s i g n os asoc i a d os. P o r e j e mplo, l a pl a nt a p u ede s er u n h orn o o un

s i s t e m a d e a ire ac ondici o nado ,

l a d o r de un s i s t e m a d e ca l e f ac ci ó n

tri co q u e o p e r a l as vá l v ul as.

La carac t erís ti ca di s tinti v a d e un s i s t e m a e n l azo a bi e rto es que n o puede comp e n-

qu e se s um e a l a se ñ a l d e actu ació n de l con t ro l ador ( perturb a-

ción l en la f i g ur a 1 . 6(a ) ) . P o r e j e mplo , si e l co nt ro l ado r es un amp l ific a dor electr ó ni co

sar nin g u na p e rtu r b ac i ó n

dond e l a va ria bl e d e s a lid a e s l a t e mp eratur a . E l contro-

co n s t a d e vá l v ul as d e combu stib l e y del s i s tema e l éc-

y

l a p e rtu rbac i ó n 1 es rui do , e nt o n ces c u a l q ui er ruido de l amplific a d o r s u m a dor en el pri-

m

er

punt o s um a t a mbi é n exc it a r á e l p roceso, corrompie n do l a sa lid a

con el efe c t o d e l

ruid o . L a s a lid a d e un s i s t e ma e n l azo a bi er t o se ve corro m p i da no só l o p o r s eñ a l es qu e se s um a n a l as seña l es d e co m a nd o , s in o t a mbié n po r p e rturb acio n e s de l a s a l id a ( p e rtur-

b ac i ó n 2 e n l a f i g u ra 1 . 6 (a)). El s i s t e m a t a mp oco pu e d e co rregir e s tas perturb a cio n es .

y sim plemente se

c om a nd a n p or l a e ntr a d a. P o r e j e mplo , l os to s t a d o r es so n s i s t e m as e n l az o ab i erto , co m o

l o sab e a l g ui e n a qui e n se l e h a qu e m a d o un p a n t os t a d o. L a variab l e contro l a d a (sa lid a)

L os s i s t e ma s e n l azo a bierto , e nt o n ces, n o c o r r i ge n p e rturb ac i o n e s

12

Sistemas de control para ingeniería

Perturbación 1

P e rturba c i ó n 2

E n t r ad a

o

r e f e r e n cia

Transductor Cont r olador

de entrada

E n t rad a

o

refe re n c i a

E rror

o

señal d e

ac tua c ión ,------ - -- - -,

Transductor

de entrada

P

u nto

s u ma

P

o planta

r oceso

+ QS)

+ ~

Sa lida

o

va ria bl e

P u nto

 

P unto

contr o l a d a

s

u ma

s

u ma

a)

P e rturb a ción

1

 

Perturbación 2

b )

Punto

um a

s

Proceso o plant a

Tr a n sd u c t o r de sa lida o de t ector

+

++

Punto

s um a

Salid a o aria bl e

v

controlada

Figura 1 . 6 Diagramas de

bloques d e sistemas de control:

a l sis t ema en lazo abie rt o; bl sistema en lazo cerrado.

d e un tostador es e l co l or d e l p an ya t osta d o. E l di s p os i tivo es t á dise ñ ado con la s upo s i-

ción de qu e e l p a n t ost a d o est ará m ás osc u ro c u a nt o

El t ostad or n o mid e e l c o l or d e l t os t a d o; n o co rri ge e l h ec h o d e qu e e l pa n t os t a d o sea d e

ce nt e n o, h a rin a r ef in a d a o m asa f e rme nt a d a, ni cor rige e l h ec h o d e qu e e l p a n tostado tenga d i fere nt es g r oso r es. Otros eje mpl os de sist emas en l azo abier t o so n l os sistemas mecá ni cos formados por

un a masa, un r esor t e y un amo rti g u a d or co n un a f u e r za co n s t a nt e qu e p os i cione la ma-

sa. Cu a nt o m ayo r es l a fu erza, m ayo r es e l d es pl azami e nt o. De nu eva c u e nt a, l a p os i ció n

ni

co rri ge l a p e rturb ac i ó n.

p a r a un

exa m e n qu e a b a r ca tr es ca p í tulos, a f i n d e o bt e n e r un a ca lif i cac i ó n de 10. Si el

m aestro a ñ a d e un cua rto ca pítul o, l o qu e es un a p e rturb ac i ó n , e l es tudia nt e es u n siste-

ma en l azo a bi e rt o si n o d e t ec ta l a pe rturb ac i ó n

t e c a l c ul a d o . E l r esultado d e este d esc uid o s er á una c a l ificación m ás baja d e l a es p e r a d a.

m ás tie mp o sea sometido al calo r .

d e l s i s tem a ca mb ia r á c on un a

p e rturbaci ó n c om o m á s fu e rza , y e l s i s t e m a n o d e t ecta

O bi e n , s up o n ga

qu e ca l c ul a e l tie mpo n ecesar i o pa ra es tu d i a r

y ag r ega tie mpo d e es tudio a l p r ev i amen-

Sistemas en lazo cerrado (control realimentadol

L as d esve nt a j as d e l os s i s t e m as e n l azo abie rto , p o r e j e mplo l a se n s ibilid a d a pe rtu rbacio -

n es e in ca pa c idad p a r a c orr eg irl as, pu e d e n s er s uperad as en lo s s i s t e m as e n l azo ce rra d o .

L a estru c tu ra ge n ér i ca d e un sist e m a e n l azo cer r a do se ilu s tra e n l a fig ur a 1 . 6(b) .

E l t ra n s du cto r d e e ntr a d a co n v i e rte l a fo rma d e e nt ra d a a l a fo rma empl eada por e l

co nt ro l a d o r . U n t ra n s du c t o r d e sa lida, o d e t ec t o r , m i d e l a r es pu es t a d e sa l i d a y la con-

v

i erte e n l a fo rm a e mpl ea d a p o r e l co ntro l a d o r . P o r e j e mplo, s i e l co n tro l ador u t ili za se-

ñ

a l es e l é ct r i cas p a r a man e j a r l as vá l v u l as de un s i s tem a d e co ntro l de t e mp e r a t u r a ,

l a

p

os i c i ó n d e e ntr a d a y l a t e mp e r a tura

d e s alid a so n co n ve rtid as en se ñ a l es e l éc tri cas.

L a p os i c i ó n d e e nt ra d a pu e d e co n ve rtirse e n vo lta j e por m e di o d e un potenci á metro,

o

Capítulo 1 Introducción

13

re s i s tor variabl e, y l a temp e ratura de sa lid a pu e de s er c on ve rtid a e n vo lta j e p o r m edio de

u n t e rmi s t o r , o di s po s iti v o cu y a r es i s t e n c i a e l éc tri ca ca mbia co n l a t e mp e r a tura . El prim e r punto s uma e ntre g a l a s um a a l ge br a i c a d e l a se ñ a l p rove ni e nt e de l a en- trada y l a señ a l de la s alida , que llev a por medio d e la tra yec t o ria de rea l im e nta c ion , q u e

e s la traye c tori a de retorno d esde l a s alida a l punto s uma. En la fig ur a 1 . 6 ( b), l a s eña l d e

salida s e re s ta de l a s eñal de e n trada . El re s ultado , g eneralmente , re c ib e e l n o mbre d e se-

ñal de a c tua c i ó n ; pero , e n s i stemas do n de lo s transductore s

g anan c ia unitaria ( es deci r , e l t r an s ductor amplifica por 1 s u entrad a), el va l or d e l a se-

ña l de act u ació n es igual a l a d iferencia real entre la entrada y l a sa lid a . B a j o es t a co n - dición , l a seña l de act u ac i ón se llama e rr o r :

d e entr a d a y sa lid a tie n e n

E l s i s t ema e n l azo ce r ra d o comp e n sa pertu rbacione s al medir la re s pue s t a d e sa lid a ,

ali m e nt a nd o e s a me di da a un a tr ayectoria d e rea l ime n tación y comparando es a re s pue s-

t a co n la e n trada e n e l punt o s um a . Si h ay a l g un a d i fe r e n cia e n tre las do s r es pue s tas , el

s i s t e m a acc i o n a l a pl a nt a, po r m ed i o de un a se ñ a l d e ac tu ación , para hacer la c o rrecció n .

S i n o ex i s t e di fe r e n c i a, e l s i s t e m a n o acc i o n a l a p l a n ta, pu esto que la re s pue s t a de l a

pl a nt a ya es l a r espu est a d esea d a .

L os s i s t e m as e n la zo ce rrad o, e nt o n ces, tie n e n l a o b via ve nt aja de un a m a yor preci-

s i ó n q u e l os s i s t e m as e n l azo a bi e rto , a un c u a nd o so n m e n os se n sibl es a l r u i do, a pertur-

b acio n es y a ca mbi os e n e l e nt o rn o. L a r es pu es t a tra n sitoria y e r ro r e n e s tad o estab l e se

m ás có m o d a y co n m ayo r f l ex ibilidad e n lo s s istemas en l a-

pu e d e n co ntr o l a r e n for m a

zo ce rr a d o , con frecu e n c i a medi a nt e un se n c ill o a ju s t e d e l a gana n cia (amplific a ción ) en

e

l l azo , y a veces co n un r e di señ o de l co ntro l a d o r. A l re d ise ñ o se l e llama co mp e n s a-

c

i ón d e l s i stem a y a l h a rd wa r e r es ulta nt e, c ompensador : P or otra pa r te, lo s s istemas

e

n l azo cer r a d o son m ás co mpl ejos y costosos qu e a qu e l los en lazo abierto . Un tostador

est á n da r e n l azo a bi e rt o s ir ve co m o e j e mplo : es se n c ill o y de b a jo costo . Un horno to s ta-

d o r en l azo ce rr a d o es m ás co mpl e j o y m ás cos t oso por qu e tie n e que medir color ( por re-

f l ex i ó n d e lu z) y hum e d a d d e n t r o d e l h or n o. A s í, e l in ge ni ero de sistema s de control debe

co n s id e r ar e l punt o int e rm e di o e ntre l a se n cillez y bajo cos t o de un s istema en l azo abier-

t

o , y la pr ec i s i ó n y m ás a lt o cost o d e un s i s t e m a e n l azo cer r a d o .

E

n r esu me n , l os s i s t e m as q u e rea liza n l a m edic i ó n y correcc i ón pre v iamente de s cri-

t

as se ll a m a n sist e mas en l a z o cerrado , o de c ontrol realimentado s . Lo s s i s tem as que no

ti e n e n est a pr o p ie d ad d e m edic i ó n y co rrecc i ó n se llaman sistemas en la zo abi e rto .

Sistemas controlados por computadora

En di ve r sos s i s t e m as m o d e rno s , e l co ntro l ado r (o compensador) es una computadora di-

g ital . La ve nt a ja d e u s ar una c omputad o r a es qu e mu c h os l azos p u eden ser contr o l ados o

comp e n s ad os p o r l a mi s ma comput a dora p o r m e di o d e tie mp o co mp ar tido. Además, en

e

l s oftw a r e, má s qu e e n e l hardware , se pu e d e n ha ce r c u a l es qu ier aju s t es a l o s paráme t ros

c

omp e n sad o r es n ecesari os para obt e n e r un a respu es t a d esea d a. La comp u t a dora tamb ién

pu e d e e f ec tu a r fun c i o n es de s up e r v i s i ó n , co m o l a pr og r a m ació n de n umero s a s ap lica c io-

ne s r e qu e rid as. Por ej e mplo , el contro l a d o r d e l m otor prin cip a l de l trans b ordado r espac i a l

(

SS M E, s i g l as e n in g l és de spa ce s hu t tle m a i n engine) , qu e conti ene dos computadoras

di

g it a l es, p o r s í so lo co ntrola num e r osas f un cio n es d e l m oto r . Vigila l os detec t ores d el

m

o t or qu e d a n m e did as d e pre s ion es, t e m pera tu ra s, f lu jos, ve l oc i dad d e l a t u rbobomb a ,

p os i ci on es d e vá l v ul as y p os ici o n es d e l actu ador de l a servoválv ul a de l motor. E l co n tro-

l a d or, a dem ás, pr o du ce un c ontr o l e n l azo cerrado de l a propo r c i ón de emp u je y mez c l a

d e co mbu s tibl e, exc it a ci ó n

c hi s p a y ot r as f un c i o n es ( R oc k we ll In ter n a tio n a l , 1 984).

A h o r a qu e ya h e m os de scrit o l os s i s t e m as d e co n tro l , defin amo s l o s objetivo s del

d e l d e t ec t or , ac tu a d ore s d e válv ul a , sis tema de ignici ó n de

14

Sistemas de control para ingeniería

1.5 Objetivos del análisis y diseño

Los sist e m as d e co ntrol s on d in ám i c os : re s ponden a una entrada al experimenta r un a r es -

pu est a t ra n si t oria a nte s

ase m e j a a l a e n tra d a . Y a h e m os identificado estas dos respuestas y cit a do un s i s t e ma d e

co n t r o l d e p osici ó n ( un ele va dor ) como ejemplo . En esta s ección es tudiamo s tre s obj e -

t i vos pri n c ip a l es

d eseada, r e du c ir e l error e n e s t a do e s table y a lcan za r la e s tabilidad . También a b o rd a m os

a l g un os o t r o s pr o blem as de di s eño , por ejempl o las funciones de co s to y l a s en s ibilid a d

de l de semp e ño d e sist e m a a nte cambio s en los parámetros .

d el a n á li s i s y di s eñ o de s istema s : prod u cir la re s pue s t a tra n s ito ria

d e ll e g a r a un a re s puesta en estado estable que , por lo g en e r a l , se

Respuesta transitoria

La r espu esta tran s i t ori a e s importante . En el caso de un elevador , una r es pue s ta tra n s ito-

r i a l e nt a imp ac i e nt a a lo s p a sajeros, mientras que una re s puesta dema s iado r á pida lo s in-

más de un s egundo , pu e d e re s ultar en

un a sen sac i ó n d esc oncertante. La respuesta tran s itoria también es important e p o r r az o-

n es estruct u ra l es: una r espue s ta tran s itoria demasiado rápida podría oca s i o n a r l es i o n es

f í s i cas p e rmanent es. En e l di s co duro de una computadora, una re s pu es t a tra n s ito ria co n-

t ribu ye al ti e mp o

r a y escritu r a n o pueden ocurrir, s ino hasta que se detenga l a cabez a , l a v eloc id a d d e

mo v imiento d e la cab e za de lectura-escrit u r a desde u na pista del di sc o a otra in f lu y e e n

l a velocidad tot a l de l a computadora. En est e libro e stablec e mos definiciones

con tinu ac ión a n a lizamo s el si s tema por s u resp u esta transitoria ex i s ten te. Por último , aju st amo s par á m e tr os o di s eñamo s compone n tes para obtener una respue s t a tra nsitori a

d esea d a, qu e es e l primer objetivo del aná l isis y diseño.

cua n t ita tivas para l a re s pue s t a tra n s itor i a. A

co m o d a; s i e l e lev a dor o sci la en e l pi s o durante

ne cesario p a ra leer o escribir en éste (Figur a l . 7 ) . Pue s to qu e l a l e ctu-

Respuesta en estado estable

Otr a met a del an á lisis y diseño se conce n tra e n la respues t a en e s tado e s tab l e . Como he-

m os v i s to, e s t a respuesta se asemej a a l a entrada y s u ele s er lo que queda despu és que las

r es pu esta s tr a n s itorias la h a n de c aído a cero . Por ejemp l o , esta re s puesta puede s er un e le-

vad o r detenido c e rca del cuarto pi s o , o l a ca b ez a de una u n idad de di s co que finalme nt e se d e tien e en l a pi s t a correcta . No s ocupamo s de la precisión de l a respue s ta en e s tado e s - table. U n e l ev ador debe e s tar s uficienteme n te nivelado con e l pi s o para que lo s pa s ajero s

Figura 1.7 Unidad de disco duro de computadora, mostrando discos y cabeza de lectura- escritura.

Capítulo 1 Introducción

15

s

a l g a n de é l , y un a ca b ez a de l ectur a-e s c ritura

n o co l ocada s obre l a pi s t a indic a d a d a p o r

r

esult ado e r rore s de l a co m p ut adora . U n a a n ten a que ra s tre a a un sa t é lite d e b e co n se r var-

l

o dentr o de s u a n cho de h az pa r a n o per d er l o . E n e s t e l ibro , def i n imos c u a ntit a tiva m e n -

t

e e rr or es d e e s ta d o est a bl e , a n a l izamo s e l erro r e n e s t a do e s t a ble de un s i s t e m a y lu ego

di señ a m os un a acc i ó n co rr ec ti va p a r a re du cir e l e rror e n es t a d o estab l e , que e s e l s eg u n-

do o bj e t ivo d e l a n á li s i s y d iseñ o .

Estabilidad

E

l est udi o d e r espu est a tr a n s it o ri a y e rro r e n es t a d o es t ab l e e s discutib l e s i e l s i s t e m a n o

ti

e ne e stabilidad. P ara ex pli car l a es t a bilid a d , co m enzamo s d es de e l h e ch o d e qu e l a r es -

p u e s ta to t a l d e un s i s t e m a es l a s um a d e l a r e spu es ta libr e y l a r es pu es t a f o r z a da . Cu a n-

d o e l l ec t o r estudi ó ec u ac i o n es dife r e n c i a l es

r e s pu est as co m o so l u c i o n es h o m ogéneas y p ar tic ul ares, r es p ec t ivame n te. Una re s p u es -

ta l i b re d escr ib e l a fo rm a e n qu e e l s i s t e m a di s ip a o a dqui e r e e n e r gía. L a f o rma o n a tu-

lin ea l es, e s p ro b a bl e q u e ha y a v i s to es t as

r a leza

for m a

lin e a l , p o d e m os esc ribir :

de est a resp u e s t a d e p e nd e só l o d e l s i s t e m a , n o de l a e n trad a; p o r o tra p a rte , l a

o n a tu ra l eza d e l a r espu es t a f o r z ad a d e p e nd e d e l a e nt ra d a . A s í , par a un s i s t e ma

R espu e s t a t o t a l = R e s p u e s t a l i br e + R e s pue s t a forz a d a

P a r a qu e un s i s t e m a d e c ontrol s e a útil , l a r es pue s t a libr e d e b e 1 ) fin a lme nt e ap r o-

x im ar s e a ce r o , d eja nd o a s í só l o l a r es pu es t a fo r za d a , o bi e n 2 ) osc ilar . En a l guno s s i s t e-

m a s , s in e m ba r g o , l a res pu est a l i br e c r ece s in l í m i t e m ás qu e d i s m in uir a ce r o u o sc ilar . En

ú ltim a in s t a n c i a, l a re s pu esta n a tura l es t a n g r a nd e , mu c h o m á s qu e l a re s pue s t a forz a d a ,

q u e e l s i s t e m a ya n o est á co ntr o l a do . Es t a co ndici ó n , lla mad a i n e stabilid a d , podría lle va r

d e l di s p ositi vo f í s i co s i l as p aros l ímite n o s o n parte d e l d i s eño . P o r

a l a a ut o d estru cc i ó n

ejemp l o , e l e l eva d o r po d ría c h ocar co nt ra e l p iso o sa lir s e de l tec h o ; un av i ó n e n tra r ía en

u

n gi r o ( r evo lu c i ó n co mpl et a d el eje lo n g itu di n a l ) inco nt ro l a bl e; o un a a ntena a l a que o r-

d

e nar a g irar , se a lin ea rí a co n e l bl a n co , p e r o lu ego e mp ez a ría a o s cil a r alrededor d e l bl a n-

co co n oscil a c i o n es c r e c i e nt es y ve l ocid a d c r ec i e nt e h asta q u e e l m o t o r o a mp l ificadore s

ll e g a r a n a s u s l í mit e s d e s a lid a , o h asta que l a antena s e d a ñar a e s tru c tura lme nt e . Una g r á -

fica en e l t i e mp o d e un si s t e m a in esta bl e m o s tra r í a un a r es pue s t a tra n s itoria qu e c re ce s in

l í mit e y s in nin g un a ev id e nci a d e un a r es pu es t a e n es t a d o es t able .

L os s i s t e ma s d e c ontr o l d e b e n s er diseñ a do s p a r a se r es t a bl e s , e s to e s , s u re s p u es t a li-

d ecaer a ce r o a m e did a qu e e l tie mp o se a pr ox ima a l in finito , u osc ila . En mu-

br e d e b e

c h o s s i s t e m a s, l a r e s pu e s t a tr a n s ito ria qu e se ve e n un a g r á f ica de re s pue s t a d e l tiemp o

p

u e d e e s t ar

di rec t a m e nt e rel a ci o n a d a c on l a respu es t a libr e. E n con s ecue n cia , s i l a re s -

p

u est a libr e d e c ae a ce ro a medid a qu e e l tie mpo tie nd e a l infinit o, l a respue s t a tra n sitoria

2 E I l ect o r p u e de co n f undir s e co n l a s p a l a br as t ra n s it orio e n co m par a c i ó n

fo r za d o . S i exa m i n a l a f i g ur a 1 . 5 , p u ede v er l a s p o r c i o n es tr a n s it o ri as y

e n es t a d o e s t a bl e de l a r es pu es t a t o t a l co m o se in di ca . L a re s pu e s t a tran s it o ri a e s l a s u m a d e l as re s p u es ta s libr e y f orza d a, c u a nd o l a r es pu es t a libr e e s g r a nd e . S i h a cemo s u n a g r á fi ca d e la r es-

un a c ur va qu e es d i fe r e n te d e l a p o rc i ó n tran s it o ria d e l a

fi g u ra 1 . 5 . L a re s pu e s ta e n es t a d o es t a bl e d e l a fi g ur a 1 . 5 t a m b i én e s la s um a d e l as r es pu es t as l i -

br e y f o r za d a , p e ro c ua nd o l a r es pu es t a lib re es peq u eñ a . E n to n ce s, l as re s pu es t as tr a n s it o ri a y e n

es t a do es t a b l e s o n l o q u e , e n r ea lid a d , se ve e n l a g r áfica ; l as resp u e s t a s componen t e s ma t emá ti c o s b ás ic os d e es t as r es pu es t as .

l ibre y f o rz a d a so n l os

p u es t a libr e p o r s í mi s m a , o bt e ndrí a m os

t

co n l ibr e y en e s t a d o es-

a ble e n co mp a raci ó n co n

16

Sistemas de control para ingeniería

tamb i é n decae, deja n do só l o l a res pu es t a forza d a. S i e l s i s t e m a es estab l e, se pueden di-

s eñar l a s caracterís t ica s de l a resp u esta tra n s itor i a ap r o pi a d a d e re s p u e s ta t ran s itoria y de error en e s tado e s tab l e . La e s ta b i l idad e s e l terce r objet ivo de l aná l i s i s y di se ñ o .

Otras consideraciones

Lo s tre s obje t iv os principa l e s de l a ná l i s i s y di s eño d e un s ist e m a de co nt ro l ya s e han

e numerado , pero debe m o s t oma r e n c u en t a o tras co n s id e r ac i o n es imp o rta nt es . P or ejem-

p l o, l os factores qu e afec tan l a sel ecc i ó n d e l h ar dwar e , a s í co m o l as dime n s i o n es d e un

moto r p a r a q u e s a ti sfaga l as n ecesida d es d e p o t e n c i a y l a se l ecc i ó n d e la p r ecis ió n de de- tectore s, debe n co n s i de r a r s e e n l as prim e r as eta p as de l di seño .

d e s i s t e m a s de co n t r o l no

p u e d e n c r ea r di señ os s in co n s id e r a r e l impa cto eco n ó mico d e és t os . Co n s id e r ac i o n es

como l as a s ig n acio n e s d e pr esupu es to y pr ec i os co mp e tit ivos

P or ejemp l o, si e l p ro du c t o qu e fa b r i ca un i n gen i e r o es d e ca lid ad exce p ciona l , t ambi é n

e s tará en ca p ac id a d d e c rea r un d i s e ñ o

m e n tar

co pi a s,

Las f in a n za s s o n o tr a co n si d erac i ó n .

L o s d i seña d o r e s

d e b en g ui a r a l in ge ni e r o .

qu e utilice co mp o n en t es d e m ayor cos t o s i n a u-

d e m a n e r a a pr ec iabl e e l cos t o t o t a l ; p e r o, s i e l di se ñ o se u t ili zara p a r a mu c h as

un li ge r o a um e nt o e n cost o por co pi a se pu e d e tra du c ir e n mu cho s más pesos

para q u e s u co m pa ñ ía ofrezc a du ra nt e un a lic itac i ó n d e co nt rato y para de s embo l sa r an - tes de l a s ve nt a s.

Otr a co n s id erac i ó n

e s un di señ o rob u sto . Lo s p a r á m e tros d e l o s sis t ema s co n s id e ra-

d os co n s t a nt es dur a nt e e l di señ o p a r a r es pue s ta tran s itoria , e rro r es e n es t ado e s t a b le y e s -

t a b i lid a d ca mb ia n co n e l ti e mp o c u a nd o se co n stru ye e l s i s t e m a r ea l . Así , l a ope r a c i ó n de l

s i s tema t am bi é n ca mb ia co n e l ti e mp o y n o se r á co n s i s t e nt e co n e l diseño. D es a f ortu na-

d

ame nt e , l a re l ació n e ntr e cam bi os d e p a r á metr os y s u s efec t os

e n la o p eración no e s l i-

n

eal . E n a l g un os c a sos, in c lu so e n e l mismo s i s tem a,

lo s c a mbios e n l os va l o r es de l os

pará m e t ro s p u e d e n ll eva r a ca mbio s pequ e ño s o g r a nd es e n e l d ese mp e ñ o , d e p en di endo

de l p unt o d e o p erac i ó n n omi n a l d e l s i s t e m a y d e l tip o d e di seño utiliza d o. P o r l o tan to , el

in ge ni ero b u s ca c r ear un dise ñ o r o bu s to p a r a qu e e l s i s t e m a n o sea se n sibl e a cambio s e n

l os pa r á m e t ros . E n l os ca pítul os 7 y 8 es tudiar e m os e l c on ce pt o d e l a se n s ibilid a d d e un

sis t e m a a ca mb io s e n l o s pará m e tr os . E s t e co n ce pt o s e pu e d e u sa r pa ra p ro b ar l a ro bu s - tez de un di s eño .

Capítulo 1 Introducción

17

Introducción al estudio de casos

Ah o r a q u e ya h emo s expresado n u estros ob j etivo s, ¿ cómo l o s s ati s facemo s? En esta

secc i ó n ve m os un e j e m p l o d e u n s ist e m a de co ntrol rea liment a do. El s i s t e m a prese n tado

a quí s e utili za r á e n capí tul os s ub s i g ui en t e s co m o estu d i o de ca s o progre s i v o , para

d e m ostr a r qu e se a l c anzará n los o b jet i vos de eso s capít ul os . Una franja g ris , como

l a qu e se ve e n l a p a rt e s up erior de esta p ág in a , id en tificará l a s ecc i ó n de e s tudio de u n

caso r e al a l fin a l d e ca d a ca p í tulo . L a sección l . 6 , qu e s i g u e a es t e

e x p l ora e l p r oceso d e di señ o qu e n os a y ud a r á a co n s truir nu es tro s i s t ema.

pr imer ca s o rea l ,

Acimut de una antena: introducción a sistemas de control de posición

U n s i ste m a de co nt ro l de posi c i ó n co n v i erte u n coma nd o d e pos i c i ó n d e e n t r a d a en

res p u esta de p osi c i ó n d e sal id a . L os sis t e m as de co ntro l d e p os i c i ó n e n c u e ntra n

nu m e ro sas a p li ca ci o n es e n ant e n as , br azos

co mp u t a d o r as.

s i s t e ma qu e e mpl ea s i ste m as de co n t r o l de pos i ció n . E n es t a s ecc i ó n , vere m os e n de t a l l e un s i s t e m a d e co ntr o l d e p osición acimu tal de un a a n ten a, qu e se podría u sar

pa r a co l oca r e n s u p os i c i ó n un a a nt e n a d e r a di o t e J esco pi o. E l p rese nt e a n á lis i s se r á

de r o b o t s y u nid a d es d e d isco d e d e l a f i g ur a 1 . 8 es un e j e mplo d e un

La a nt e n a d e l r a di o t e l esco pi o

c u a lit a ti vo co n e l o bj e t o d e o bt e n er un co n oc imient o qu e t r a b a j a r e m os .

i n t ui t i vo pa r a l os s i s t e m as co n l os

E n l a fi g u ra l . 9 (a) se i lu s tra un s i s t e m a d e c o ntro l d e p os i c i ó n ac imu t a l , c o n un a

Figura 1 . 8 L a bús q ued a de v i d a e n el espacio ex t er i o r e stá sie nd o r ea l iz a da co n radio a ntena s co m o l a que s e ve aqu í . Una rad i o a n tena es un e j em pl o d e u n s i s t e ma co n c o n troles d e p osic i ó n .

d i s trib u ci ó n m á s d e t a ll ada y d i a g r ama es q u e m á tico e n las f i g u r as 1 . 9 (b) y 1 . 9(c),

r esp e cti va me nt e. La f i g u r a l . 9( d ) m u e s tra un di ag r ama d e bl o q ues fun c ional d e l

s i s t e ma . L as f un c i o n es se m u es tra n a r r ib a

indi ca d o d e nt r o d e l o s mi s m os. P a r a futur a s co n s ul tas, p a rtes d e l a fig ur a 1 . 9 e s t á n

r e p e tid as e n l as g u a rd as d e est e libro .

d e lo s b l o q u es, y e l h a rd wa r e n ecesario es t á

18

Sistemas de control para ingeniería

Figura 1.9 Sistema de control de posición acimutal de antena:

a l concepto de un sistema ; b l distribución detal l ada; (continúa figura).

P

o t e n c i ó m e tr o

B¡ (t)

@

Entra d a d e s eada d

á n g u lo acimutal

P o t e n c i ómet r o

A m p l ifica d or diferencial

y amp l ificador de pote n cia

M

o t o r

b )

a )

Bo(t )

Sa l ida d e á ngulo acimutal

Antena

P otenciómetro

El pr o p ós i t o d e est e s i s t e ma es t e n e r la s alid a d e á n g ul o d e ac imut d e la an t ena ,

Bo(t), y seg uir e l á n g ul o d e e ntr a d a d e l p o t e n c i ómet ro ,

y descr i ba m os l a fo rm a en qu e f un c i o n a es t e sis t ema . E l coma nd o de e n trada e s un

8;Ct). Vea m o s l a fig u ra 1.9 ( d)

de

s p l aza m ie nt o ang ul a r . E l p o t e n c i ómetro co n vier t e es t e d es p lazamie n to angular e n

vo

l taje . D e l m i smo mo d o , e l d espl aza mien t o a n g u lar de s a l ida e s convertido en vo lta j e

por e l po t e n ció m etro d e l a trayectori a d e r ea lim e n tac i ó n . L os amp l ifi c adore s de s eñ a l

y de p o t e n c i a am pli fica n l a di fe r e n cia

amp li fica d a d e act u ac i ó n exc it a l a pl a nt a .

e ntre l os vo ltaje s de e n t r ad a y s alida . E s ta s eñ a l

E l s i s t e m a

o p era d e m a n e r a n or m a l p a r a llevar e l error a cero . Cuando la entrada

y l a sal id a so n i g u a l es, e l e rr o r ser á c e r o y el m o t or n o g i rará.

e n cie nd e só l o c u a nd o l a sali d a y la en trada no so n i g u a l es; c u a nt o m ayor sea l a

di fere n c i a e ntr e l a e ntr a d a y l a sal id a, m ayo r será e l vo lta j e d e e nt rada a l motor y m á s

ráp i d o g ir ará ést e .

P or l o tanto , e l motor s e

Capítulo 1 Introducción

19

Fi g ura 1 . 9

( c o nt i núa )

el diagrama esquemático ; d I diagrama d e bl o qu e s fun c ional.

E

ntr a da

ang ul a r

P

+

~ Potenciómet r o

t Amp li ficadores

+ Amplificador

dif e renci a l y

a mp l ifi ca dor de potencia

K

Mo t o r Re s i s tencia de a rmad u ra

Arm a dur a

»;

Campo fijo

- ++ - _ -- { Engran a j e

Q

)

f

. ~

~ i t )

1""",

J

Po t en c i ó metro t --

,-

1.En g r a n aje

--

+

e)

~

) -- [E

g

Am o rti-

u a mie nt o

i scoso

v

Tran s du c t o r de entrad a

o ten c i ó metro

p

Vo l taje ro p orc i o n a l

a

e ntr a d a

P

unto

s uma

+

-

Error

o

señal de

actu ació n

V olta je

proporc ional

a

sa lid a

d )

 

Pl

a nt a

 

o

Contr o l a d o r

pr

oceso

A

mpli f i -

M o t o r , Sa lida

ca d o r es d e

r

-- -

carga y angu l ar

se ñ a l y d e

e n g r a-

p

o t e n c i a

n ajes

D

e t ec tor

( tran s ductor de s alid a)

Pot e n c i ó m e tro

Si aum e ntamos l a ga nanci a del amplific a dor de s eñale s, ¿ h a br á un a um e nt o e n e l

va l o r en e s tado e s tab l e d e l a s alida? Si s e in c rement a l a g anan c i a, e nt o n ces, p a r a un a señ a l de actu ac i ó n dada , el motor es t a rá m ás excit a d o p e ro se dete ndr á c u a nd o l a se ñ a l

d e ac tuaci ó n ll e gue a ce ro , e s decir , c uando l a s alid a se a igu a l a l a e ntra d a. L a

diferencia en l a re s pue s ta , sin e mb a rgo , e s tará en las re s pue s tas tran s itorias. Com o el motor está más exc i tado, gira con más rap i dez h acia s u po s ici ó n fin a l . Del mis mo modo , de b ido a la mayor vel oc idad , u n a m a yor cantidad de mo v imiento lin ea l

( impul s o ) p o dí a hacer qu e el motor reb as ara el v alor fina l y se v iera f o rz a d o p o r e l

s i s t e m a a r eg re sar a l a po s ici ó n indic ada . Entonces, e xiste l a po s ibi l idad d e un a r es pue s t a tra n s ito ria qu e pr ese nt e oscil ac ion es a m o rti g u a da s ( e s d ec ir, un a re s puesta s en o id a l c u ya amplitud di s minu ye

20

Sistemas de control para ingeniería

con e l ti e mp o) a lr e d e d o r d e l v al o r e n es t a do e s table s i la ganancia e s a lta. En la fig ur a

1 . 10 se ilu s t r an re s pu est as p a ra ganan c i a baja y ganancia alta .

H e m os estudi a do l a r espu est a tran s itoria del sistema de control d e po s i c ión.

Dirijam os a h o r a nue s tr a a t e nción a la p os ición en estado estab l e para ve r qué tan

cer ca n a m e nt e s e i g u a l a n la s alid a y l a entrad a después que desaparezcan las re s pue s t as

tr a nsit o ria s . La figur a 1 . 10 mue s tra un error de cero e n la resp u esta en estado e s t a bl e ,

es decir , d espués qu e h a yan desaparecido las transitorias , la pos i ción de s a l ida e s i g u a l

a la po s i c i ó n indicada d e e ntrada . En alguno s s istemas , el err, ?r en estado estable n o

s er á ce r o; p a ra est os s i s tema s, un s e ncil l o a ju s te de ganancia para regular la re s pu es t a

tran s it o ri a pu e de n o s er efi caz o ll eva r a un punto inte rmedio entr e l a

r es pu est a tr a n s itoria y l a pr e ci s i ó n e n es t a d o es t a ble de s eada s.

P a r a r eso l ve r est e pr o blema , se util i za un control a dor con un a r es pue s t a din á mica .

p or e j e mpl o un f iltr o el éc trico , junt o co n un a mplifi ca dor . Con este t ipo d e contr o l a d o r ,

es p os ibl e di s eñ a r t a nt o l a r espu esta tra n s ito ria c omo l a precis ión en es t a d o es tabl e

n ecesari as, s in el punt o intermedio r e qu e rido por un s imple aju s te de g anancia ; e l

co ntrolad o r es a h o ra m ás c ompl e jo . El filtro en e s te c as o s e llama co mp e n s ad o r :

Mu c h os s i ste m a s t a mbi é n utilizan e lem e nto s dinámicos en l a tray e ctori a de

r e tr oa lim e nt ac i ó n , junto con el tran s ductor de s a lida , para mejorar el de s empeñ o d e l siste m a.

E n r esum e n , l os o bj e ti v o s d e l di s eño y de l desempeño del s i s t e m a g ira n alre d e d o r

d e l a res pu est a tr a n s it o ri a , e l e rror e n estado estable y l a e s tabilid a d . L os a ju s t es d e

ga n a n cia pu e d e n afec t a r e l d ese mp e ño y a vece s llevan a un inter ca mbio e nt re l os

c r i t e ri o s de d ese mp e ñ o. E s f re c u e nt e qu e s e puedan di eñ a r compen sa d o re s p a r a

al ca n za r esp ec i f ica c i o n es d e d ese mp e ñ o s in necesidad de intercambio . Ah o r a qu e

hemo s ex pr esa do nu estr os o bj e ti vos y a l g uno s de lo s métodos que s e di s p o nen p ara satisfacer esto s objeti vos, de s crib i m os l a sec uencia orde n a d a qu e nos l leva a l di se ñ o fina l de l s i s tema .

Figura 1.10 Respuesta de un sistema de control de posición mostrando el efecto de alta y baja ganancia del controlador en la respuesta de salida.

~ S a lid a co n baja ga n a n c i a

Tiemp o

Capítulo 1 Introducción

21

1.6 El proceso de diseño

E n est a s ecc i ó n e s t a b lece m os un a s ec u en c i a orde n a d a pa r a el d i s eñ o d e s i s t e m a s d e co n -

tr o l r ea lim e nt a d os, qu e se seg ui rá a medi da q u e ava n ce m os en el re s t o de l l ibro . L a fig u-

r

a 1 . 11 mue s tr a e l pr oceso d escr ito , así co m o l o s capítu l os en lo s que se es tud i an lo s

p

asos. El s i s t e m a d e co nt ro l d e p osición acim u tal de l a a n ten a , e s t u diado en l a última sec-

c

i ó n , es r e pr ese nt a ti vo d e l os s i s t e m a s de contr ol q u e deben s er anali za d os y di se ñ a do s.

Inh e r e n te e n l a f i g ur a 1 . 11 es l a realime n tació n y comunicación

eje m p l o , si l a p ru eba ( pa s o 6) mues t ra que no s e han sati s fe c ho lo s r e qui s itos, e l s i s tem a debe s er re di s eñ a do y p r o b ado nu evame nte. A v eces , los requerimientos so n in co mpa-

t i ble s y e l di s eño no s e pu ede l ograr . E n e s t os c aso s , se tiene n que es p ec ifi ca r l os r e qui-

s i tos y re p et i r e l proceso d e di seño . Tra b a jemo s a h ora cada u n o d e l o s bl o qu es d e l a fig ur a 1 . 11 .

dur a nt e ca d a f ase . Por

Paso 1. Transformar los requerimientos en un sistema físico

Com e ncemo s p o r tran s formar l os r e querimie nt os e n un s i s t e m a físico. P o r eje mplo , e n el si s tema d e control de posici ó n acimuta l d e l a a nt e n a, l os requ e rimie nt os ex p resa r ían e l

de s eo d e co l ocar la antena en s u p os i c i ó n d es d e un lu gar r e m o t o y d e s cr i b i r ca r ac t er í sti-

c a s com o el pe s o y dim e n s ione s fís ica s. C o n e l u so d e lo s r e qu e rimie nt o s , se deter m i n a n

la s e s p e ci f ic ac i o ne s d e di seño como l a re s pu es t a tra n s ito ria d ese ad a y l a prec i sión e n e s -

t a do est a bl e. Qui zá r esulte un con ce pt o ge n e r a liza d o, c om o e l d e l a fig ur a 1 . 9 ( a ).

Paso 2. Trazar un diagrama de bloques funcional

P

as o 1

ete r m in a r u n

D

i s t e m a fís i co y

s pecif i caci o n

s

e

es --

r

a pa r tir d e equ e ri m iento s

E l di señ a d o r a h o r a tr a du ce un a d escrip c i ó n c u a lit a t iva d e l s i s t e m a e n u n d i a g rama de

d e l s i s t e m a (es d ec i r , fu n ción o hard-

ware) y mu estr a s u s int e r co n e xi o n es.

bl o qu es f un c i o n a l p a r a e l s i s tem a d e co n t r o l d e p os i c i ó n acimuta l de l a ante n a . I ndica

f un c i o n es co m o e l tr a n s ductor de e nt ra d a y co ntro l a d o r , as í co m o p os i b l es de s cripcio n es

d e h a rd wa r e co m o a mpli f i ca dor es y m o t ores. E n es t e punt o , e l d iseña d or p u ede e l aborar

un a di s tribuc i ó n

b l oq u es fun c i o n a l qu e d esc rib e l os co mp o n e nt es

L a fig ur a 1 .9(d) es u n ejemplo de un diagrama de

d e t a ll a d a d e l s i s tem a , co m o l a qu e se mu es tra e n la f i g u ra 1 . 9(b) , de

l a c u a l se pu e d e ini c i a r l a s i g ui e nte fase d e l a sec u e n c i a d e a n á lisis y d i s eño media n te la

c r eac i ó n de un di ag r a m a esquem á tico .

Paso 2

Dibuj a r un

iagra

m

d

a d e

bl

oq u e s

func i o n a l

-

Pa s o 3

Tr a n s for m a r e l

s i s t e m a fís i co

n d i a g r ama

e

-

Pa s o 4

d

U

sa r e l

i a g r a ma pa r a

o

bt

e n e r un

diag r a m a d e

l o q u es.

m

flujo d e se ña l , o

b

d i ag r a

a d e

f -

repr es entac i ó n

PasoS

S i h ay bl oq

m ú ltip l e s ,

u

e s

r e du cir e l

d

bl oq u e s a un

ama de

i ag

r

so l o bl

oqu e o s istema en

l

azo

e n e l es p ac i o d e cerr a d o

e s tad os

P aso 6

Ana l i z ar ,

se ñ a r y pr o b a r

para ve r qu e s e -- sa tis fa g an l os r e qui s itos y l as es p ec ificac i o n es

di

~----------------~v~-------------------

A nal óg i c o :

Di g ital:

C

a pít ul o

l

Figura 1.11

Proces o d e di s eño de un si st ema de cont r o l .

Capítulos 2 , 3

C

a pítul o 13

C

C

a pítul o 5

a pítul o 1 3

Ca p í tulos 4 . 6- 1 2

C

a pí tulo 1 3

22

Sistemas de control para ingeniería

Paso 3. Crear un diagrama esquemático

Como ya h emos vis t o, u n sist e m a d e co ntro l d e pos ició n e s t á f ormado por co mpon e nt es

e l éctricos, m ecá n icos y e l ec trom ecá ni cos . Un a v e z e l a b o r a d a l a d e s cr i pció n d e un s i s t e -

ma fí s ico , e l i nge ni ero d e s i s t e m as d e c o ntrol t ra n s f o rma e l s i s t ema fís i co en un di ag r a m a

e s q u e m á t ico . E l di señ ado r d e l s i s t e m a d e co ntro l pu e d e e mp eza r co n l a de s c r ipci ó n fís i-

ca con t e n i d a e n l a fig u r a 1 .9(d) y de ducir un d iagr ama es qu e m á tico . E l ing e niero deb e h a - cer a pr oximacio n es ac erca d e l s i s t e ma y d es p re c iar c iert os fe n ó m e n o s, porqu e de o tro

mo d o el d iag r a m a esqu e m á ti co

u n m o d e l o m a t e m á ti co úti l d u r a n t e l a s i g ui e nt e fase d e l a sec u e n cia de análi s i s y di se ño .

El diseñad o r e mpi eza co n u n a r e pr ese ntac i ó n se n cil la de l di agrama e s quemá tico y , e n f a -

ses s ub s i g u ie nt es d e l a sec u e n c i a d e a n á l isis y d iseño , ve r ifi ca l as s up o s icio n es he c h a s

acerca d e l s i stem a f í s i co p o r m e di o d e a n á lis i s y s imu lac i ó n p or compu t a dora . Si el di a - grama esqu e m á ti co es dem asi a d o se n c ill o y n o t oma e n c u e nt a de m a n era ade c u a da e l

co mp or t a mi e n t o o b serva d o, el in ge n i er o d e sis t e m as d e con tro l ag r ega fenómeno s a l dia-

grama esqu e m á t i c o q u e ant es se co n s id era r on insi g n ifica nt es . E n l a f i g u ra 1 . 9 (c) se mues -

t ra un di agra m a esqu e m á ti co p a r a e l sis t e m a d e con t ro l de pos i c i ó n acim u tal d e la anten a.

C u a nd o dibuj a m os l o s p o t e nci ó m e tros , h a c e m os n ues t ra prim e r a s upo s ición d e s im-

p li f i cac i ó n a l p asar

mecán i cas d an un a r espu est a din á mi c a m ás qu e i n s tant á n ea e n e l vo l taj e d e s alid a . Su- pone m os q u e e s t os efec t os m ecá nicos so n i n s i g ni f i ca nt es y qu e e l vo l taje entre las t e r-

mi n a l es d e un p o t e n c i ó metr o

pote n c i ó m e tr o . Se utili za n un a mpli f i ca d or d ife re n c i a l y un a mplifi ca d or d e potencia como co ntro -

ladores pa r a o b te n e r ga n a n c i a y a mp l ificació n

tar el mo t o r . D e nu e v o , s u p o n e m os q u e l a s din á mic a s d e l os amp lificadore s s on r á pid as en co m paració n co n e l ti e mp o de r es pu es ta d e l moto r; a s í, l as mo d elamo s como un a g a-

a medi d a qu e gira e l e j e d e l

ca mb i a d e m a n era in s t a nt á n ea

no se pu e d e m a n eja r y es di fícil qu e d e é l s e obt e n ga

p or a lt o fri cc i ó n o i n e r c ia d e es t os e l e m e n to s . E s tas c ar a cterí s tic a s

d e p o t e n c i a , resp ec t ivamente , p a r a exc i -

n a n c i a p u ra , K .

U n mo t o r d e cor ri e nt e dir ec t a (c d ) y carga e qui v a l e n te p roduc e n e l d es pl aza m i e n to

a n g ul ar d e sali da . L a ve l oc id a d d el m o t or es pr o p orcio n a l al vo l taje ap l icado a l c irc uito

d e armadura d el m o t or . L a i n du c t a n cia y resis t e n cia son p ar t e de l cir c u ito d e armadura .

A

l d e m ostr ar

só l o l a r esi s t e nci a d e a rma dur a e n l a figura 1 . 9( c ) , s u ponemo s qu e e l e fec-

to

d e l a indu c t a n c i a d e ar m a du r a es in s i g ni f i can t e para

un mo t or d e cd .

E

l di señ a d or h a c e s up osici o n es a di c i o n a l es acerca

de la ca r g a , m isma qu e es t á fo r-

m

a d a p or un a masa g ir a t or i a y f ri cc i ó n d e cojin e t es . E nt o n ces , e l m ode l o con s t a d e i ner -

c ia y amo r t i g u amien t o v i scoso c u yo pa r resistivo a um enta co n l a ve l ocidad, i g u a l que e n

u n a m o rti g u a d or de un a u t o m óvi l o un a m or tig u a d or d e un a p u e rta d e t e l a d e a l ambr e o

m osqu i t e r o. La s d ecisio n es t oma d as a l crea r e l di agra m a es qu emá t ico s u rge n de l c o nocimi e nto

d e l s i s t ema fí s i co , d e l a s l eyes f í s i cas q u e gob i e rn a n e l co m po rta m ient o d e l s i s t e m a y de

d ec i s i o n es n o son f ác iles ; a m e did a qu e el i n ge ni er o ad-

l

q u ie r a más ex p erie n cia e n e l di señ o , irá ga n a nd o e l co n oc imi e nt o n eces a rio p a r a es t a di -

fí c i l t a r ea .

a e xperi e n c i a práctica . Es t as

Paso 4. Crear un modelo matemático (diagrama de bloques)

Una vez t razado e l d iagrama esq u e m á t ico, e l di se ña dor util i za l eye s fís icas (po r e j e m-

plo, l as l eyes de Kir c hh off para re d es e l éc t ricas y l a l ey

de N ew t on para s i s t e m as m e c á -

nicos) , jun to co n s up os i c i o n es d e s impl ifi cac i ó n , p ara h acer u n m odelo m a t e m á tico d e l

si s tema. Est a s l eyes so n l as s i g u ie n tes:

L e y de v o l taj es d e Kirc hh off : La s u m a d e vo lta j es a lre d e d o r d e u na tra y e c tori a cerra da es i g u a l a cero .

Capítulo 1 Introducción

23

Ley de corrientes de Kirchhoff:

igual a cero . Leyes de Newton: La s um a de fuerza s qu e ac tú a n so br e u n c u e rp o es i g u a l a cero .' l a s u - ma de momento s sobre un c uerp o es ce r o.

L a s uma d e c o rri e ntes qu e f lu ye n des d e un n odo es

La s leyes de Kirchhoff y Newton llevan a mod e lo s m a tem á tic o s q u e desc rib en l a re-

lación entre la e ntrada y salida de s ist e mas din á mic os. Un o d e e s t os m o d e l o s es l a e c ua-

c

i ón dif ere n c i a l lin ea l e

in v ariante co n e l tie mp o, e cua c i ó n ( l . 2 ):

d"c(t)

-

d- -

t

"

d,, - Ic(t) + a, , _ 1 d

r :

I

+

dl llr ( t ) + a oc (t) = b m - -

dt lll

+ b ;

+

11 -

I

dlll - Ir( r ) d r lll I

+ b o r ( t )

C o n esta ecuación e s po s ible de s cribir m a tem á tic ament e mu c h os s i s t e m a s , ya que re l a-

ci o na l a s alida , c( t ) , con l a e ntr a d a, r(t ) , por m e di o d e lo s p a r á m e tros d e l s i s t ema, a i y

bj . Aquí d a mo s por h e cho que el l ec t o r es t á bien fa milia riza d o co n ec u acio ne s diferen- ciale s . Al final de e s te capítulo pre s enta mo s proble mas y una bibli og r af í a para q u e e l es - tudiante repase este tema. La s s upo s icion es de s implifica ció n h ec h as e n e l pr oceso de o bt e n e r u n m od e lo ma-

t e m á ti co s uel e n lle va r a un a form a d e bajo orden d e l a ec u ac i ó n ( 1 . 2) . Sin l as s u po s i c io-

n es, el mod e l o d e l s i s t e ma podría s er d e o rd e n s up e rio r o d esc rit o co n ecuac i one s

diferenciales no lineales, variante s con el tie mpo o en d e rivada s p a rcial es. E s t as ec u a- cione s complican el proc eso de di s eñ o y r e du ce n l a ag ud eza d e l di se ñ a d o r . D es d e lu e go, tod as l as s upo s icione s deben v erific a r s e y t o d as l as simplifi cacio n es j u s tif icarse p o r medio de a náli s i s y prueb a . Si l as s up os icion es p a r a l a s implif ica ció n n o se pu e d e n j u s - tificar, entonce s el modelo no s e puede s implificar . En el c a pítulo 2 exa min a r e m os a l g u - na s de e s tas suposiciones de s implifica c ión . Ad e má s d e la ecuaci ó n dif e r e ncial , la f un c i ó n d e transferencia e s o tra form a de h a-

ce r un model o matemático de un s i s t e m a. El m o d e l o se d e du ce d e l a ecuac i ó n di fe r en-

a transformada d e

L a pla ce. Aun cuando la función de tran s fere n c ia se pu e d e e mple a r só l o p a r a s i s t e m as li-

ne a l es, produ c e una informaci ó n m ás intuiti va qu e l a ec ua ció n di fe r e n c i a l . Es t a r e m o s

en c apacidad d e cambiar parámetro s d e l s i s t e m a y r á pid a m e nt e ca pt a r e l efect o d e es t os

ci a l lineal e invariante en el tiemp o s i se u sa l o qu e lla m a mo s

l

c ambio s en la r espue s t a del s istema . L a funció n d e tra n s f e r e ncia tambi é n es útil p a r a h ace r un modelo de la interconexión de s ub s i s t e mas , al formar un diag rama d e bloqu es se m e j a n -

t e al de l a fi g ura 1 . 9 ( d ) , p e ro con

de es t ado s . U n a venta j a d e l os

m é todo s en el e s pacio de estado s es qu e tambi é n se pu e d e n u sa r p a r a s i s t e m as qu e n o se pueden describir por medio d e e cuacio nes difer e n c iale s . Adem ás, es t os m é t o do s se e m-

pl e an p a ra mod e l a r s i s tem as par a s imul a ción e n la c omputad o r a di g ita l . B ás i ca m en t e , e s -

d e ord e n n en u n s i ste m a d e n

t

ec uacione s dif e renciale s d e prim e r ord e n. P o r a hor a co n sid ere m o s qu e es t a descri p c i ó n es

s ufici e nte ; en el capítulo 3 d e scribirem os e s te métod o c o n m ás d e t a lle .

un a fun c i ó n m a t e m á tica d e ntro de ca d a bl o qu e.

Otr o mod e lo m ás

e s l a r e pre se nt ac i ó n e n e l e spacio

a r e pre sentaci ó n

co n v iert e un a ec u a ció n di f er e n c i a l

3 Al te rn at i va m e nt e ,

E n to n ce s pode m o s t e n e r u na

an a l og í a c onsi s tente e ntr e fu e r z a y vo ltaj e , y la s l eyes d e Kir c hh o ff y d e N ew t o n (es dec ir , I . f u e r -

zas = O ; I . v olt a j es = O ).

4E I seg und o mi e mbr o d e l a ec u ac i ó n ( 1 .2) in d i ca l a di fere n c i a c i ón

fí s i cos , l a dif e r e n c i ac i ó n ra s e int e rpret a cion es

I . f u e r zas = Ma. En es t e t ex t o , l a f u e r za , Ma , se ll e v a a l pr i mer m i e m br o de

la ec uaci ó n p a r a obt e n e r I . f u e r zas = O ( pr i n c ipi o d e D ' A l e mb e r t) .

d e l a e n t r a d a . r(r ). En s i s t e m as

d e l a e ntr a d a intr o du ce ruid o . E n l o s ca pí t ul o s 3 y 5 m o trar e mo s m e j o-

de l a e n t r ad a .

d e la e cua c i ó n ( 1 .2) qu e n o r e qui e r e n dif e r e n c i ac i ón

24

Sistemas de control para ingeniería

P or ú ltim o , d ebemos m encio n ar q u e p a r a o bt e n e r e l m o d e l o m ate m ático para un sis-

te m a r e qu e rim os e l co no c imi e nt o

e qui va l e nte , indu c t a n c i a, ma sa y a m o rtig u a mie nt o , qu e co n frec u e n c i a n o so n fácil es d e

ob t e n er. E l a n á li sis, l as m e di c i o n es o l as especif i cacio n es p ro p orc i o n a d as

res so n f u e nt es qu e e l in ge ni ero d e s i s t e m as de co n tro l pu ede u sar para obtener l o s pa- rám e t ros . A co ntinu ac i ó n vea mo s e l quint o bl o qu e d e l pr oceso d e di se ñ o d e l a fig ur a 1 . 11 , que es l a r e du cc i ó n d e l di ag r a m a d e bloqu es.

d e l os va l o re s d e l os p ará m e tros

co m o resi s t e n cia

po r vendedo-

Paso 5. Reducir el diagrama de bloques

L os m o d e l os d e un s ub s i s t e m a est á n inte r c on ec t a d os p a r a f or m a r d iagra m as de bloqu es de

los s i s t e m as m ás g r a nd es, co m o se ve e n l a f i g ur a 1 . 9(d), d o n de ca d a bl o qu e t ien e un a des-

crip ción mat e m á ti ca . Nótese qu e mu c h as seña l es , p o r ejemp l o vo ltajes p r oporc i onales y

erro r , son int e rn as d e l siste m a . T a mbi é n h ay d os se ñ a l es , la entra d a a n gu l ar y l a salida a n -

g ul a r , qu e son ex t e rn as a l s i s t e m a . P ara eva lu ar l a resp u es t a de l s i s t ema e n este ejemplo ,

n eces i ta m os re du cir est e gra n di agra m a de bl o qu es de l s i s t ema a u n so l o bloqu e con una

d escr ipci ó n m a temáti ca qu e r e pr ese nt e e l s i s t e ma d esde s u e ntra d a h as t a s u sa l i d a, como se ilu s t ra e n l a fi g u ra 1 . 1 2. U n a vez r e du c id o e l di agrama de b l oq u es , estamo s listos para ana l izar y dise ñ ar e l s i stem a.

Paso 6. Analizar y diseñar

L a s i g ui e nt e fase d e l pr oceso, a co ntinu ació n d e l a re du cc i ó n d el diagram a de bloques,

es e l a n á li s i s y d i señ o . Si e l estudi a nt e es t á i nt e r esa d o só l o en l a operación de un subsis-

t e m a in d i v i d u a l , se pu e d e salt a r l a r e du cc i ó n

d e l di agra m a de bl oques y pa s ar de inme-

di

a t o a l a n á li s i s y di señ o. E n esta f ase, e l in ge ni e r o a n a l iza e l s i stema p a ra ver s i l as

es

p eci f i c acion es

d e r espu est a y r e qu e rimient os de d ese mp e ñ o p u ede n ser sa tisfec h os por

s

impl es a ju s t es

d e l os p a r á m e tr os

d e l s i s tem a. Si n o se pu e d e n

satisfacer l a espec i f i ca-

c

i o n es, e l dise ñ a d o r t e ndr á e nt o n c e s qu e di se ñ a r m ás h a rd ware p ara tener el desempeño

d

esea d o.

S

e ut i li za n seña l es d e e nt rada, a n a lítica m e nt e y d ur a n te l a pru eba , para v e r ificar e l

d

ise ñ o. N o es n ecesa ri a m e nt e pr ác tic o o ilu s trati vo escoge r se ñ a l es de e n trada comp l i-

cad as p a r a a n a li z ar l a o p e r ac i ó n d e un sis t e m a. P o r l o t a nt o , e l in ge ni e r o s u e l e se l eccio-

n

a r e ntr a d as d e p ru e b a est á nd a r . Es t as e ntra d as so n pu lsos , esca l one s, r ampa s, parábo l as

y

se n o id es, como se ve en l a t a bl a 1 . 1 .

imp ul so uni-

t ari o es l . S e e mpl ea un a a p roxi ma ción

e n un s i s t e ma , d e m o d o qu e l a r espu es ta debid o a esa e n e r gía inic i a l sea só l o l a respu es-

t a tr a n s it o ri a d e un sist e m a. A par t i r d e es t a r es pu es t a , el diseñador puede deducir u n mo-

d e es t e tip o d e o nd a p ara pone r e n erg í a i nicial

Un impu l so es in fi nit o en t = O Y cero e n o t ros tiempos . El área bajo el

de l o m a t e m á ti co de l s i s t e m a .

U n a e ntr a d a de esca l ón rep r ese n ta un a señal de comando c on s tante; por ejemp l o ,

posic i ó n , ve l oci d ad o ace l e r ac i ó n . P or l o ge n e r al, u n coma n do de entrada de esca l ón e s

d e l a mi s m a f o rm a q u e l a salid a. P or e j e mplo , si l a sa l ida d e l sis t ema es p os i c i ó n , co m o

Figura 1 . 12 Diagrama de bloques equ i valente para el sis t ema d e co n t r ol de pos ició n ac imu tal de una a n te n a.

Entrada

angular

D

escrip c i ó n

m a t e m á t ica

S

alida

angular

Capítulo 1 Introducción

25

Tabla 1.1 Ondas de prueba empleadas en los sistemas de control

Entrada

Función

Im pul so

5( t )

Esca l ó n

u( t )

R

a mp a

t

u ( t )

P arábo l a

Senoide

se n wt

Descripción

5 ( t ) = 0 0 p a ra 0- < t < 0+

o+

i

0

-

=

O en otra s parte s

5 ( t ) dt

=

1

u (t) = 1 p a r a t O p a r a

=

> O t < O

tu ( t) = t p a ra

t ~

O

= O en o tra s p a rtes

1

- t 2 u(t )

2

= _ 1 t 2 para t

2

~ O

= O en otra s p a rte s

Dibujo

f( t )

f( t )

f(t)

f( t )

f ( t )

8

( t )

U s o

R espue s t a tran s itoria

M

ode l o s

R es p ues t a t ran s i t oria

Er

ror en e s tado e s table

Er r or en e s tad o e s tabl e

E r ror en estado es t ab l e

R e s p ues t a t ransitoria

M o d elos

E r ror e n e stado estab l e

l o es p a r a e l s i s tem a d e c ontro l d e p os i c i ó n a c imut a l d e a nt e na , l a e ntra d a

pre senta u n a posición d eseada y l a sa lida repre se nta l a po s i c i ó n r ea l . Si la s a lid a d e l s is-

di scos d e

t e m a e s v e l oc i da d , co m o es l a velo c id a d de l eje ce ntral para un r e pr o du c tor de

vi d eo , l a e nt ra d a de esca l ó n re pr e s e n ta u na v e l ocidad d e seada con s tante y l a sa lid a re-

p rese nt a l a ve l oc i da d r ea l . E l d i se ñ a d or e mplea e nt rada s de e s ca l ó n porque la re s puesta

d e esca l ó n r e-

26

Sistemas de control para ingeniería

L a en t rada d e ra mp a represent a un a s eñ a l de co m a n do lin e al me n te c r ec i e nt e. P or

ejemplo, si l a salid a d e l sist e m a es po s i ció n , la ramp a d e e ntra d a r e pr ese nt a un a p osic i ó n

l i n ealmente crecie nt e, co m o l a qu e se h a lla c uando se ra s t rea un sa t é lit e qu e se mueve

en e l cie l o a ve l oc id a d co n s t a nte . S i l a sa lid a d e l s i s t e m a es ve l oc id a d , l a r ampa d e e n- trada r e p rese nt a u na ve l ocida d lin e alm e nt e c r ec i e nt e . L a r es pu esta a un a se ñ a l de e ntra- da de rampa pr o du ce m ás i n fo rm ac i ó n ace r ca d e l er r o r e n e s t a d o es t a bl e . E l a n á l i s i s

a n ter i or se pu e d e ex t e nd er a e ntr a d as pa rab ó lic as, qu e t a mbién se u sa n p ar a eva l ua r e l err or e n estado esta bl e de u n siste m a . Asimis m o se pu ede n u t i li za r e n tradas se n oi d a l es p ara pr o b a r un sistem a fís ico p a ra

ll egar a un m ode l o m a t e m átic o . E n l os ca pítul o s 10 y

11 es tudia remo s e n de t a lle e l u so

de e s t a forma de on d a .

Co n c lui mos que un o d e l os re qu e rim ient os b ásic o s d e l a n á lis i s y di se ñ o es eva lu a r

l a r e pu e s t a e n ti e mp o d e un s i s t e m a p a r a un a e ntra d a d ada. E n t odo es t e libro , e l es tu-

d i a n te ap r e nd e r á num e r osos m é t o d os p a r a e l l og r o d e esta m e t a.

El in ge ni e r o d e s i s t e m as d e co ntr o l d e b e co n s id era r otra s caract erís ticas acerca d e lo s

s i s te m as d e co ntr o l r e a lim e nt a d os. P or e j e m p l o , e l co mp o rta mie nt o d e un s i s t e m a d e co n - tro l se ve a l tera d o po r flu c tu acio n e s e n l os va l ores d e co m po n e n tes o en l os p a r á m e t ros d e

l os s i s t e m as. Es t as va ri ac i o n es pu e d e n s e r ca u sadas p o r t empe r a tu ra , pr esió n u o tro s cam-

bi os a mb ie n ta l es. L os sist e m as debe n co n s trui rse d e m o d o que l a s f lu ctu ac i o n es es p eradas

n o degrade n l a o p erac i ó n m ás a ll á d e l os l í mites es p e c ifica d os . U n a ná lis i s d e se nsib ili dad

pued e dar e l p orce nt aje d e ca mb io e n un a e s p ec i f i cació n como f u nc i ó n d e un camb io en e l pará me tr o de un sist ema. U n a d e l a s m e t as d e l d i se ñ ado r , e nt o n ces , e s co n s t r u ir u n s i ste -

ma co n mí n i m a sen s ibil i d a d so br e un a ga m a es p e r a d a d e camb ios de l m ed i o a m bien t e.

d e a n á lisis y di s eño d e s ist e m a s de

co n trol . D e m ost r a m o s

do e s tabl e , est ab ilid ad y sen si bilid a d .

l a ope r ac i ó n d e un s i stem a es l a ec uaci ó n di ferencia l , t ambi é n se e mplea r á n o tros m é t o -

do s co m o l as f un c i o n es d e tr a n sfe r e ncia y e l es p ac i o

n u e v a s téc ni cas sobr e ec u aci on es dif e r e n c i a l es s e ap r ec iar á m á s c u a nd o l a s es tudiemo s

e n c a pít ul o s m ás a d e l a nte . Ah o r a qu e h emos es tudia d o l a se cu e n c i a d e l a n á lis i s y dise -

ñ

s ecu e n c i a .

En est a secc i ó n , vi m os a l g un as co n s id e r ac i o n es

que e l di señ a d o r se o cup a d e r es pu esta t ra n s itor ia, error en e s t a-

Se ñ a l a m os qu e a un c u a nd o l a b ase p a r a e va l uar

d e es tados . L as ve nt aja s d e e s t a s

co m o h erra m ient a co mputa cio n a l

e n esta

o , a n a l ic e m os

e l u s o de l a co mputa d o r a

1.7 Diseño asistido por computadora

L a comp u ta d o r a d ese mp eña u n a i m p o r tante f u nc i ó n e n e l d i s e ño d e s i ste m as de c o ntro l

mode rn o s; en e l pa s ado , e l d i s eño d e u n s i s tema d e co ntro l era un tra b ajo inten s o . M u c h as de l a s h errami en t as que emple a mos h oy p o r h oy se p u sie r o n e n pr áctica co n c á l c ul os h e - cho s a m a n o , o bie n , en e l mejo r d e l os caso s, co n ay ud a d e h e r ra mie nt a s pl á s tica s de a u-

s e

emp l ea r on g r a nde s co m pu t adoras p a r a s imul ar l os di seños.

y pro g r a mas qu e eli -

m i n a n l a monotoní a de ese trab a jo . E n nu es tra co mputa d ora p o d e m os rea l iza r e l a n á l i-

s i s , d i seño y s imul a c i ón c o n un p r og r ama. Co n l a ca p ac i dad p a ra simu l ar r á pid a m e n t e un di señ o , con toda fac ilid a d pode m os h acer ca mbio s y d e in mediato prob a r un nuevo

xi li o g r áfico. El proceso era l e n to y l o s r e sulta d os n o s i e mp re era n preciso s. Ent o n c es

E n l a ac tu a l i d a d , somo s afo rtun a d os d e ten e r co mput adoras

d

i s eño. P odemos ju g ar co n prob l ema s de "q u é p asa s i " y t r ata r so lu cione s a l terna s p a r a

v

e r s i d a n me j o re s r e s ult a d os ; por e j e m p l o , un a se n s ibilid ad r ed u cida a cambio s e n

pa-

rám e t ro s. P od e m o s in clui r caso s n o lin ea l es y o t ros e f ec t o s, y pr obar la precis ión de nue s tro s mod e lo s .

Capítulo 1 Introducción

27

MAlLAB

L a computadora e s u na parte i n t e gral del di s eño de un mode rn o s i s t e m a d e co nt ro l , y

ex

i s te gra n cantida d de h erra m ie n tas de có m puto. En e s te libro e mplea m os e l M A TL A B

y

un co n j un to d e r u tin a s co n ocidas como MATLAB Co n trol S ys t e m T o olb ox, qu e ex -

p

a nd e a l M A TL A B p a r a in c luir co m a nd os es p ec í f i co s de u n s i s t e m a de contr o l . Ad e m á s .

pr ese n ta m os var i as m ejo r as d e l M A TL A B qu e d a n m á s f un cio n a l id a d a l MATLAB ye l

Co ntr o l S ys t e m T oo lb ox. Es t á in c lu i d o 1 ) e l Simulink , qu e e m p l ea u n a inte rfa z g r á fica

de u s u a r io ( G U I ); 2) e l Vi sor LTI , q u e p er mite h acer m edic i one s direc t a m e nte d e l as c ur- vas d e re s pu est a d e ti e mp o y f r ec u e n cia; 3) e l d i s eño m ediante el lu g ar geo m é tri co d e

GU I ), q u e es un a có m o da e intuiti va herramie nt a de a n á -

li s i s y d i señ o , y 4 ) l a s rutin as

d e m ate m á tica s imb ó l ica ( Symb o lic Math T oo lb ox), qu e

l as r aí c e s ( R oot L oc u s D e s i g n

a h o r ra tra b a j o c u a nd o

d e un s i s t e m a d e co ntr o l . A l g un a s de e s tas m ejora s puede n requeri r d e m ás soft wa r e qu e

se pu e d e a dqu ir ir d e T h e M a th- Wo r k s, In c.

se h ace n cá l c ul os s imb ó l icos n ece s a rio s e n e l a n á lis i s y di se ñ o

M A TL A B se pr ese nt a aquí co m o m é t o d o a lte rn o d e r eso l ver prob l ema s d e un s i s t e -

pr o bl emas prim ero a man o y lu e g o

m a d e co ntr o l . Su ge rim os a l es tudia nt e resu e l va l os

c on e l MATLAB par a que no pi e rd a intuició n p o r e l m eca ni z a d o

u so de p r o g rama s

d

e c omput a dor a. Co n est e fin , nume r osos ejempl os e n t o d o e l l i b ro es tán re s u e l t os a m a -

n

o , seg uid o s p o r e l u s o s u ge rid o d e l M A TL A B .

P ara evi t ar co n f u n dir l os p r i nc ipio s d e e n señanza de l o s s i s t e m as d e co ntro l co n l a

e n s e ñ a n za d e m éto d os de so lu c i o n e s p o r co mputa d ora ,

d e l pr ogra m a y e l có d igo se estudia n s ó l o e n l os apé n dice s, no en l os ca pítu l o s . En t o d o e l libr o a p arece n d iver s o s ico n o s e n e l m a rge n p a ra identificar r efe ren c i a s del M A TLA B

qu e d i rige n a l estu di a nte h aci a e l pr og r a m a a p rop i ado en el a p é ndi ce a pr o piad o y l e in-

di can qu é a pr e nd erá. L o s pro bl e m as se l ecc i o n a d o s a l fin a l del c a pítulo y e n e l es tudio

l a s in s tru c c i o ne s es p ec í f i cas

d

e casos rea l es, qu e h a n d e reso l ve r se co n el M A T LA B , t a m b i én e s t án mar c ad os c o n ico-

n

os a pr o pi a do s.

L a li s t a qu e a p a r ece a c o ntinu ac i ó n d e t a lla l o s compo n ente s e s p ec ífi cos

d

e l M A TL A B e mpl e ado s e n e s t e libr o, lo s i co no s qu e se u s a n para iden t ifi ca r l o s y e l

) ~ MATLAB ( Simulink ) e erramienta GU I )
)
~
MATLAB
(
Simulink
)
e
erramienta GU I
)

( M ate m ática sim b ólica )

ap é ndi ce e n e l qu e se pu e de h a lla r un a d esc rip c i ó n .

E l ma t e ri a l did ác ti co y e l có di go d e l as r utin a s p a ra s i s tema s d e co ntro l ( MATL A B/C o n-

t ro l Sy s te m T oo lb ox) se e n c u e ntra n e n e l Apé n dice B , y e s t á n id e ntif i ca d os e n e l t ex t o

co n e l i co n o M A TL A B q u e se ilu s t r a e n e l m a r g e n .

L o s m a t e ri a l es did á ct i cos y dia g r a m as del Si muli n k

id e nti f i ca n en e l t ex t o co n e l i co n o S imul i nk qu e s e ilu s tra e n e l m a rge n .

s e hall a n e n e l A p é ndi ce C , y se

L as h e rr a mi e nta s , m a t e ri a l did ác tico y e j e mplos d e l a MATL A B GU I e s t á n e n e l Ap é n -

di ce D y se identi f i ca n e n el t e xt o co n e l icono d e H e rra m ient a

ilu s tr a e n e l m a r ge n . E s t as herr a mie nt as con s t a n d e l Vi so r LTI y e l dise ñ o m e di a n t e e l

lu gar geo m é tri co d e l as r a í ces ( R oo t L oc u s D es i g n G U I ) .

G U I ( G U I T oo l ) q u e se

L o s m a t e ri a l es didá c ti cos d e l a s rutin a s y có di go ( S y m bo l ic Math Too l box ) s e h a l l a n en

e l A p é ndi ce E , y se id e ntifi ca n e n e l t ex t o co n e l i co n o Matem á tica s i mb ó l i ca ( S y mbo -

li c Mat h ) qu e se ilustra e n e l m a r ge n .

El c ó di go M A TL A B mismo n o es un a pl a t afo rma e s pe c ífica . El mis mo c ó d i go co rre e n

p e r so n a le s y en es t ac i o n es d e tra b a j o qu e d e n sop o r t e a l MAT L AB . A u n

co m p ut a d o r as

c u a nd o h ay dif e r e n c i as a l in s tal a r y m a n e j a r a r c hi vos M A TL A B , n o l o s tra t a m os e n e s -

de

rutin as d e l MATLAB qu e s e es tudia n e n lo s a p é ndi ces . R ev i se l a bibli ografí a a l f in a l d e

t e libr o. Del mi s m o m o d o, e x i s ten m ás coma nd os e n e l M A TL A B y e n l os co n j unt os

28

Sistemas de control para ingeniería

los apé n d i ces co rr espond i e n tes p ara h a llar m ás ace r ca d e l m a n e j o d e l arc h ivo MATLAB, así como inst ru ccio n es d e l MATLA B n o trat a d as e n es t e t ex t o.

S e aco n sej a a l estudi a nt e u sar ay uda s c o mputac i o nales e n t o d o es t e l ibro . Quie n es n o

ut ilice n e l M AT L A B d e b e n co n s u l tar e l Ap é ndi ce H e n e l CD-ROM adju n to p ara u n a ná-

li s i s d e o tr as

d ia nt e y est a bl eci d o l a n e ce s id a d de ay ud as de có mputo p a r a e f ec tu ar e l a n á l isis y di seño ,

co m e n za r e m os nu estr o e s tudi o d e s i s t e m as d e co ntro l .

al te r nativas. Ah o r a qu e hemos pr ese nt a d o l os s i s t e m as de co n t r o l al estu-

Resumen

Los s i s t e m as d e co ntr o l ay u da n e n t o d os as p ec to s d e la soc i eda d m oderna. E n nu estros

h

oga r es se e n c u e n t r a n e n to s t a d o r es y s i s tem as de c alefa cció n y h asta rep r oductores de

v

id eocase t es. L os s i s t e ma s d e c ontr o l también tienen a mpli as a pl icaciones en l a c i enc i a

y

e n l a i n du s tr ia, p a r a di r i g ir bar cos y avion es y g u i ar pr o yecti les y t ra n s b or d a d o r es es-

p

a ci a l es. Y también ex i s ten de m a nera natural : nue s tros cu er p os co ntie n e n n um erosos

de co ntrol . S e h a n propue s to r e pre s entacio n es in c lu s o d e sis t emas eco n óm i-

cos y fi sio l ógi co s c on b ase e n t e orí a d e sis t e m as d e c ontro l . E s t os s i s t e m as se e mplea n

d o n de se requi e r e d e ga n a n c i a d e e n e r g ía elé ctri ca, control

fo rm a d e l a e ntrad a.

s i s t e m as

re m o t o o co n versió n de l a

una e ntrad a, un pr oceso y u n a sa l ida . Los s i stemas de

co nt ro l pued e n ser un l azo ce rrad o o un la zo a bi e rto. Lo s s i s t e m as e n l azo a b ier t o no vi-

gi l a n ni co rr ige n perturbacion es en la s alid a, pero s on más se n c ill os y m enos costosos

Lo s sistema s en lazo cerrad o v i g ilan la sa lid a y l a com-

para n co n la e ntrada . Si detectan un e rror , el s i s tema corri g e l a s alid a y, po r lo t a nt o , co -

r ri ge l os efec t os d e perturbacione s .

qu e l os s i ste m as e n l a z o cerr a do.

U n s i stem a d e c ontr o l ti e n e

E l a n á li sis y di señ o d e s i s tem as de c ontro l se con c entra e n tres o bj e t ivos p r i n cipa l es:

1 . P r od u c ir l a r espu est a tr a n s it o ri a d es eada 2. R e du c ir l os erro r es e n estado e s table

3 . Alca n zar l a est a bilid a d

Un s i s t e m a d e b e ser est a bl e pa r a pr o ducir la correc t a respu esta t ransi t oria y en

est a bl e. U n a r espu est a tr a n sit or ia e s i mportante p o rqu e afecta la ve l ocidad d e l

s i s t e m a e influ ye so br e l a p ac i enc i a y co m o did a d d e l as p e r so n as, sin mencio n ar l os es-

es t a d o

f u e r zos m ecá nico s. U n a r espu esta e n es t a do es t a bl e d e t e rmin a l a prec i s i ó n d e l sistem a

d e co ntr o l ; d e t er min a cuánt o se ig uala la sa lid a co n la r es pu es t a d eseada .

E l di seño de un s i s tem a de c o ntrol s i g ue es t os p asos:

Paso

1

D e t er min a ci ó n de un s i s t e ma fís i co y es p e cif i cac i o n es a p a rti r d e los r e qu e- rimi e nt os.

Paso

2

Trazo d e un di ag ram a d e bl o que s f un c i o n a l .

Paso 3

R e pre s entaci ó n d e l s i s tem a fís ico m e diant e un di ag r a m a es qu e m á t ico .

Paso 4 Uso d e l dia g r a ma esquem á tic o par a o bt e n er un m o d e l o m a t e m á t ico co m o

l o es un dia g r a m a d e bl o qu es.

Paso

5

R e du cc i ó n d e l dia g r a m a de bloque s .

Paso

6

A n á li s i s y di s eño

d e l s i s t e ma p a r a s ati sfa c e r l os r e qu er imi e nt os y l as espe-

ci fi cac i o n es e s p e cial es, que in c luy e n e s tabi l idad , r es pu es t a t ra n sit o ria y d e-

sempeñ o en estad o es t a bl e .

Capítulo 1 Introducción

29

En el siguiente capítulo continuaremos con la sec u encia de a n á lis is y di se ñ o, y apr e nd e- rem o s a usar el diagrama esq u emático para obtener un modelo matemático .

Preguntas de repaso

1 . Men c i one tr es aplicacio n es d e los s i s t emas de co nt rol rea J imentados.

2 . Menci one tres razones para u sar l os sis t emas d e con t rol rea l imentado y por lo menos una razón p ara n o u sarl os.

3.

Dé tres ejemp l os d e s i ste m as e n lazo ab i er t o .

4.

u ncio n a l me nt e , ¿cómo difie r e n l os s istemas en l a z o cerrado r especto de aquéllo s en l azo abierto ?

F

s.

Exprese un a co ndi c i ó n b a j o l a c u a l l a seña l d e error de u n sis tem a de contro l rea l ime nt a d o n o sería di fere n cia e n tre l a e n trada y l a sa l ida.

6.

Si la seña l d e error n o es l a di fere n cia e n t r e e n tra d a y sa l ida, ¿con qué nombre genérico p ode m os d escribir l a seña l d e error ?

7. Men cio n e dos venta j as d e t e n er un a computadora e n e l lazo .

8. Mencio n e l os t res c rit erios de d iseño princ i pa l es para los sistema s de co n trol .

9 . Mencio n e las d os pa rt es d e l a resp u esta d e un s i stema .

10. Físicament e, ¿ qué oc u rre a u n s i ste m a qu e es i n estable ?

11. ¿A q ué parte de l a respuesta tota l es atr ibu i bl e l a in es t abil idad ?

12. Los a j ustes d e l a ga n a n cia de t rayect or i a directa pue d en cau s ar cambios en la respuesta tra n si t oria. ¿Cierto o fa l so ?

13. Men cione tr es p l a nt ea m ie nt os de l mo d elado matemático de s istema s de control .

14 . Breveme nt e desc rib a ca d a u na de sus respue s tas a la pregunta 13 .

Figura P1.1

Potenciómetro.

Problemas

1 . E n l a fig u ra P l . l

se ilu st r a u n

resi s t or variable o po t en c iómetro cuya re s istencia

var í a a l m ove r u n cu r sar a l o lar go d e un a resis t e n c i a fija . La resiste n cia de A

h ast a e es f i ja, p ero l a r esi s t e n c i a de B a e varía co n l a po s ición del cur s ar . Si s e

necesit a n 10 vue lt as

de l po t e n ció m e t ro m os t ra nd o l a v ar iab le de e nt rada , l a var i ab l e de s a l ida y ( dentro

para m ove r e l c u rsa r d e A a e, trace un d i agrama de bloqu es

Á

n gulo d e en t rada ,

(}¡ ( t ) + 5 0 vo lts

erE'OI~

Vo lta j e d e

s a l i d a , V o (t)

1

30

Sistemas de control para ingeniería

del b l oque) la ganancia , q u e es co n s tan te y es l a ca n t i dad por l a cu a l l a entrada s e mu l t ipli ca para obte n er l a sal id a.

2

. U n s i stem a de co n t r ol de t em p era tura o p e ra a l d e t ec t ar l a d i fere n c i a e ntre el a j u s t e del t e rm ostato y l a t em p era tur a re al, y lu ego a brir un a v á l v ul a d e combu s t i ble e n un a ca nti da d p r o p o r c i o n a l a e s t a d ife r e n c i a . Tr a c e un di ag r a m a d e bl oque s

fu

n c i o n a l e n l azo cerra d o sem e jant e al d e l a f i g u ra 1 . 9(d ) , id e nt ifi c a n do l o s

tr

a n s duct ores d e e nt ra d a y salid a , e l co ntro l a d o r y l a pl a nt a . Ad e m ás, i den tifiq u e las

s

eña l e s d e e nt rada y s a l i d a de t o d os l os s ub sis t e m as pr ev i a m e nt e d e s crit os .

3

. La al t i tu d d e u n av i ón varía co n e l a lab eo, ca b eceo y g u i ñ a d a , como se defin e e n

Figura P1.2

D e fin ic i ó n de

c ompo r tamie nt o de

avion e s.

l a fig ur a P 1 . 2. Tr ace un diag rama d e bl o qu es f un c ion a l p a r a

cerra d o qu e e s t a bi l i ce e l a l abe o c om o sig u e : e l s i s t e m a

alabeo co n u n g ir o y co mp a r a s u án g ul o r ea l co n e l á n g ul o d esea d o . L os a l e r o n es res p o n den al er r or d e á n g ul o d e ala b e o a l ex p e rim e nt a r un a d esviac i ón a n g ul ar . La

n ave res pond e a est a d e flexi ó n a n g ul a r , pr o du c i e ndo un p o r ce nt aje de á n g ul o d e

a l a b eo . Id e ntifiqu e l os tran s du c tores d e e ntra d a y sa lid a,

A d e m ás, id e ntifiqu e l a n a tural eza de ca da se ñal.

un s i s t ema e n l a zo

mid e e l á n g ul o r e a l de

e

l co ntro l a d or y l a p l an t a .

Á n g ulo d e c a b e ce o

x

z

El ale r ó n se d e s v í a

h ac i a a b a j o

4. N um e r osos pr oceso s o p e r a n s obr e mat e ria l l a minado que s e d es pl aza d e un ca rre t e

Figura P1.3

Carrete .

a lim e nt a d o r a un ca rr e t e r ece ptor . Típica mente , esto s s i s tem as , lla m a d o s devana d o res, co ntrolan e l m a t e ria l de m a n e r a qu e se despla ce a ve l oc i da d

co n s t a nt e . A dem ás d e l a v e l oc id a d , l os d e van a d o r es c omplejo s t a mbié n co ntro l a n

l a t e n s i ó n , compen s an l a in e r c i a de un ca rre t e, mientras a c e l e r a n

r eg ul a n l a ac e l e r a ci ó n debida a ca mbios r e p e ntin os . En la f i g ur a

d eva n a d o r . E l tr a n s du c tor d e fu e r za mid e la ten sió n ; e l d eva n a do r e j e r ce tracc i ó n

co ntr a l os r o dillo s d e pr esi ó n , que produ ce n un a fue rza op os ito r a ; y el f r e n o

o de s ace l era n , y Pl . 3 se ilu s tra un

o dill os

R

e pr esi ó n

d

Tr a n s du c t or

d e fu e r za

Car r e t e pa r a

d esenr o ll ar m ov id o des d e s u ce ntr o

Proceso

R ea lim e nt ac i ón d e po s i c i ó n d e r o dill o f l o t a n te

Capítulo 1 Introducción

31

o r ig in a e l d esli za m ie nt o de l mat e r ial . Para compen s ar ca m bio s en ve l oc i dad , el

m a t e ri a l se e nr o ll a a lr e d e d o r d e un r o di l l o f lo tante. E l l azo e v ita qu e ca m b i o s rápido s c au sen exce s ivo juego d e l m a t er i a l o l o d añe n . Si l a po s i ció n d e l r o dill o

f l o t a nt e es d e t ec t a d a por un p o t e n ció m e tro u o tro aparato , l as v a riacio n e s d e

ve l oc id a d d e bid o a l a a c umul ac i ó n e n e l ca r rete a limen tad o r u o tra s ca u s as s e

pu e d e n co ntr o l a r s i se compara el volta j e d e l p o t e n c i ó m e t ro c o n l a ve l ocida d

in d i ca d a . E l s i s t e m a e nt o n ces c orri ge l a ve lo c id a d y r e s t ab l e c e e l rodillo f l o t a n t e a

l a p os i c i ó n d esea da ( A ye r s , 1988 ). Tr ace un di ag r a m a de bl o que s f un cio n a l para e l

s i s t e ma de c ontr o l d e velocid a d , mo s trand o c a d a co mp o n e nt e y s u s eñal.

5. En un a pl a nt a nu c l ea r ge n e r a d o r a d e e n e r g í a e l éc trica , e l ca l or d e un r eac t o r utili za p a ra ge n e r a r v a por p a r a l as turbina s. L a r a pidez de r ea c c i ó n d e fis i ó n

se

d e t er min a l a ca ntid a d d e ca l o r g en e r a do , y es t a r a pidez es co ntro l a d a p or l a s

va rill a s in sert a d as d e ntr o d e l nú c l eo r a di ac tivo. L a s varilla s reg ul an e l f lu j o d e

neutron es. Si l as v arilla s s e b a jan e n el nú c l eo, la r a pid ez d e f i s i ó n s e re du ce ; s i se elev a n , l a r a pid e z de vi s i ó n aume nta. Al contr o lar a ut o m á tica m e nt e l a p o s i c i ó n de

l as va rill as, es p osibl e r eg ul a r l a ca ntid a d d e ca l o r ge n era d o p o r e l react or . Trace u n

di ag r a ma de bloque s fun c ional para e l s i s t e ma de c ontro l d e l r eac t or nu c l ea r qu e s e

ilu s tr a e n l a figura P 1 . 4. Mu es tre todos lo s bl o qu es y se ñales.

Figura Pl . 4

C o ntr o l de u n r e a c t o r

nu c l e ar.

Si s t e ma de

a mplifi ca d o r ,

m o tor y

tran s mis i ó n

Núcleo radiactivo

D e t ec t o r

d e n e ut ro n es

6. U n a uni ve r s id a d de sea e s tabl ece r un m o d e l o d e s i s t e m a d e co ntro l qu e r e pr e s e nt e